本实用新型专利技术公开一种步行机器人足部结构，包括脚板，所述脚板末端的下方设置有脚跟，该脚板末端的上方设置有导向限位环，该导向限位环内设置有能在其内上下移动的导向限位主体，所述导向限位主体与所述导向限位环之间设置有重力传感器。由于本实用新型专利技术采用上述结构，脚跟可以实现对足部进行缓冲，避免产生振荡，同时重力传感器能够实时反馈地面支撑力，更便于步行机器人的精准控制。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于机电控制领域，具体涉及一种步行机器人足部结构，应用于步行机器人的行走机构中。
技术介绍
目前，随着科学技术的发展，大大推进了机器人技术的研宄，越来越多的工业机器人被应用于生产线上，工业机器人的研宄也逐步成熟。而对于移动机器人，尤其是步行机器人的研宄相对较少，在服务机器人领域，人们呼唤能上下楼的机器人，市面上出现了不少能上下楼的轮椅，但至今没能完全解决这一问题，在这方面，步行机器人的优点是显而易见的。目前，常见的步行机器人以两足式、四足式、六足式应用较多，其中四足步行机器人机构简单且灵活，承载能力强，稳定性好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景。但现有步行机器人的足部结构较为简单，无法实现足部缓冲，也无法反馈地面支撑力，不便于精准控制。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种步行机器人足部结构，它既能够实现对足部缓冲，避免产生振荡，又能够实时反馈地面支撑力，更便于步行机器人的精准控制。本技术所采用的技术方案是:一种步行机器人足部结构，包括脚板，所述脚板末端的下方设置有脚跟，该脚板末端的上方设置有导向限位环，该导向限位环内设置有能在其内上下移动的导向限位主体，所述导向限位主体与所述导向限位环之间设置有重力传感器。作为优选，所述脚跟由橡胶、塑料或木材制作而成。作为优选，所述导向限位环内部设置有与之固定的弹性部件，所述导向限位主体上设置有供上述弹性部件嵌入匹配的嵌槽，所述重力传感器设置在弹性部件顶部与嵌槽底部之间。作为优选，所述弹性部件为弹簧，其上下两端分别设置有上盖和下盖。作为优选，所述弹性部件由实心橡胶、塑料或金属管制作而成。作为优选，所述导向限位主体上设置有与所述导向限位环配合的升降限位环。作为优选，所述脚板头端与所述导向限位主体之间设置有限位杆，该限位杆上设置有限位槽，所述导向限位主体上设置有与上述限位槽配合的限位柱。作为优选，所述脚板底面设置有防滑沟槽。本技术的有益效果在于:由于本技术采用上述结构，脚跟可以实现对足部进行缓冲，避免产生振荡，同时重力传感器能够实时反馈地面支撑力，更便于步行机器人的精准控制。【附图说明】图1为本技术的结构示意图。图中:1、限位杆；2、重力传感器；3、上盖；4、导向限位主体；5、弹簧；6、升降限位环；7、下盖；8、导向限位环；9、脚板；10、脚跟；11、限位槽。【具体实施方式】下面将结合附图及具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1所示，一种步行机器人足部结构，包括脚板9，脚板9末端的下方设置有脚跟10，脚板9的作用相当于人的脚掌，在机器人前进过程中，与地面的接触点将由脚跟10移到脚板9前部，脚板9可以使用不同的材料制造，可以是合金铝板，合金铝板制成的脚板9重量轻，有一定的强度能承受较大的重量，也可以是高强度钢板，高强度钢板制成的脚板9重量较重，但能承受较大的重量，且弹性系数较好。脚跟10由橡胶、塑料或木材制作而成，由于脚跟10直接接触地面，且承受重力，要求材料不能太硬，稍有弹性，有一定强度，橡胶材料制成的脚跟10触地不会破坏地面，且有一定的强度能承受较大的重量；木材制成的脚跟10重量轻，触地不会破坏地面，且有一定的强度能承受较大的重量，但要选特种树种。脚板9末端的上方设置有导向限位环8，该导向限位环8内设置有能在其内上下移动的导向限位主体4，所述导向限位主体4与所述导向限位环8之间设置有重力传感器2，导向限位环8内部设置有与之固定的弹性部件，所述导向限位主体4上设置有供上述弹性部件嵌入匹配的嵌槽，所述重力传感器2设置在弹性部件顶部与嵌槽底部之间，导向限位主体4上设置有与所述导向限位环8配合的升降限位环6，防止导向限位主体4跳脱。由于本技术采用上述结构，脚跟10可以实现对足部进行缓冲，避免产生振荡，同时重力传感器2能够实时反馈地面支撑力，更便于步行机器人的精准控制。