外圆磨摆臂机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了外圆磨摆臂机械手包括工作台、料仓机构、移料机构和立柱，立柱上设置有转动轴，转动轴的内侧设置有一个连杆机构，转动轴的外侧固定有一个摆臂机构，摆臂机构的前端设置有两个气爪并用旋转气缸相连，其特征在于：摆臂机构可以在连杆机构的驱动下，发生钟摆式摆动，向左摆动到极点时，可以料仓机构中取出一个待加工的工件，同时把一个已加工的成品放入移料机构中，向右摆动到极点时，可以从自动夹头上取出一根已加工完成的成品，同时把一个待加工的工件插入自动夹头上；2）料仓机构可以自动的分流出一根待加工的工件，等待气爪夹取；3）自动夹头可以实现自动的夹紧和松开；4）尾架推动气缸可以气爪中的工件推入自动夹头上。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种非标设备的机械手，具体是外圆磨摆臂机械手。
技术介绍
现阶段市场上大多数轴类外圆精加工使用普通外圆磨，需要人工装夹上下料，一人操作一台，工作效率全凭工人装夹上下料的熟练程度，而熟练工人越来越稀缺，人工成本不断上升。而且操作环境不佳，人手长期接触切削液，夏天还好，尤其是冬天冰冷的切削液。面对普通外圆磨还将长期存在和熟练工人日趋减少的现实，本申请研发了一种取代人手在料仓与加工设备之间来回往复的送料和取料的机械手。
技术实现思路
本技术针对现有技术不足，提供一种能在料仓与加工设备之间来回摆动运送的外圆磨摆臂机械手。为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决:外圆磨摆臂机械手包括设置在外圆磨床的左侧方向的一个工作台，所述的工作台的左侧设置有一个用来放置待加工的工件的料仓机构，所述的工作台的右侧设置有一个用来移走已加工完成的工件的移料机构，所述的工作台的右内侧设置有立柱，所述的立柱上设置有转动轴，所述的转动轴的内侧设置有一个连杆机构，所述的转动轴的外侧固定有一个摆臂机构，所述的摆臂机构的前端设置有两个气爪并用旋转气缸相连，在所述的连杆机构的驱动下，所述的摆臂机构向左达到摆动极点时，两个所述的气爪分别位于所述的料仓机构与所述的移料机构上方，所述的摆臂机构向右达到摆动极点时，可以从安装在外圆磨床鸡心夹头上的一个自动夹头中取出已加工完成的工件，并且，能把未加工的工件插在所述的自动夹头内。所述的立柱的下方斜向设置有立柱安装座，所述的立柱的上端设置有水平挡位板和竖直挡位板，所述的水平挡位板与所述的竖直挡位板设置在所述的转动轴周边；所述的连杆机构包括摆动气缸与连杆，所述的摆动气缸安装在所述的立柱安装座上，所述的连杆连接所述的摆动气缸的伸缩杆与所述的转动轴，所述的水平挡位板与所述的竖直挡位板上均设置有油压缓冲器，当所述的连杆抵靠水平挡位板上的所述的油压缓冲器时，所述的摆臂机构位于所述的料仓机构和移料机构的上方，当连杆抵靠竖直挡位板上的油压缓冲器时，所述的摆臂机构位于所述的自动夹头的上方。所述的摆臂机构包括一个用来安装摆臂气缸的气缸安装座，所述的气缸安装座的一侧通过摆臂连接块与所述的转动轴相连；所述的气缸安装座的两侧设置有直线导轨，所述的直线导轨的前端安装有依次相连的所述的旋转气缸、气爪气缸和两个所述的气爪；所述的摆臂气缸上设置有气缸罩和用来放置各种电线气管的拖链。所述的料仓机构包括料仓、料仓气缸、分料柱、推料块、隔料板和接料架；所述的隔料板竖直设置，所述的料仓与所述的接料架分别固定在所述的隔料板的左右两侧，所述的料仓气缸固定在所述的隔料板的左侧并设置在所述的料仓的底板下方，所述的分料柱与所述的推料块固定在所述的料仓气缸上；所述的料仓的底板上设置有分料孔和推料开口，所述的料仓的两个侧板的内侧设置有挡料块；所述的分料柱可以在所述的分料孔内上下活动，并在所述的挡料块共同作用下，从所述的料仓内分出一根工件；所述的推料块可以在所述的推料开口内上下活动，并把已分出的那根轴类零件向上顶起，并滚动翻过所述的隔料板的上沿，落入所述的接料架上，等待所述的气爪夹取。所述的移料机构包括一个左右向设置的电机和一个前后向设置的传送带。所述的自动夹头包括顶针、内转盘、外转盘和三个夹料板；所述的顶针插在外圆磨床的鸡心夹头上；所述的内转盘与所述的外转盘均套设在所述的顶针上，且均可单独相对于所述的顶针转动；三个所述的夹料板均布设置在所述的内转盘的前方，且设置在所述的外转盘的腔内；所述的夹料板单侧偏重，所述的夹料板朝向顶针的一侧为夹料弧形面，接近所述的夹料弧形面的一侧设置有旋转轴，所述的旋转轴安装在所述的内转盘上，所述的旋转轴与所述的夹料弧形面的两个弧面端点的距离不一样，所述的夹料板的外侧边沿开口并设置有拔滑杆，所述的拔滑杆安装在所述的外转盘上。