本实用新型专利技术涉及带抓手构件的机械手，尤其是一种水下机器人抓手。包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其气杆与转接板固定连接，抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ分别与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端铰接，手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，也与设置在手抓安装板内侧的支撑连杆铰接，支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ的另一端均与连接板铰接。其结构简单，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蚀性，能够适应水下施工环境。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及带抓手构件的机械手，尤其是一种水下机器人抓手。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、危险的工作，并可以在人类施工比较困难的工作环境中工作，比如水下施工。随着工业的飞速发展，工业机器人的应用越来越普遍，机器人越越来越多的代替人类在各种施工环境中工作，尤其是在水下。但是现有技术中，由于机器人结构比较复杂，机器人在水下作业非常困难，并且水下抓手面临着防腐、防水的巨大考验。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有水下机器人存在的上述缺陷，提出了一种水下机器人抓手，其结构简单，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蚀性，能够适应水下施工环境。本技术是采用以下的技术方案实现的:一种水下机器人抓手，包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，其中，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其另一端的气杆与转接板固定连接，所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，支撑连杆设置在手抓安装板的内侧，所述连杆包括连杆I和连杆II，手抓安装板包括手抓安装板I和手抓安装板II，支撑连杆包括支撑连杆I和支撑连杆II，手抓包括手抓I和手抓II，连杆I和连杆II对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板I和手抓安装板II分别与连杆I和连杆II的另一端铰接，手抓安装板I的另一端与手抓I铰接的同时，也与设置在手抓安装板I内侧的支撑连杆I铰接；手抓安装板II的另一端与手抓II铰接的同时，也与设置在手抓安装板II内侧的支撑连杆II铰接，支撑连杆I和支撑连杆II的另一端均与连接板铰接。本技术中，所述的抓手机构和连接板均由防水材料制成，因此可以起到防腐、防水的作用，所述的防水材料可以采用特种工程塑料。所述的驱动气缸采用防水气缸，因此能够适应各种恶劣的工作环境。本技术的有益效果如下所述:(I)结构简单，水下施工方便；(2)所述的抓手机构和连接板均由特种工程塑料制成，因此机器人抓手具有耐水、耐油、耐腐蚀的特性；(3)所述的驱动气缸采用防水气缸，使得该机器人抓手能够适应各种恶劣环境。【附图说明】图1是本技术的结构示意图。图中:1抓手手臂；2驱动气缸；3转接板；4连杆I ;5连杆II ；6手抓安装板I ;7手抓安装板II ;8支撑连杆I ;9支撑连杆II ; 10手抓I ; 11手抓II。【具体实施方式】下面结合附图对本技术做进一步说明。如图1所示，所述的水下机器人抓手包括抓手手臂I和抓手机构，抓手手臂I和抓手机构通过转接板3固定连接。抓手手臂I内设有驱动气缸2，驱动气缸2的一端固定在抓手手臂I内，其另一端的气杆与转接板3固定连接。所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆的一端与连接板铰接，连杆的另一端与手抓安装板铰接；手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，还与支撑连杆铰接，支撑连杆位于手动安装板的内侧，手动安装板的一端与支撑连杆铰接，另一端与连接板铰接。所述的抓手机构和连接板3均由防水材料制成，因此可以起到防腐、防水的作用。所述的驱动气缸采用防水气缸，能够适应各种恶劣的工作环境。本实施例中，所述连杆包括连杆I 4和连杆II 5，手抓安装板包括手抓安装板I 6和手抓安装板II 7，支撑连杆包括支撑连杆I 8和支撑连杆II 9，手抓包括手抓I 10和手抓II Ilo其中，连杆I 4和连杆II 5对称设置在连接板的两端，且与连接板铰接。手抓安装板I 6与连杆I 4的另一端铰接，手抓安装板II 7与连杆II 5的另一端铰接。