本实用新型专利技术涉及一种涂胶机器人胶线自动检测装置，包括安装架、摄像装置、光源以及图像处理系统，所述摄像装置和光源设置在安装架上；所述摄像装置包括侧视工业相机和俯视工业相机，该侧视工业相机和俯视工业相机分别通过侧向活动支架和俯向活动支架连接到安装架上，该侧视工业相机和俯视工业相机与图像处理系统的信号输入端连接；所述安装架设置在涂胶机器人的移动式工装台的移动导轨的外侧，当所述移动式工装台移动至安装架处时，所述侧视工业相机的工作端面正对于待检测胶线的侧面，所述俯视工业相机的工作端面正对于待检测胶线的顶面。本实用新型专利技术的胶线自动检测装可以对涂胶机器人所涂胶线的质量进行自动检测，提高了检测效率和检测精度。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种涂胶机器人的检测装置，具体涉及一种涂胶机器人胶线自动检测装置。
技术介绍
随着越来越多的工业机器人投入到涂胶领域，涂胶自动化的要求越来越高。采用涂胶机器人进行涂胶后，对所涂的胶线的质量检测是自动涂胶工艺中必不可少的工作。现有技术中通常都是通过人工观看的检测方法，对胶线质量进行检测，检测内容包括胶线宽度、胶线高度、胶线表面质量等，但是这种检测方法存在效率低、精度差、复杂环境下难以进行等不足。
技术实现思路
鉴于现有技术上存在的上述不足，本技术的目的在于提供一种涂胶机器人胶线自动检测装置，该装置可以对涂胶机器人所涂胶线的质量进行自动检测，提高了检测效率和检测精度，并且可以在复杂环境下工作。本技术解决上述技术问题的技术方案是:一种涂胶机器人胶线自动检测装置，其特征在于，包括安装架、摄像装置、光源以及图像处理系统，其中，所述摄像装置和光源设置在安装架上；所述摄像装置包括侧视工业相机和俯视工业相机，该侧视工业相机和俯视工业相机分别通过侧向活动支架和俯向活动支架连接到安装架上，该侧视工业相机和俯视工业相机与图像处理系统的信号输入端连接;所述安装架设置在涂胶机器人的移动式工装台的移动导轨的外侧，当所述移动式工装台移动至安装架处时，所述侧视工业相机的工作端面正对于待检测胶线的侧面，所述俯视工业相机的工作端面正对于待检测胶线的顶面。本技术的一个优选方案，其中，所述安装架由若干竖向支杆和若干水平横杆连接而成，其中，所述侧视工业相机通过侧向活动支架连接在竖向支杆上，所述俯视工业相机通过俯向活动支架连接在水平横杆上，所述光源设置在水平横杆上。通过上述结构，便于侧视工业相机、俯视工业相机以及光源的安装。本技术的一个优选方案，其中，所述侧向活动支架由固定件、连接块、连接杆和固定块依次连接而成，其中，所述固定件连接在竖向支杆上，所述连接块的一端与固定件铰接，另一端设有夹紧孔；所述连接杆为圆柱形杆，该圆柱形杆被夹紧在所述夹紧孔中；所述固定块铰接在连接杆的端部，所述侧视工业相机固定在该固定块上。通过上述结构，可以对侧视工业相机的位置进行灵活调节，以适应不用的检测场合，其中，所述连接块可以相对固定件转动，所述连接杆可以在夹紧孔内轴向移动和周向转动，所述固定块可以相对连接杆转动，从而实现侧视工业相机在三维空间上的位置调节。优选地，所述竖向支杆由设有T形槽的型材制成，所述固定件通过螺栓连接在所述T形槽上。通过该结构，可以调节固定件在竖向支杆中的位置，从而可以调节侧视工业相机的高度。 本技术的一个优选方案，其中，所述俯向活动支架包括竖向连接杆、中间连接件、水平连接杆以及端部连接件，其中，所述竖向连接杆连接在水平连接杆上；所述竖向连接杆和水平连接杆为圆柱形杆，所述中间连接件上设有竖向夹紧孔和水平夹紧孔，竖向连接杆被夹紧在竖向夹紧孔中，所述水平连接杆被夹紧在水平夹紧孔中；所述端部连接件铰接在水平连接杆的端部，所述俯视工业相机固定在该端部连接件上。通过上述结构，可以对俯视工业相机的位置进行灵活调节，以适应不用的检测场合，其中，所述竖向连接杆可以在竖向夹紧孔内轴向移动和周向转动，所述水平连接杆可以在水平夹紧孔内轴向移动和周向转动，所述端部连接件可以相对水平连接杆转动，从而实现俯视工业相机在三维空间上的位置调节。优选地，所述竖向连接杆通过弹性夹紧机构与水平横杆连接。