本实用新型专利技术公开了一种平面四连杆式的机械手,包括：夹持物品的夹持组件，带动夹持组件做开合运动的连杆组件，驱动连杆组件运动的驱动装置；连杆组件组成有：连接于驱动装置的支板，沿支板对称轴对称设于支板上的两个第一连杆，连接两个第一连杆的固定连杆，一端旋转固定于第一连杆另一端旋转固定于支板再另一端旋转固定于夹持组件的两个第二连杆，固定连接于固定连杆与驱动装置之间的拉杆。本实用新型专利技术提供一种夹持组件适合夹取高温产品，能快速散热，减少热传递，使用寿命长，耐受性好；连杆组件动作迅速，使用范围广，普适性高，成本低的机械手。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手，特别是一种平面连杆式的机械手。
技术介绍
机器人手爪可以说是机器人的核心零部件之一，是机器人与相应工作环境和作业物体相接触的直接环节，同时也是机器人结构的最后一环节。机械手的设计可以说各种各样，主要依据工况环境和相应要求的不同，使得其结构和尺寸的差异也比较凸显。而针对高温作业环境的夹爪，又有其本身特殊的设计要求，一款通用性较强的高温棒料夹爪是本专利的研宄重点。目前，工业机器人用手爪其分类形式主要有三类。第一类为机械手爪:又称机械夹钳，是工业场所中较为常用的类型，包括手指、驱动、传动、支撑和连接等部分。现有的机械手爪往往结构复杂、零件繁多、质量大；拆卸、维护不便。第二类为吸附式手爪:通常由气吸附和磁吸附两种，适用于大面积、轻载荷、易碎件的场所，缺点是难以应对载荷大、工作环境恶劣的要求。第三类为专用手爪:适用于工况环境复杂的作业，该手爪具有灵活性高、动作迅速及适用范围广等优点，缺点是普适性差，成本高；现有技术还未解决这些问题。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种夹持组件适合夹取高温产品，能快速散热，减少热传递，使用寿命长，耐受性好；连杆组件动作迅速，使用范围广，普适性高，成本低的机械手。为了实现上述目标，本技术采用如下的技术方案:一种平面四连杆式的机械手，包括:夹持物品的夹持组件，带动夹持组件做开合运动的连杆组件，驱动连杆组件运动的驱动装置；连杆组件组成有:连接于驱动装置的支板，沿支板对称轴对称设于支板上的两个第一连杆，连接两个第一连杆的固定连杆，一端旋转固定于第一连杆另一端旋转固定于支板再另一端旋转固定于夹持组件的两个第二连杆，固定连接于固定连杆与驱动装置之间的拉杆。前述的一种平面四连杆式的机械手，第二连杆上设有镂空部。前述的一种平面四连杆式的机械手，镂空部为三角形镂空部。前述的一种平面四连杆式的机械手，支板与第一连杆、第一连杆与固定连杆、第一连杆与第二连杆、第二连杆与支板、第二连杆与夹持组件之间均设有转轴。前述的一种平面四连杆式的机械手，夹持组件包括:旋转固定于第二连杆的V形块，设置于第二连杆上并用于限制V形块转动范围的限位块。前述的一种平面四连杆式的机械手，V形块为钨钢V形块。前述的一种平面四连杆式的机械手，还包括:加强机械手强度的辅助加固组件，辅助加固组件包括:套于第二连杆与支板之间的转轴上、套于第一连杆与第二连杆之间的转轴上的第一润滑件；套于拉杆上的加强筋；套于加强筋上的第二润滑件；固联两块支板的固定轴。前述的一种平面四连杆式的机械手，第一润滑件、第二润滑件为石墨铜套。前述的一种平面四连杆式的机械手，固定轴为台阶轴。前述的一种平面四连杆式的机械手，驱动装置包括:电机，通过联轴器与电机连接的丝杠，连接于拉杆与丝杠之间的丝杠螺母，支撑丝杠的支座。本技术的有益之处在于:本技术提供一种夹持组件适合夹取高温产品，能快速散热，减少热传递，使用寿命长，耐受性好；连杆组件动作迅速，使用范围广，普适性高，成本低的机械手。【附图说明】图1是本技术的一种实施例的主视图；图2是本技术的一种实施例的侧视图；图中附图标记的含义:I限位块，2 V型块，3、7、9、转轴，4、8、13、19石墨铜套，5固定轴，6第二连杆，10固定连杆，11支板，12拉杆，14第一连杆，15、16轴套，17电机，18加强筋，20螺母，21支座，22联轴器。【具体实施方式】以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。一种平面四连杆式的机械手，包括:夹持物品的夹持组件，带动夹持组件做开合运动的连杆组件，驱动连杆组件运动的驱动装置；连杆组件组成有:连接于驱动装置的支板11，沿支板11对称轴对称设于支板11上的两个第一连杆14，连接两个第一连杆14的固定连杆10，一端旋转固定于第一连杆14另一端旋转固定于支板11再另一端旋转固定于夹持组件的两个第二连杆6，固定连接于固定连杆10与驱动装置之间的拉杆12。驱动装置包括:电机17，通过联轴器22与电机17连接的丝杠，连接于拉杆12与丝杠之间的丝杠螺母20，支撑丝杠的支座21。为了有利于散热，减少热传递，第二连杆6上设有镂空部；作为一种优选，三角形结构稳定性最好，镂空部为三角形镂空部。支板11与第一连杆14、第一连杆14与固定连杆10、第一连杆14与第二连杆6、第二连杆6与支板11、第二连杆6与夹持组件之间均设有转轴。夹持组件包括:旋转固定于第二连杆6的V形块，设置于第二连杆6上并用于限制V形块转动范围的限位块。为了耐高温既具有高强度，高耐性，并且减轻连杆的质量，减轻转轴的压力，作为一种优选，V形块为钨钢V形块。一种平面四连杆式的机械手，还包括:加强机械手强度的辅助加固组件，辅助加固组件包括:套于第二连杆6与支板11之间的转轴上、套于第一连杆14与第二连杆6之间的转轴上的第一润滑件；套于拉杆12上的加强筋18 ;套于加强筋18上的第二润滑件；固联两块支板11的固定轴5 ;为了增强支撑并减少零件之间的减小摩擦力，作为一种优选，第一润滑件、第二润滑件为石墨铜套。固定轴5为台阶轴，两端加工有螺纹，通过螺母2当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，包括：夹持物品的夹持组件，带动上述夹持组件做开合运动的连杆组件，驱动上述连杆组件运动的驱动装置；上述连杆组件组成有：连接于上述驱动装置的支板，沿上述支板对称轴对称设于上述支板上的两个第一连杆，连接上述两个第一连杆的固定连杆，一端旋转固定于上述第一连杆另一端旋转固定于上述支板再另一端旋转固定于上述夹持组件的两个第二连杆，固定连接于上述固定连杆与驱动装置之间的拉杆；上述夹持组件包括：旋转固定于上述第二连杆的V形块，设置于上述第二连杆上并用于限制V形块转动范围的限位块。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：唐粲，晓晨胜，孙坤，程胜，
申请(专利权)人：昆山市工业技术研究院有限责任公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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