本发明专利技术提供基于联合标定的目标跟踪方法及装置。上述方法包括以下步骤：使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；根据第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据运动目标的坐标位置从联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；根据拍摄控制参数控制第二摄像机的运动，以生成跟踪运动目标的图像。本发明专利技术将全景摄像机的拍摄视场的各个坐标点与特写摄像机的各拍摄控制参数进行一一对应，在检测全景摄像机到运动目标时，能对应出相应的特写摄像机的拍摄控制参数，使特写摄像机能够快速定位到该运动目标并进行跟踪放大，实现较好地切换特效效果。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于图像处理
，尤其设及一种基于联合标定的目标跟踪方法及装 置。
技术介绍
对目标进行跟踪时，全景摄像机提供场景的全景图，但图中某些物体细节会分辨 不清，需要放大该些目标物，目前的特写分为自动切换特写和手动切换特写，自动切换特写 仅仅能够标的出目标物，不能W该目标物为中屯、并放大该目标物，手动切换特写虽然能够 得到W该目标物为中屯、并且放大的图像，但不能在合理的时机切换，导致切换效果不好。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于联合标定的目标跟踪方法及装置，W解决上述问题。 本专利技术提供一种基于联合标定的目标跟踪方法。上述方法包括W下步骤：使第 一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定 表；根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述 联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的 运动，W生成跟踪所述运动目标的图像。 本专利技术还提供了一种基于联合标定的目标跟踪装置，包括：联合标定表生成单元， 用于使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成 联合标定表；拍摄控制参数获取单元，用于根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标， 根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；控制单 元，用于根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，W生成跟踪所述运动目标的 图像。 相较于先前技术，根据本专利技术提供的基于联合标定的目标跟踪方法及装置，将全 景摄像机的拍摄视场的各个坐标点与特写摄像机的各拍摄控制参数进行一一对应，在检测 全景摄像机到运动目标时，能对应出相应的特写摄像机的拍摄控制参数，使特写摄像机能 够快速定位到该运动目标并进行跟踪放大，实现较好地切换特效效果。【附图说明】 此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中： [000引图1所示为根据本专利技术的一较佳实施例提供的基于联合标定的目标跟踪方法的 流程图； 图2所示为根据本专利技术的较佳实施例提供的联合标定表的生成过程流程图； 图3所示为根据本专利技术的较佳实施例提供的根据联合标定表进行目标跟踪的流 程图； 图4所示为根据本专利技术的较佳实施例提供的在全景摄像机的拍摄视场上叠加网 格的示意图； 图5示出了根据本专利技术的实施例的运动目标所在网格的坐标示意图； 图6示出了根据本专利技术的实施例的基于联合标定的目标跟踪装置的框图。【具体实施方式】 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的 情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可W相互组合。 图1所示为根据本专利技术的一较佳实施例提供的基于联合标定的目标跟踪方法的 流程图。如图1所示，本专利技术的较佳实施例提供的基于联合标定的目标跟踪方法包括步骤 102 ~106。 步骤102,使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数 对应，生成联合标定表。 步骤104,根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐 标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数。[001引步骤106,根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，W生成跟踪所述运 动目标的图像。 摄像机的拍摄视场是固定的，拍摄视场表示摄像机所能拍到的范围，因此，一个摄 像机的拍摄视场上各坐标点的位置也是固定的，不会随着拍摄内容的变化而变化。在本实 施例中，第一摄像机可W是全景摄像机，第二摄像机可W是跟踪摄像机，为了使跟踪摄像机 能够跟踪运动目标，预先将第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制 参数进行对应，并且根据运动目标的位置来实时对应出第二摄像机的拍摄控制参数，按照 该拍摄控制参数来控制第二摄像机的运动，该样，第二摄像机就能够拍摄到该运动目标，形 成跟踪运动目标的图像。该拍摄控制参数包括水平移动幅度、垂直移动幅度和变焦焦距。 其中，所述使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数 一一对应，生成联合标定表的过程包括： 在所述第一摄像机拍摄的测试图像上叠加网格，计算所述网格上每一网格点的坐 标，得到所述拍摄视场上的各坐标点； 在所述第二摄像机的拍摄视场上叠加标的物； 针对所述第一摄像机的拍摄视场的每个坐标点，测试所述第二摄像机的标的物与 所述坐标点重合时所执行的拍摄控制参数，W使所述第一摄像机的拍摄视场上的各坐标点 分别对应一个唯一的第二摄像机的拍摄控制参数。 另外，在检测出的所述运动目标的坐标位置不是所述网格点的坐标时，基于所述 联合标定表采用双线性插值法插值出所述第二摄像机需要执行的拍摄控制参数。 其中，所述采用双线性插值法插值出所述第二摄像机需要执行的拍摄控制参数的 过程包括： 检测所述运动目标的中屯、位置的所在网格； 获取所述所在网格的四个网格点的坐标W及所述中屯、位置在X轴或y轴上与所述 所在网格相交的交叉点的坐标；[002引从所述联合标定表中查找出与所述四个网格点对应的拍摄控制参数； 利用双线性插值法对四个网格点的坐标和拍摄控制参数进行计算，插值出所述交 叉点对应的拍摄控制参数； 利用双线性插值法对两个交叉点的坐标和拍摄控制参数进行计算，插值出所述运 动目标的中屯、位置对应的拍摄控制参数。 下面结合图2详细说明根据本专利技术的实施例的联合标定表的生成过程。 如图2所示，首先捕获并显示全景摄像机和跟踪摄像机的实时画面。 然后在步骤202,在全景摄像机的画面上叠加网格模板： 在全景摄像机实时画面建立规整的网格模板，设置水平和垂直网格的起点坐 标：GRIDSTART，网格步长；GRIDSTEP，设置全景摄像机的画面宽W，高H，则网格的总行数和 总列数分别为：[003引总行数；（H-GRIDSTART)/GRIDSTEP+1 (1) 总列数；（W-GRIDSTART)/GRIDSTEP+1 (2) 那么，第m行n列（从1开始计数）网格点的坐标为：[003引 X = GRIDSTART+(n-l) XGRIDSTEP (3) y = GRIDSTART+(m-l) XGRIDSTEP (4) 在步骤204,在跟踪摄像机的画面中屯、位置叠加十字星模板（即标的物）： 在跟踪摄像机实时画面的中屯、位置处标记十字星当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于联合标定的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，以拍摄跟踪所述运动目标的图像。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：魏培，李启达，张雄，
申请(专利权)人：阔地教育科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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