变速装置制造方法及图纸

变速装置，在壳体和齿轮架之间配置有：推力轴承，其限制齿轮架相对于壳体在轴向进行位移的同时，容许齿轮架自转；径向轴承，其限制齿轮架相对于壳体在半径方向进行位移的同时，容许齿轮架自转。当并用推力轴承和径向轴承时，容易确保用于限制壳体和齿轮架的轴向的相对位移的力和限制壳体和齿轮架的半径方向的相对位移的力。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术基于2012年9月13日提出申请的日本国特许出愿第2012-202015号主张优先权。该出愿的所有内容作为参照而引用在本说明书中。在本说明书中，公开了一种变速装置，在该变速装置中，内齿的一部分与外齿的一部分嗤合，在内齿的齿数和外齿的齿数之间设有齿数差，并且利用在外齿轮相对于内齿进行公转时外齿轮也进行自转的现象。
技术介绍
例如，公知有图4所示的变速装置。在图4中，附图标记107表示壳体，并且附图标记105、106表示内齿。内齿105、106固定于壳体107。附图标记103、104表示外齿轮，外齿轮103的外齿的一部分与内齿105的一部分嗤合。外齿轮104的外齿的一部分与内齿106的一部分啮合。外齿轮103的齿数与内齿105的齿数不同。外齿轮104的齿数与内齿106的齿数不同。曲轴1la贯穿外齿轮103的中心103e。曲轴1lb贯穿外齿轮104的中心104e。曲轴1laUOlb与输入轴101相连接。曲轴1la和曲轴1b均自输入轴101仅错开距离Do从输入轴101的轴心方向进行观察时，曲轴1la和曲轴1lb以输入轴101为中心向相反方向偏移。在外齿轮103上形成有通孔103c、103d。在外齿轮104上形成有通孔104c、104d。附图标记109a为输出轴，其顶端分叉。分叉出的顶端109c插入通孔103c、104c。分叉出的顶端109d插入通孔103d、104d。当输入轴101绕轴线A旋转时，外齿轮103的中心103e绕着轴线A公转，并且外齿轮104的中心104e也绕着轴线A公转。在外齿轮103相对于内齿105进行公转时，外齿轮103也进行自转，并且，在外齿轮104相对于内齿106进行公转时，外齿轮104也进行自转。当外齿轮103和外齿轮104进行自转时，输出轴109a也进行自转。能够通过调整外齿轮103和内齿105的齿数差以及外齿轮104和内齿106的齿数差来调整变速比。在本说明书中，对于与输出轴109a —体地相对于壳体107旋转的构件，在图4的情况下，将输出轴109a和分叉顶端109c、109d称为齿轮架109。另外，图4示意性地表示变速装置的工作原理，输出轴109a的顶端的分叉数量不限于2个。图4的变速装置具有壳体107、外齿轮103、外齿轮104以及齿轮架109。在壳体107的内齿的齿数和外齿轮103、104的外齿的齿数之间设有齿数差。图4的变速装置是利用在外齿轮103、104相对于壳体107进行公转时外齿轮103、104也进行自转的现象而使齿轮架109相对于壳体107自转的变速装置。虽然在图4中未图示，但在使用该变速装置的情况下，需要预先以使齿轮架109可自转的方式将齿轮架109支承在壳体107上。使外齿轮103、104相对于壳体107公转的机构并不限于图4的机构。例如，在图5中，曲轴1laUOlb贯穿外齿轮103,104的中心以外的位置103f、104f。即使采用该结构，当输入轴101旋转时，外齿轮103、104也会相对于壳体107公转。当外齿轮103、104相对于壳体107公转时，外齿轮103、104相对于壳体107自转。在图5的结构中，输入轴101和曲轴1laUOlb需要追随外齿轮103、104的自转地进行旋转。因此，用于支承输入轴101的构件109g可相对于壳体107旋转。在图5中，由输出轴109a、分叉顶端109d以及输入轴支承构件109g等形成齿轮架109。即使采用图5的结构，也需要预先以使齿轮架109可自转的方式将齿轮架109支承在壳体107上。在图5的情况下，将用于使输入轴101旋转的马达固定于齿轮架109。在该情况下，壳体107相对于齿轮架109进行自转的情况较多。另外，图5示意性地表示变速装置的工作原理，输入轴101的根数、输出轴109a的分叉数量等并不限于图示的情况。