一种机器人用多功能抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人用多功能抓手，包括由横梁和纵梁构成的框架结构及设置在框架结构上的固定夹紧机构一及移动夹紧机构二、三、四，固定夹紧机构一包括第一压紧机构及连接支架，移动夹紧机构二包括横向定位机构及第二压紧机构，移动夹紧机构三包括纵向定位机构及第三压紧机构，移动夹紧机构四包括定位机构及第四压紧机构，压紧机构包括压紧气缸及与压紧臂，压紧气缸固定在支撑座上，压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，支撑座的上端设有与压块相配合的定位块。本实用新型专利技术定位机构的位置变换采用电缸，对工件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，可满足多车型生产需求，节约设备投资成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人用多功能抓手，属于汽车焊装生产

技术介绍
常规机器人抓手主要针对汽车焊装生产时进行工件夹紧后转运、焊接等。目前这种机器人抓手存在以下缺陷:1、机器人抓手一般仅适用于一种或两种类似车型，柔性差；2、为满足多车型生产，需要生产多个抓手，成本增加；3、设备数量多，占用空间大；4、机器频繁更换设备，生产节拍增加，不但降低生产效率，而且会影响产品到位精度，从而影响焊接的质量。随着柔性化系统的提高，无人自动化生产线的运用越来越普遍，为满足高自动化生产线需要，同时降低投资成本，设计一款适应多车型转运、焊接的多功能机器人抓手是汽车焊装生产过程中亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术存在的不足，提供一种结构紧凑，操作方便，夹紧快捷准确的机器人用多功能抓手。本技术解决上述技术问题的技术方案如下:一种机器人用多功能抓手，包括构成框架结构的两个平行设置的第一、横梁二及两个平行设置的第一、纵梁二，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一一端设有固定夹紧机构，另一端设有移动夹紧机构二，所述固定夹紧机构包括第一压紧机构及连接支架，所述移动夹紧机构二包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二一端设有移动夹紧机构三，另一端设有移动夹紧机构四，所述移动夹紧机构三包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；所述压紧机构包括压紧气缸及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂，所述压紧气缸固定在支撑座上，所述压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，所述支撑座的上端设有与压块相配合的定位块；所述横向定位机构包括设置在横梁一上的X向滑轨一、可在所述X向滑轨一上滑动的X向滑块一及固定在所述横梁一上的电缸一，所述电缸一的活塞与所述X向滑块一固定连接，所述X向滑块一通过连接支架一与所述第二压紧机构的支撑座连接；所述纵向定位机构包括垂直与所述横梁二的Z向滑轨二、可在所述Z向滑轨二上、下滑动的Z向滑块二及与Z向滑轨二固定连接的电缸二，所述Z向滑块二固定在所述第三压紧机构的支撑座上，所述电缸二的活塞与所述第三压紧机构的支撑座固定连接；所述定位机构包括设置在横梁二上的X向滑轨三、设置在纵梁一上的电缸三、沿所述X向滑轨三水平方向滑动的X向滑块三、设置在所述X向滑块三上的Z向滑轨四、沿所述Z向滑轨四上、下滑动的Z向滑块四及固定在Z向滑轨四底部的电缸四，所述电缸三的活塞与所述X向滑块三固定连接，所述Z向滑块四固定在第四压紧机构的支撑座上，所述电缸四的活塞与第四压紧机构的支撑座的下端固定连接。所述横梁一与纵梁一之间设有加强筋。所述横梁二与纵梁二之间设有加强筋。还包括控制系统，所述控制系统用于控制电缸及压紧气缸的动作。本技术的有益效果是:框架结构保证了夹紧机构的稳定性，也确保该抓手整体占据面积小，固定夹紧机构安装在横梁一的一端上，移动夹紧机构安装在框架结构的其它三个方位上，且移动夹紧机构可分别通过各自电缸在横向、纵向或横向和纵向上调整压紧机构的位置行程，以适应不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，无需增加抓手等设备，且在车型更换过程中，电缸在控制系统控制下滑移准确，到位精确，精度高，总之，本技术定位机构的位置变换采用电缸，对工件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，可满足多车型生产需求，节约设备投资成本。