一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗制造技术

本发明专利技术涉及一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明专利技术通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本发明专利技术姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本发明专利技术抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及抓取设备领域，特别涉及一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗。
技术介绍
抓斗是以抓取泥沙石子及各种散装货物能启闭的斗，即是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，抓斗按照形状分类可分为贝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由两个完整的铲斗组成，后者由三个或三个以上的颚板组成；按照驱动方式可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类。随着现代物流的发展，货物的运输越来越发达，现在货物多采用箱体进行装载，对于大型货物设备则采用集装箱装载，因此，在港口码头、运输车站和一些自贸区等地，箱体搬运每天都不在少数，目前对小箱体搬运则采用的是人工搬运，大箱体搬运多采用叉车，集装箱搬运采用的是抓斗和吊车，现有的箱体搬运起吊并无专业抓斗，普遍采用的是爪式抓斗，此种抓斗对箱体外侧损害很大，有时甚至破坏箱体内部物品，同时抓斗是在起吊机配合下进行箱体搬运的，因此，在抓斗搬运箱体的时候极易产生抖动和颠簸，容易对箱体内的物品造成损坏。鉴于此，本专利技术提供了一种可减震的箱体专用抓取设备，即一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，其通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本专利技术姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本专利技术抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现:一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。作为本专利技术的进一步改进，所述的六自由度并联机构包括动平台、定平台、气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头、套筒、上三角座和下三角座，动平台为圆形结构，定平台为方形结构；所述的气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头和套筒的数量均为六，上三角座和下三角座的数量均为三，六根气动支撑杆分别位于动平台和定平台四周，且气动支撑杆带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头顶端与动平台之间通过上三角座相连接，气动支撑杆底端与套筒一端相连，套筒另一端与下球铰接头顶端相连，下球铰接头底端通过下三角座与定平台铰接。作为本专利技术的进一步改进，所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。作为本专利技术的进一步改进，所述的气动支撑杆为伸缩支杆，且气动支撑杆上端设置有进气阀，气动支撑杆下端设置有出气阀，通过进气阀进气可实现气动支撑杆的伸展，通过出气阀排气可实现气动支撑杆的收缩，从而控制气动支撑杆的运动形态。作为本专利技术的进一步改进，所述的上三角座和下三角座均为三角状柱体结构，上三角座顶端面和下三角座顶端面均设置有两个对称的斜面，斜面上设置有螺纹孔。本专利技术的有益效果:一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗具有结构紧凑、操作便捷和制作成本低等特点，与现有技术相比，其通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本专利技术姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本专利技术抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。【附图说明】下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术固定板、四个电动滑轨和四个机械爪的配合示意图；图3是本专利技术机械爪的立体结构示意图；图4是本专利技术六自由度并联机构的立体结构示意图。具体实施例为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。如图1、图2、图3和图4所示，一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构1、固定板2、四个电动滑轨3和四个机械爪4，所述的六自由度并联机构I位于固定板2正上方，且六自由度并联机构I与固定板2之间采用螺栓进行连接；所述的固定板2呈方形结构，四个电动滑轨3分别位于固定板2的四个顶角平分线上，且电动滑轨3与固定板2固连；所述的四个机械爪4分别安装在四个电动滑轨3正下方。如图4所示，所述的六自由度并联机构I包括动平台11、定平台12、气动支撑杆13、上球铰接头14、下球铰接头15、套筒16、上三角座17和下三角座18，动平台11为圆形结构，定平台12为方形结构；所述的气动支撑杆13、上球铰接头14、下球铰接头15和套筒16的数量均为六，上三角座17和下三角座18的数量均为三，六根气动支撑杆13分别位于动平台11和定平台12四周，且气动支撑杆13带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头14带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头14顶端与动平台11之间通过上三角座相17连接，气动支撑杆13底端与套筒16 —端相连，套筒16另一端与下球铰接头15顶端相连，下球铰接头当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：所述的六自由度并联机构包括动平台、定平台、气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头、套筒、上三角座和下三角座，动平台为圆形结构，定平台为方形结构；所述的气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头和套筒的数量均为六，上三角座和下三角座的数量均为三，六根气动支撑杆分别位于动平台和定平台四周，且气动支撑杆带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头顶端与动平台之间通过上三角座相连接，气动支撑杆底端与套筒一端相连，套筒另一端与下球铰接头顶端相连，下球铰接头底端通过下三角座与定平台铰接；所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，李若愚，闫胜昝，
申请(专利权)人：安庆市华鑫重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34