在图6中例示出曲轴101a、1lb兼做为用于将外齿轮103、104的自转传递到输出轴109a的构件的情况。在图6中，在曲轴1lb的上端连接有扭矩传递轴101c。在输出轴109a上形成有收容部分109h。收容部分109h在输出轴109a的旋转中心轴线A以外的部分中收容扭矩传递轴1lc的上端。扭矩传递轴1lc可相对于收容部分109h自转。采用该结构，当输入轴101旋转时，外齿轮103、104相对于壳体107公转。当外齿轮103、104相对于壳体107公转时，外齿轮103、104也相对于壳体107自转。在图6的结构中，输入轴101、曲轴101a、曲轴1lb以及扭矩传递轴1lc需要追随外齿轮103、104的自转地进行旋转。因此，用于支承输入轴101的构件109g可相对于壳体107旋转。在图6中，利用输出轴109a和输入轴支承构件109g等形成齿轮架109。即使采用图6的结构，也需要以使齿轮架109可自转的方式将齿轮架109支承在壳体107上。在图6的情况下，将用于使输入轴101旋转的马达固定于齿轮架109。在该情况下，壳体107相对于齿轮架109进行自转的情况较多。另外，图6示意性地表示变速装置的工作原理，输入轴101的根数并不限于图示的情况。即使采用图4至图6所例示的任一个结构，也都需要以使齿轮架109可自转的方式将齿轮架109支承在壳体107上。日本特开2007-278355号公报详细表示图6的结构。在以下的说明中，将日本特开2007-278355号公报称为专利文献I。如专利文献I的图1所示的那样，在专利文献I的技术中，在齿轮架上设置圆柱形状部，在壳体上设置筒状部，在圆柱形状部和筒状部之间设置轴承。具体而言，在圆柱形状部的上端附近设置第I轴承，在圆柱形状部的下端附近设置第2轴承。
技术实现思路
技术要解决的问题上述的变速装置例如应用在机器人的关节部。例如，当将壳体固定于臂部的基部侦I将齿轮架固定于臂部的顶端侧时，能够利用马达使顶端侧相对于基部侧旋转。此时，能够减少马达转速并使顶端侧旋转。在壳体和齿轮架之间作用有各种各样的外力。在壳体和齿轮架之间，需要限制齿轮架相对于壳体在轴向(沿着齿轮架的自转轴的方向)进行位移，并且需要限制齿轮架相对于壳体在半径方向进行位移。而且，需要齿轮架相对于壳体能够自转的关系。在专利文献I的技术中，通过在圆柱形的齿轮架的上端附近设置第I滚珠轴承，在圆柱形的齿轮架的下端附近配置第2滚珠轴承，以应对上述的要求。当变速装置小型化时，不得不使轴承也小型化。当轴承小型化时，用于限制齿轮架相对于壳体在轴向进行位移的力降低，用于限制在半径方向进行位移的力也降低。即使在角接触滚珠轴承(改良用于引导转动的滚珠的环的形状，从而提高轴向上的限制力的轴承)、角接触滚柱轴承(通过使用滚柱作为滚动体，在使接触面积增大的同时使滚柱的拉伸方向倾斜，从而提高轴向上的限制力的轴承)、圆锥滚子轴承(通过设置直径逐渐变化的滚柱作为滚动体，以提高轴向上的限制力的轴承)等轴承的种类方面下各种功夫，也会导致用于限制齿轮架相对于壳体进行位移的力不足。在本说明书中，公开一种变速装置，即使将变速装置小型化，也能够确保用于限制齿轮架相对于壳体在轴向进行相对位移的力，能够确保用于限制齿轮架相对于壳体在半径方向进行相对位移的力。如图4至图6公开的那样，本说明书公开的变速装置具有壳体、外齿轮以及齿轮架。在壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变速装置，其特征在于，其具有壳体、外齿轮以及齿轮架，在壳体上形成有内齿，在外齿轮上形成有外齿，该外齿轮能够相对于壳体进行行星运动，壳体的内齿的齿数与外齿轮的外齿的齿数不同，在壳体的内齿的一部分与外齿轮的外齿的一部分啮合的状态下，当外齿轮相对于壳体公转时，外齿轮也自转，在追随外齿轮的自转而相对于壳体自转的齿轮架与壳体之间配置有：推力轴承，其限制齿轮架相对于壳体在轴向进行位移的同时，容许齿轮架相对于壳体自转；径向轴承，其限制齿轮架相对于壳体在半径方向进行位移的同时，容许齿轮架相对于壳体自转。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：松井大辅，片冈佑介，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：新型
国别省市：日本;JP