手抓安装板I 6的另一端与手抓I 10铰接的同时，也与设置在手抓安装板I 6内侧的支撑连杆I 8铰接；手抓安装板II 7的另一端与手抓II 11铰接的同时，也与设置在手抓安装板II 7内侧的支撑连杆II 9铰接。支撑连杆I 8和支撑连杆II 9的另一端均与连接板3铰接。上述水下机器人抓手的工作过程如下所述:驱动气缸2依靠正气压来推动气杆运动，气杆带动转接板3和连杆前移，连杆前移过程中通过杠杆原理，两连杆向外侧张开，并同时带动手抓安装板与手抓前移并向两侧张开，完成手抓张开的动作；连杆后移过程中在杠杆原理作用下，两连杆均向内侧闭合，并同时带动手抓安装板与手抓后移并向内侧闭合，完成手抓闭合的动作。【主权项】1.一种水下机器人抓手，包括抓手手臂(I)和抓手机构，抓手手臂(I)内设有驱动气缸(2)，其特征在于:所述抓手手臂(I)和抓手机构通过转接板(3)固定连接，驱动气缸(2)的一端固定在抓手手臂(I)内，其另一端的气杆与转接板(3)固定连接，所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，支撑连杆设置在手抓安装板的内侧，所述连杆包括连杆I (4)和连杆II (5)，手抓安装板包括手抓安装板I (6)和手抓安装板II (7)，支撑连杆包括支撑连杆I (8)和支撑连杆II (9)，手抓包括手抓I (10)和手抓II (11)，连杆I (4)和连杆II (5)对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板I (6)和手抓安装板II (7)分别与连杆I (4)和连杆II (5)的另一端铰接，手抓安装板I (6)的另一端与手抓I(10)铰接的同时，也与设置在手抓安装板I (6)内侧的支撑连杆I (8)铰接；手抓安装板II (7)的另一端与手抓II铰接的同时，也与设置在手抓安装板II (7)内侧的支撑连杆II(9)铰接，支撑连杆I (8)和支撑连杆II (9)的另一端均与连接板(3)铰接。2.根据权利要求1所述的水下机器人抓手，其特征在于:所述的抓手机构和连接板均由防水材料制成。3.根据权利要求1所述的水下机器人抓手，其特征在于:所述的驱动气缸采用防水气缸。【专利摘要】本技术涉及带抓手构件的机械手，尤其是一种水下机器人抓手。包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其气杆与转接板固定连接，抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ分别与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端铰接，手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，也与设置在手抓安装板内侧的支撑连杆铰接，支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ的另一端均与连接板铰接。其结构简单，使用方便，具有良好的耐水和耐腐蚀性，能够适应水下施工环境。【IPC分类】B25J15-08, B63C11-52【公开号】CN204566152【申请号】CN201520249607【专利技术人】张磊, 太荣兵, 张焱, 李元, 高杉 【申请人】青岛海艺自动化技术有限公司【公开日】2015年8月19日【申请日】2015年4月23日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种水下机器人抓手，包括抓手手臂(1)和抓手机构，抓手手臂(1)内设有驱动气缸(2)，其特征在于：所述抓手手臂(1)和抓手机构通过转接板(3)固定连接，驱动气缸(2)的一端固定在抓手手臂(1)内，其另一端的气杆与转接板(3)固定连接，所述的抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，支撑连杆设置在手抓安装板的内侧，所述连杆包括连杆Ⅰ(4)和连杆Ⅱ(5)，手抓安装板包括手抓安装板Ⅰ(6)和手抓安装板Ⅱ(7)，支撑连杆包括支撑连杆Ⅰ(8)和支撑连杆Ⅱ(9)，手抓包括手抓Ⅰ(10)和手抓Ⅱ(11)，连杆Ⅰ(4)和连杆Ⅱ(5)对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ(6)和手抓安装板Ⅱ(7)分别与连杆Ⅰ(4)和连杆Ⅱ(5)的另一端铰接，手抓安装板Ⅰ(6)的另一端与手抓Ⅰ(10)铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅰ(6)内侧的支撑连杆Ⅰ(8)铰接；手抓安装板Ⅱ(7)的另一端与手抓Ⅱ铰接的同时，也与设置在手抓安装板Ⅱ(7)内侧的支撑连杆Ⅱ(9)铰接，支撑连杆Ⅰ(8)和支撑连杆Ⅱ(9)的另一端均与连接板(3)铰接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，太荣兵，张焱，李元，高杉，
申请(专利权)人：青岛海艺自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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