具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置制造方法及图纸

本车中的障碍物检测装置得到诸如前车的目标对象的绝对速度值，以及该对象距本车的距离，并且将该绝对速度与阈值比较，该阈值根据不利地影响得到目标对象的绝对速度的精度的参数值的增加而增加，所述参数诸如目标对象距本车的距离或者本车的行驶速度。基于比较结果进行关于目标对象是静止的还是运动的判断。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于安装在机动车辆中的障碍物检测装置。具体地，本专利技术涉及一种具有用于判断位于装置的本车前方的检测对象静止还是运动的功能的障碍物检测装置。
技术介绍
已知用于检测位于装置的本车前方的区域中并且是潜在的障碍物的对象(以下称为目标对象)，并且判断任何检测到的目标对象是否是前车(即，在同一行进路径中在本车前面行驶的另一车辆)的各种类型的车载装置。已知在车辆控制系统中使用这种障碍物检测装置，该车辆控制系统控制本车的行驶速度以按特定的间隔距离跟随该前车。通常，目标对象检测基于发射波(例如，毫米段雷达波、光波或声波)并且分析从接收到的反射波获得的信号。已提出了用于基于障碍物检测装置的本车的行驶速度和目标对象相对于本车的相对速度以及基于检测到的目标对象的绝对位置的发散来判断检测到的目标对象的运动状况的方法(例如日本专利公布No.2008-026030，以下称为对比文件1，在采用发射激光光波的激光雷达装置的车载障碍物检测装置的情况下，用于具有前车跟随控制功能的车辆控制系统)。通过该车辆控制系统，根据目标对象的运动状况应用控制本车速度的不同方法。因此，有必要可靠地确定目标对象是运动的还是静止的。已知可以使用诸如对比文件1中提出的方法来判断目标对象的运动状况，从而判断基于目标对象的连续检测位置的记录以及基于将目标对象的绝对速度与速度阈值比较的结果。然而，如果速度阈值不合适，则从目<br>标对象检测装置(例如，雷达装置)获得的检测结果中的错误可能导致运动状况的错误判断，具体地，当目标对象实际静止时错误地判断其是运动的。可以考虑通过将阈值增加到充分的程度来防止这种错误判断。然而，这带来了当目标对象实际上以低速移动时错误地判断其静止的增加的可能性。
技术实现思路
因此期望通过提供一种能够可靠地判断目标对象的运动状况的、安装在本车上的障碍物检测装置来克服以上问题。具体地，期望提供一种障碍物检测装置，其能够可靠地防止当目标对象实际上静止时错误地判断其是运动的，同时还使得当目标对象实际上移动时错误地判断其静止的概率最小。这通过考虑以下事实来实现，估计目标对象的绝对速度的精度根据特定因素变化，诸如目标对象距本车的距离以及本车的行驶速度。本专利技术适用于配备有如下装置的本车，所述装置能够操作用于检测位于本车前方的目标对象距本车的各自距离，以及移动目标对象相对于本车的相对速度。基于该相对速度以及基于本车的行驶速度来计算该移动目标对象的绝对速度(例如，基于检测本车的轮旋转速度来计算行驶速度)。障碍物检测装置包括运动状况判断部，其将计算的检测到的目标对象的速度的绝对值与运动判断阈值进行比较。当目标对象的速度的绝对值超过阈值时判断检测到的目标对象是移动对象，否则，目标对象被判断为静止对象。将判断确定参数指定为参数(诸如目标对象距本车的距离或者本车的行驶速度)，从而计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误概率根据增加的判断确定参数的值而变得增加，运动状况判断部被配置成，当判断确定参数处于相对高的值时，较之判断确定参数处于相对低的值时，将运动判断阈值设定在较高的值。结果，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误量大的概率相当大时(例如，由于各自的运动状况以及本车和目标对象的相对位置)，可以防止因运动判断阈值的不够高的值引起的运动判断错误。然而，此外，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误量不太可能大时，可以防止因运动判断阈值的极高的值引起的运动判断错误。优选地，在判断确定参数的值的特定范围内，运动判断阈值与判断确定参数成比例地变化。判断确定参数可以包括本车的行驶速度或者从本车到检测到的目标对象的距离。替选地，本车的行驶速度以及从本车到检测到的目标对象的距离可以被用作各个判断确定参数。在该情况下，运动状况判断部可以被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值二者时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断目标对象是静止对象，其中根据本车的行驶速度确定第一运动判断阈值，并且根据从本车到检测到的目标对象的距离确定第二运动判断阈值。作为另一替选方案，运动状况判断部可以被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值中的至少之一时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断目标对象是静止对象。