弹性部件可以选择弹簧5，在弹簧5上下两端分别设置有上盖3和下盖7，当机器人行走时，脚跟10先着地，重力通过脚跟10、脚板9、导向限位环8、下盖7传到弹簧5，将弹簧5压缩，并通过上盖3对重力传感器2施压，重力传感器2反馈数据供控制器使用，控制器根据重力传感器2提供的重力变化判断重心位置，为步伐编程提供依据。弹簧5的作用是起缓冲作用，以保护上部机件。弹性部件也可以是由实心橡胶、塑料或金属管制作而成，实心橡胶弹性不及弹簧5，但可防止振荡，行走更稳；塑料弹性不及实心橡胶，但可进一步降低振荡，行走更稳。脚板9头端与导向限位主体4之间设置有限位杆1，该限位杆I上设置有限位槽11，所述导向限位主体4上设置有与上述限位槽11配合的限位柱，限位杆I的作用一是防止脚板9转动；二是在需要时可限制脚板9的变形，使其不得旋转；为避免脚板9打滑，可以在脚板9底面设置防滑沟槽，也可以在脚板9底面设置其它防滑材料。以上所述，仅为本技术较佳实施例而已，故不能以此限定本技术实施的范围，即依本技术申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本技术专利涵盖的范围内。【主权项】1.一种步行机器人足部结构，包括脚板(9)，其特征在于:所述脚板(9)末端的下方设置有脚跟(10)，该脚板(9)末端的上方设置有导向限位环(8)，该导向限位环(8)内设置有能在其内上下移动的导向限位主体(4)，所述导向限位主体(4)与所述导向限位环(8)之间设置有重力传感器(2)。2.根据权利要求1所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述脚跟(10)由橡胶、塑料或木材制作而成。3.根据权利要求1所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述导向限位环(8)内部设置有与之固定的弹性部件，所述导向限位主体(4)上设置有供上述弹性部件嵌入匹配的嵌槽，所述重力传感器(2)设置在弹性部件顶部与嵌槽底部之间。4.根据权利要求3所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述弹性部件为弹簧(5 )，其上下两端分别设置有上盖(3 )和下盖(7 )。5.根据权利要求3所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述弹性部件由实心橡胶、塑料或金属管制作而成。6.根据权利要求1所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述导向限位主体(4)上设置有与所述导向限位环(8 )配合的升降限位环(6 )。7.根据权利要求1所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述脚板(9)头端与所述导向限位主体(4)之间设置有限位杆(1)，该限位杆(I)上设置有限位槽(11)，所述导向限位主体(4)上设置有与上述限位槽(11)配合的限位柱。8.根据权利要求1所述的步行机器人足部结构，其特征在于:所述脚板(9)底面设置有防滑沟槽。【专利摘要】本技术公开一种步行机器人足部结构，包括脚板，所述脚板末端的下方设置有脚跟，该脚板末端的上方设置有导向限位环，该导向限位环内设置有能在其内上下移动的导向限位主体，所述导向限位主体与所述导向限位环之间设置有重力传感器。由于本技术采用上述结构，脚跟可以实现对足部进行缓冲，避免产生振荡，同时重力传感器能够实时反馈地面支撑力，更便于步行机器人的精准控制。【IPC分类】B62D57-032【公开号】CN204548271【申请号】CN201520270652【专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种步行机器人足部结构，包括脚板（9），其特征在于：所述脚板（9）末端的下方设置有脚跟（10），该脚板（9）末端的上方设置有导向限位环（8），该导向限位环（8）内设置有能在其内上下移动的导向限位主体（4），所述导向限位主体（4）与所述导向限位环（8）之间设置有重力传感器（2）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高建军，
申请(专利权)人：高建军，
类型：新型
国别省市：福建;35
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