外圆磨床的尾架上设置有一个尾架推动气缸，推动尾架并把气爪中的工件推入自动夹头中。所述的立柱上设置有一个可转动的用来控制冲放气与电路的控制台。本技术与现有技术相比，具有如下有益效果:摆臂机构可以在连杆机构的驱动下，发生钟摆式摆动，向左摆动到极点时，可以料仓机构中取出一个待加工的工件，同时把一个已加工的成品放入移料机构中，向右摆动到极点时，可以从自动夹头上取出一根已加工完成的成品，同时把一个待加工的工件插入自动夹头上；2)料仓机构可以自动的分流出一根待加工的工件，等待气爪夹取；3)自动夹头可以实现自动的夹紧和松开；4)尾架推动气缸可以气爪中的工件推入自动夹头上。【附图说明】图1为本技术实施例的外圆磨摆臂机械手的取料时的工作示意图。图2为本技术实施例的外圆磨摆臂机械手的加工时的工作示意图。图3为本技术实施例的摆臂机构的后视结构图。图4为本技术实施例的摆臂机构的结构爆炸图。图5为本技术实施例的料仓机构的整体结构图一。图6为本技术实施例的料仓机构的整体结构图二。图7为本技术实施例的自动夹头的整体结构图。图8为本技术实施例的自动夹头的结构爆炸图。【具体实施方式】下面结合附图与【具体实施方式】对本技术作进一步详细描述:参见图1~8所示，图中标注如下:料仓机构A、移料机构B、连杆机构C、摆臂机构D、自动夹头E、外圆磨床1、工作台2、立柱3、转动轴4、气爪5、旋转气缸6、立柱安装座7、水平挡位板8、竖直挡位板9、摆动气缸10、连杆11、油压缓冲器12、摆臂气缸13、气缸安装座14、摆臂连接块15、直线导轨16、气爪气缸17、气缸罩18、拖链19、料仓20、底板20a、分料孔20b、推料开口 20c、侧板20d、挡料块20e、料仓气缸21、分料柱22、推料块23、隔料板24、接料架25、电机26、传送带27、顶针28、内转盘29、外转盘30、夹料板31、夹料弧形面31a、旋转轴31b、拔滑杆31c、尾架推动气缸32、可转动的控制台33、工件34。外圆磨摆臂机械手包括设置在外圆磨床I的左侧方向的一个工作台2，工作台内设置有各种电线和气管，工作台2的左侧设置有一个用来放置待加工的工件的料仓机构A，工作台2的右侧设置有一个用来移走已加工完成的工件的移料机构B，工作台的右内侧设置有立柱3，立柱3上设置有转动轴4，转动轴4的内侧设置有一个连杆机构C，转动轴4的外侧固定有一个摆臂机构D，摆臂机构D的前端设置有两个气爪5并用旋转气缸6相连，在连杆机构C的驱动下，摆臂机构D向左达到摆动极点时，两个气爪5分别位于料仓机构A与移料机构B上方，摆臂机构D向右达到摆动极点时，可以从安装在外圆磨床鸡心夹头上的一个自动夹头E中取出已加工完成的工件，并且，能把未加工的工件插在自动夹头E内，从而实现了取料一加工一回料一再次取料，这个样的往复运动，代替人工操作，使得一个工人可以同时操作好几台外圆磨床，提高了生产效益。立柱3的下方斜向设置有立柱安装座7，立柱3的上端设置有水平挡位板8和竖直挡位板9，水平挡位板8与竖直挡位板9设置在在转动轴4周边；连杆机构C包括摆动气缸10与连杆11，摆动气缸10安装在立柱安装座7上，连杆11连接摆动气缸10的伸缩杆与转动轴4，水平挡位板8与竖直挡位板9上均设置有油压缓冲器12，当连杆11抵靠水平挡位板8上的油压缓冲器12时，摆臂机构D位于料仓机本文档来自技高网...

【技术保护点】
外圆磨摆臂机械手，其特征在于：包括设置在外圆磨床（1）的左侧方向的一个工作台（2），所述的工作台（2）的左侧设置有一个用来放置待加工的工件的料仓机构（A），所述的工作台（2）的右侧设置有一个用来移走已加工完成的工件的移料机构（B），所述的工作台的右内侧设置有立柱（3），所述的立柱（3）上设置有转动轴（4），所述的转动轴（4）的内侧设置有一个连杆机构（C），所述的转动轴（4）的外侧固定有一个摆臂机构（D），所述的摆臂机构（D）的前端设置有两个气爪（5）并用旋转气缸（6）相连，在所述的连杆机构（C）的驱动下，所述的摆臂机构（D）向左达到摆动极点时，两个所述的气爪（5）分别位于所述的料仓机构（A）与所述的移料机构（B）上方，所述的摆臂机构（D）向右达到摆动极点时，可以从安装在外圆磨床鸡心夹头上的一个自动夹头（E）中取出已加工完成的工件，并且，能把未加工的工件插在所述的自动夹头（E）内。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇，
申请(专利权)人：宁波沃特美逊机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33