附图说明图1是示出并入了根据本专利技术的障碍物检测装置的车辆控制系统的实施例的一般配置的框图；图2是用于描述由实施例针对检测到的目标对象执行的判断处理的流程图；图3A是用于描述如实施例利用的速度阈值和目标对象距本车的距离值之间的关系的曲线图，以及图3B是用于描述如实施例利用的速度阈值和本车的行驶速度值之间的关系的曲线图；以及图4A和4B是用于描述利用固定速度阈值时出现的问题的曲线图。具体实施方式图1中所示的车辆控制装置1安装在以下称为本车的机动车辆上，并且用于检测位于本车前方的对象的位置、(相对于本车的航向方向的)方向以及对象(目标对象)的速度。车辆控制装置1还用于识别作为前车(即，在同一行进路径中直接位于本车前方的车辆)的目标对象，并且控制本车的速度以跟随前车。具体地(作为所并入的障碍物检测装置的功能)，车辆控制装置1判断诸如前车的检测到的目标对象的运动状况，即判断目标对象是静止的还是运动的。如图1中所示，车辆控制装置1基于车辆间间距控制器10，其包括CPU(中央处理单元)、输入/输出接口、诸如ROM和RAM的数据存储介质、驱动电路、检测电路等。车辆间间距控制器10的CPU执行预先存储在数据存储介质中的程序，以实现后面描述的对象运动判断部11、控制对象选择部12和控制目标值计算部13的各个功能。车辆间间距控制器10的硬件配置可以具有通常已知的类型，从而略去详细描述。车辆间间距控制器10接收来自偏航率传感器22的表示本车的偏航率的检测信号，以及来自路轮速度传感器23的表示本车的路轮的旋转速度的检测信号。车辆间间距控制器10还接收来自控制启用/禁用开关24的控制启用/禁用信号以及来自模式选择开关25的模式选择信号。雷达装置21将诸如毫米段电磁波的波发射到本车前面的区域中，用于检测任何目标对象，并且基于来自目标对象的接收到的反射波得到从本车到检测到的目标对象的距离、目标对象相对于本车的相对速度等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装在本车上的车用障碍物检测装置，本车配备有目标对象检测部和速度检测部，所述目标对象检测部被配置用于检测位于本车前方区域中的目标对象并且用于得到检测到的目标对象距本车的距离值和检测到的目标对象相对于本车的相对速度值，所述速度检测部被配置用于得到本车的行驶速度值，所述障碍物检测装置包括运动状况判断部，所述运动状况判断部被配置用于基于所得到的检测到的目标对象的相对速度值和本车的行驶速度值来计算检测到的目标对象的速度的绝对值，用于将计算的检测到的目标对象的速度的绝对值与运动判断阈值进行比较，用于当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过所述运动判断阈值时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断检测到的目标对象是静止对象；其中将判断确定参数指定为如下参数：计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误概率根据所述判断确定参数的增加的值而变得增加，所述运动状况判断部被配置成，当所述判断确定参数处于相对高的值时，较之当所述判断确定参数处于相对低的值时，将所述运动判断阈值设定在较高的值。

【技术特征摘要】
2014.02.21 JP 2014-0317101.一种安装在本车上的车用障碍物检测装置，本车配备有目标对象
检测部和速度检测部，所述目标对象检测部被配置用于检测位于本车前方
区域中的目标对象并且用于得到检测到的目标对象距本车的距离值和检
测到的目标对象相对于本车的相对速度值，所述速度检测部被配置用于得
到本车的行驶速度值，
所述障碍物检测装置包括运动状况判断部，所述运动状况判断部被配
置用于基于所得到的检测到的目标对象的相对速度值和本车的行驶速度
值来计算检测到的目标对象的速度的绝对值，用于将计算的检测到的目标
对象的速度的绝对值与运动判断阈值进行比较，用于当计算的检测到的目
标对象的速度的绝对值超过所述运动判断阈值时，判断检测到的目标对象
是移动对象，否则判断检测到的目标对象是静止对象；
其中将判断确定参数指定为如下参数：计算的检测到的目标对象的速
度的绝对值的错误概率根据所述判断确定参数的增加的值而变得增加，所
述运动状况判断部被配置成，当所述判断确定参数处于相对高的值时，较
之当所述判断确定参数处于相对低的值时，将所述运动判断阈值设定在较
高的值。
2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中在所述判断确定参
数的值的特定范围内，所述运动判断阈值与所述判断确定参数成比例地变
化。
3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：须藤拓真，胡桃沢仁，野泽丰史，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP