一种机器人自动抓放系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人自动抓放系统，包括：机器人、工件放置机构，所述工件放置机构包括：料盘抬升机构、料盘旋转机构、气缸限位机构，所述料盘抬升机构设有两根立杆、位于两根立杆之间的丝杆、安装于丝杆顶端的伺服电机、安装于立杆上的光电开关、安装于立杆底部的抬升支架和接近开关，所述料盘旋转机构设有转盘、八个均匀分布于转盘上的“工”型料盘、位于转盘上的T型挡块、位于料盘上的工件定位杆、位于料盘上可上下移动的托盘以及位于转盘底下的步进电机，所述气缸限位机构设有气缸、升降杆以及U型卡槽。本实用新型专利技术采用机器人全自动循环操作代替传统的人工上下料，大大提高生产效率，大幅度降低人工劳动强度和成本，安全性高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人自动抓放系统。
技术介绍
目前，机床生产上下料普遍是人工完成，工作效率不高，而且人工上下料，由于劳动时间和强度都高，操作人员很容易感到枯燥疲惫，容易疏忽并引发一定的操作危险性。有鉴于此，本专利技术人研宄和设计了一种机器人自动抓放系统，本案由此产生。
技术实现思路
本技术目的是提供一种机器人自动抓放系统，用机器人全自动循环操作代替传统的人工上下料，大大提高生产效率，大幅度降低人工劳动强度和成本，安全性高。为了实现上述目的，本技术解决其技术问题所采取的技术方案是:机器人自动抓放系统，包括:机器人、工件放置机构；所述工件放置机构包括:料盘抬升机构、料盘旋转机构、气缸限位机构；所述料盘抬升机构设有两根立杆、位于两根立杆之间的丝杆、安装于丝杆顶端的伺服电机、安装于立杆上的光电开关、安装于立杆底部的抬升支架和接近开关；所述料盘旋转机构设有转盘、八个均匀分布于转盘上的“工”型料盘、位于转盘上的T型挡块、位于料盘上的工件定位杆、位于料盘上可上下移动的托盘以及位于转盘底下的步进电机；所述气缸限位机构设有气缸、升降杆以及U型卡槽。作为实施例的优选方式，所述机器人抓手采用双爪抓手。作为实施例的优选方式，所述抬升支架为两个L型的支架。作为实施例的优选方式，所述抬升支架上的两个L型支架的凸出部位大小小于所述“工”型料盘的凹处。作为实施例的优选方式，所述T型挡块有八个，分别位于所述“工”型料盘之间的特定位置。作为实施例的优选方式，所述工件定位杆的形状、数量、长度是根据工件的形状、大小所制定。作为实施例的优选方式，所述托盘为长宽与所述“工”型料盘一致的椭方形。作为实施例的优选方式，所述托盘上分布有跟所述工件定位杆形状、数量、位置一致的孔。作为实施例的优选方式，所述托盘上的孔径大小比所述工件定位杆稍大，比加工工件小。本技术的有益效果:采用机器人全自动循环抓放代替传统的人工上下料，大大提高生产效率，大幅度降低人工劳动强度和成本，安全性高。【附图说明】图1为本技术的结构示意图。图2为本技术工件放置机构的结构示意图。图3为本技术接近开关的结构示意图。【具体实施方式】为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步的详细描述。如图1、图2和图3所示，本技术揭示了一种机器人自动抓放系统，包括:机器人1、工件放置机构2 ;所述工件放置机构2包括:料盘抬升机构21、料盘旋转机构22、气缸限位机构23 ;所述料盘抬升机构21设有两根立杆211、位于两根立杆211之间的丝杆212、安装于丝杆212顶端的伺服电机213、安装于立杆211上的光电开关214、安装于立杆211底部的抬升支架215和接近开关216 ;所述料盘旋转机构22设有转盘221、八个均匀分布于转盘221上的“工”型料盘222、位于转盘221上的T型挡块223、位于料盘222上的工件定位杆224、位于料盘222上可上下移动的托盘225以及位于转盘221底下的步进电机(图上未标)；所述气缸限位机构23设有气缸231、升降杆232以及U型卡槽233。作为实施例的优选方式，所述机器人抓手11采用双爪抓手。作为实施例的优选方式，所述抬升支架215为两个L型的支架。作为实施例的优选方式，所述抬升支架215上的两个L型支架的凸出部位大小小于所述转盘221的“工”型料盘222的凹处。作为实施例的优选方式，所述T型挡块223有八个，分别位于所述“工”型料盘222之间的特定位置。作为实施例的优选方式，所述工件定位杆224的形状、数量、长度是根据工件的形状、大小所制定。作为实施例的优选方式，所述托盘225为长宽与所述“工”型料盘222 —致的椭方形。作为实施例的优选方式，所述托盘225上分布有跟所述工件定位杆224形状、数量、位置一致的孔。作为实施例的优选方式，所述托盘225上的孔径大小比所述工件定位杆224稍大，比加工工件小。本技术使用时，伺服电机213带动丝杆212使得抬升支架215推动托盘225向上抬升，工件随着依次向上抬升，当工件抬升到光电开关214检测到位时，停止抬升；机器人I 一次抓取两个，分四次，不同角度分别抓取单层八个工件到机床加工，加工完成后机器人I自动抓取放件；机器人I与工件放置结构2采取PLC逻辑控制，一层抓取完成后，相互交换信号，工件放置结构2继续抬升循环以上动作，直到抓取完最底层工件；当一个料盘222上的工件抓取完毕后，气缸231下降，取消限位，转盘221旋转，第二个料盘222到达接近开关216，停止旋转，定延时(PLC控制)后，气缸231顶升，U型卡槽233卡住转盘221上的T型挡块223形成机械限位(保证旋转位置精度)，后又开始新一轮的料盘222抬升动作和机器人I抓取动作；依次循环动作完成整个转盘221上八个料盘222上工件的自动抓放。以上所述，仅为本技术较佳实施例而已，故不能依次限定本技术实施的范围，即依本技术专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本技术涵盖的范围内。【主权项】1.一种机器人自动抓放系统，包括:机器人、工件放置机构，所述工件放置机构包括:料盘抬升机构、料盘旋转机构、气缸限位机构；所述料盘抬升机构设有两根立杆、位于两根立杆之间的丝杆、安装于丝杆顶端的伺服电机、安装于立杆上的光电开关、安装于立杆底部的抬升支架和接近开关；所述料盘旋转机构设有转盘、八个均匀分布于转盘上的“工”型料盘、位于转盘上的T型挡块、位于料盘上的工件定位杆、位于料盘上可上下移动的托盘以及位于转盘底下的步进电机；所述气缸限位机构设有气缸、升降杆以及U型卡槽。2.根据权利要求1所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述机器人抓手采用双爪抓手。3.根据权利要求1所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述抬升支架为两个L型的支架。4.根据权利要求3所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述抬升支架上的两个L型支架的凸出部位大小小于所述“工”型料盘的凹处。5.根据权利要求1所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述T型挡块有八个，分别位于所述“工”型料盘之间的特定位置。6.根据权利要求1所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述工件定位杆的形状、数量、长度是根据工件的形状、大小所制定。7.根据权利要求1所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述托盘为长宽与所述“工”型料盘一致的椭方形。8.根据权利要求1或7所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述托盘上分布有跟所述工件定位杆形状、数量、位置一致的孔。9.根据权利要求1或7所述的机器人自动抓放系统，其特征在于:所述托盘上的孔径大小比所述工件定位杆稍大，比加工工件小。【专利摘要】本技术公开了一种机器人自动抓放系统，包括：机器人、工件放置机构，所述工件放置机构包括：料盘抬升机构、料盘旋转机构、气缸限位机构，所述料盘抬升机构设有两根立杆、位于两根立杆之间的丝杆、安装于丝杆顶端的伺服电机、安装于立杆上的光电开关、安装于立杆底部的抬升支架和接近开关，所述料盘旋转机构设有转盘、八个均匀分布于转盘上的“工”型料盘、位于转盘上的T型挡块、位于料盘上的工件定位杆、位于料盘上可上下移动的托盘以及位于转盘底下的步进电机，所述气缸限位机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动抓放系统，包括：机器人、工件放置机构，所述工件放置机构包括：料盘抬升机构、料盘旋转机构、气缸限位机构；所述料盘抬升机构设有两根立杆、位于两根立杆之间的丝杆、安装于丝杆顶端的伺服电机、安装于立杆上的光电开关、安装于立杆底部的抬升支架和接近开关；所述料盘旋转机构设有转盘、八个均匀分布于转盘上的“工”型料盘、位于转盘上的T型挡块、位于料盘上的工件定位杆、位于料盘上可上下移动的托盘以及位于转盘底下的步进电机；所述气缸限位机构设有气缸、升降杆以及U型卡槽。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗亚凌，
申请(专利权)人：厦门嘉柯德自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35