【附图说明】图1为本技术的结构示意图；图中，1、固定夹紧机构一 ；2、移动夹紧机构二 ；21、电缸一 ；22、X向滑轨一 ；23、X向滑块一 ；24、连接支架一 ；3、移动夹紧机构三；31、Z向滑轨二 ；32、电缸二 ；33、Z向滑块二 ；4、移动夹紧机构四；41、X向滑轨三；42、X向滑块三；43、电缸三；44、Z向滑轨四；45、Z向滑块四；46、电缸四；5、压紧气缸；6、压紧臂；7、支撑座；8、压块；9、定位块；10、连接支架；11、横梁一 ；12、纵梁二 ；13、横梁二 ；14、纵梁一 ；15、加强筋。【具体实施方式】以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1所示，一种机器人用多功能抓手，包括构成框架结构的两个平行设置的横梁一 11、横梁二 13及两个平行设置的纵梁一 14、纵梁二 12，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一 11的一端设有固定夹紧机构一 1，另一端设有移动夹紧机构二 2，所述固定夹紧机构一 I包括第一压紧机构及连接支架10，所述移动夹紧机构二 2包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二 13的一端设有移动夹紧机构三3，另一端设有移动夹紧机构四4，所述移动夹紧机构三3包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四4包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；所述压紧机构包括压紧气缸5及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂6，所述压紧气缸5固定在支撑座7上，所述压紧臂6的中部与支撑座7铰接，压紧臂6的自由端设有压块8，所述支撑座7的上端设有与压块相配合的定位块9 ;[00当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人用多功能抓手，其特征在于，包括构成框架结构的两个平行设置的横梁一、横梁二及两个平行设置的纵梁一、纵梁二，所述纵梁垂直支撑在横梁之间，所述横梁一的一端设有固定夹紧机构一，另一端设有移动夹紧机构二，所述固定夹紧机构一包括第一压紧机构及连接支架，所述移动夹紧机构二包括横向定位机构及支撑在横向定位机构上的第二压紧机构，所述横梁二的一端设有移动夹紧机构三，另一端设有移动夹紧机构四，所述移动夹紧机构三包括纵向定位机构及通过连接支架与纵向定位机构连接的第三压紧机构，所述移动夹紧机构四包括定位机构及设置在定位机构上的第四压紧机构；所述压紧机构包括压紧气缸及与压紧气缸的活塞铰接的压紧臂，所述压紧气缸固定在支撑座上，所述压紧臂的中部与支撑座铰接，压紧臂的自由端设有压块，所述支撑座的上端设有与压块相配合的定位块；所述横向定位机构包括设置在横梁一上的X向滑轨一、可在所述X向滑轨一上滑动的X向滑块一及固定在所述横梁一上的电缸一，所述电缸一的活塞与所述X向滑块一固定连接，所述X向滑块一通过连接支架一与所述第二压紧机构的支撑座连接；所述纵向定位机构包括垂直于所述横梁二的Z向滑轨二、可在所述Z向滑轨二上、下滑动的Z向滑块二及与Z向滑轨二固定连接的电缸二，所述Z向滑块二固定在所述第三压紧机构的支撑座上，所述电缸二的活塞与所述第三压紧机构的支撑座固定连接；所述定位机构包括设置在横梁二上的X向滑轨三、设置在纵梁一上的电缸三、沿所述X向滑轨三水平方向滑动的X向滑块三、设置在所述X向滑块三上的Z向滑轨四、沿所述Z向滑轨四上、下滑动的Z向滑块四及固定 在Z向滑轨四底部的电缸四，所述电缸三的活塞与所述X向滑块三固定连接，所述Z向滑块四固定在第四压紧机构的支撑座上，所述电缸四的活塞与第四压紧机构的支撑座的下端固定连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李国梁，张江波，马兴龙，王静，杨立，
申请(专利权)人：烟台宇信科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37