采用该结构的好处在于，可以让竖向连接杆在水平横杆移动，从而可以调节俯视工业相机在水平方向上的位置。本技术的一个优选方案，其中，所述光源包括灯管和灯管支架，所述灯管支架连接在水平横杆上。本技术的一个优选方案，其中，所述图像处理系统包括图像输入设备、图像运算处理设备、图像存储器以及图像输出设备。本技术的一个优选方案，其中，所述移动导轨设置在底座上，所述安装架设置在移动导轨的一端，涂胶机器人的胶枪设置在导轨的另一端。工作时，移动导轨上的移动式工装台移动到与胶枪对应的一端进行涂胶，涂胶完毕后移动到安装架处进行涂胶质量自动检测。本技术的工作原理是:位于移动导轨上的移动式工装台带动工件到达涂胶机器人处进行涂胶，涂胶完毕后，移动式工装台带动工件到达安装架处进行涂胶质量检测，检测原理是:通过侧视工业相机和俯视工业相机分别对胶线的侧面和顶面进行摄像，并将获取的图像信息输送到图像处理系统进行分析处理，利用图像处理技术对胶线的图像进行判断，得出待检测指标的数值，从而判断涂胶质量是否合格，具体的判断方法可结合现有成熟的工业图像处理技术进行，例如，通过判断侧向图像大小可以获知胶线的长度和高度，通过判断俯向图像大小可以获知胶线的长度和宽度，通过判断图像颜色的变化可以判断胶线表面是否存在气泡或者断胶等。本技术与现有技术相比具有以下有益效果:1、可代替人工对胶线质量进行检测，减轻工人劳动强度，提高产品质量，检测效率高，检测过程准确率高，可有效保证涂胶质量，即保证产品质量，提升企业的竞争力和信誉度。2、通过相互垂直安装的侧视工业相机和俯视工业相机进行图像获取，实现对胶线质量的全面检测，包括宽度、高度以及两个方向上是否存在气泡或断胶。3、本技术的胶线自动检测装置可与各类工业涂胶机器人联机作业，实现从智能涂胶到智能检测的整个过程的自动化。4、结构简单，维护方便。【附图说明】图1为本技术涂胶机器人胶线自动检测装置的一个【具体实施方式】的结构示意图。【具体实施方式】下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。参见图1，本技术的涂胶机器人胶线自动检测装置包括安装架8、摄像装置、光源9以及图像处理系统，其中，所述摄像装置和光源9设置在安装架8上；所述摄像装置包括侧视工业相机4和俯视工业相机10，该侧视工业相机4和俯视工业相机10分别通过侧向活动支架和俯向活动支架连接到安装架8上，该侧视工业相机4和俯视工业相机10与图像处理系统的信号输入端连接。所述安装架8设置在涂胶机器人的移动式工装台5的移动导轨2的外侧，当所述移动式工装台5移动至安装架8处时，所述侧视工业相机4的工作端面正对于待检测胶线6的侧面，所述俯视工业相机10的工作端面正对于待检测胶线6的顶面。参见图1，所述安装架8由若干竖向支杆和若干水平横杆连接而成，其中，所述侧视工业相机4通过侧向活动支架连接在竖向支杆上，所述俯视工业相机10通过俯向活动支架连接在水平横杆上，所述光源9设置在水平横杆上。通过上述结构，便于侧视工业相机4、俯当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种涂胶机器人胶线自动检测装置，其特征在于，包括安装架、摄像装置、光源以及图像处理系统，其中，所述摄像装置和光源设置在安装架上；所述摄像装置包括侧视工业相机和俯视工业相机，该侧视工业相机和俯视工业相机分别通过侧向活动支架和俯向活动支架连接到安装架上，该侧视工业相机和俯视工业相机与图像处理系统的信号输入端连接；所述安装架设置在涂胶机器人的移动式工装台的移动导轨的外侧，当所述移动式工装台移动至安装架处时，所述侧视工业相机的工作端面正对于待检测胶线的侧面，所述俯视工业相机的工作端面正对于待检测胶线的顶面。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：梅雪川，张晓瑾，林粤科，林君健，
申请(专利权)人：广州机械科学研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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