机器人任务的可视调试制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人任务的可视调试（debug）。
技术介绍
机器人是电机械装置，其能使用一系列联动件、促动器和末端执行器操作物体。机器人的联动件（link）通常经由关节互连，每一个关节可以或互相依赖地被一个或多个关节促动器驱动。每一个关节代表独立的控制变量或自由度。末端执行器是用于执行命令工作任务序列的具体装置，例如抓持工作工具或将一个部件堆叠在另一个上。对给定工作任务序列通常需要昂贵的机器人再训练。即使被抓持物体的表面在随后的工作任务序列中未改变也是如此。类似地，由于误差和/或松弛的运行条件而在机器人工作环境中造成的物体定位或取向的改变会要求昂贵的机器人再训练，无论是经由编程或通过关节和任务示范的反驱动（back-driving）进行的机器人手动再训练。然而，现有的控制软件不易于被重组以满足变化的灵活性需求。
技术实现思路
公开本文一种机器人系统。机器人系统包括机器人和具有图形用户界面(GUI)的控制器。控制器配置为（即充分地配备有硬件且以软件编程）允许机器人系统的操作者/用户可视地调试机器人的当前和未来动作，具体说是经由对一组所显示的视觉标记的操作。本方法的目的是在模拟环境中辅助用户与机器人的计划动作进行交互。在现代的制造过程中，存在实现柔性组装生产线的需求，其能以最小量的停机时间生产新的或更多的不同产品。本专利技术的机器人系统经由直观的图形动作计划功能部分地解决该需求。在公开的...
【技术保护点】
一种机器人系统，包括:机器人，对输入命令做出响应;传感器，测量一组状态信息，包括工作空间中物体和机器人的位置和取向;和控制器，具有处理器和在其上记录了用于可视地调试机器人运行的指令的存储器，控制器包括:模拟器模块，与传感器通信，其中响应于标记命令，模拟器模块从传感器接收所述一组状态信息且产生视觉标记，作为工作空间中机器人和物体的图形显示;动作计划模块，配置为选择机器人的下一个动作;标记产生模块，与动作计划模块通信，且配置为响应于选择的机器人的下一个动作，产生和输出标记命令到模拟器模块;和图形用户界面(GUI)，具有显示屏，其中GUI与模拟器模块通信，且可操作为接收和显示视觉标记，且接收输入命令和经由动作计划模块实时地修改视觉标记的位置和取向中的至少一个，以改变机器人的运行，由此可视地调试运行。
【技术特征摘要】
2014.02.25 US 14/189,4521.一种机器人系统，包括:
机器人，对输入命令做出响应;
传感器，测量一组状态信息，包括工作空间中物体和机器人的位置和取
向;和
控制器，具有处理器和在其上记录了用于可视地调试机器人运行的指令
的存储器，控制器包括:
模拟器模块，与传感器通信，其中响应于标记命令，模拟器模块从
传感器接收所述一组状态信息且产生视觉标记，作为工作空间中机器人和物
体的图形显示;
动作计划模块，配置为选择机器人的下一个动作;
标记产生模块，与动作计划模块通信，且配置为响应于选择的机器
人的下一个动作，产生和输出标记命令到模拟器模块;和
图形用户界面(GUI)，具有显示屏，其中GUI与模拟器模块通信，
且可操作为接收和显示视觉标记，且接收输入命令和经由动作计划模块实时
地修改视觉标记的位置和取向中的至少一个，以改变机器人的运行，由此可
视地调试运行。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其中视觉标记包括以下中的至少一
个:目标标记，表明机器人的末端执行器的期望目标；至少一个轨迹标记，表
明末端执行器的接近或离开轨迹；目的标记，表明物体在未来将位于何处；
和碰撞标记，表明末端执行器将在何处碰撞物体。
3.如权利要求2所述的机器人系统，其中视觉标记包括一对轨迹标记，
且其中该一对轨迹标记包括表明末端执行器的接近轨迹的第一箭头和表明
末端执行器的离开轨迹的第二箭头。
4.如权利要求2所述的机器人系统，其中视觉标记包括围绕物体的半透
明形状部分，其允许物体在半透明形状部分的内部保持可见。
5.如权利要求1所述的机器人系统，其中传感器包括环境传感器，其可
操作为捕获机器人和物体的图像，且将捕获的图像输出到模拟器模块，作为
所述一组状态信息的一部分。
6.如权利要求1所述的机器人系统，其中动作计划模块包括动作选择器
模块和状态预测器模块，其中动作计划模块使用来自...
【专利技术属性】
技术研发人员：LG巴拉加斯，DW佩顿，LY库，RM乌伦布洛克，D厄尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。