一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置，以提升传输给中间件的深度图像的品质，使深度图像更易被中间件识别，从而有利于提升双目摄像头在体感设备中的应用价值。所述方法包括：获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。

【技术实现步骤摘要】
一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置
本专利技术涉及体感设备
，特别是涉及一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置。
技术介绍
目前，市面上主流的体感设备，例如Kinect、PrimeSence通常使用TOF(TimeofFlight，飞行时间法3D成像)原理的深度摄像头成像，然后再把获取的深度图像传输给中间件，例如NITE(NITE可实现手势的识别和运动捕获等功能)，通过软件的计算获取人体的骨架及关节点信息，从而可以进行体感操控。该现有技术由于采用红外线装置而使成本比普通的双目摄像头高出三到四倍。双目摄像头与TOF原理的深度摄像头相比，价格较为低廉。然而，双目摄像头由于其成像原理的局限，在获取深度图像时会有一定的信息缺失，图像噪声较大，从而导致难以稳定的被中间件识别。因此，双目摄像头在体感设备中的应用受限。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置，以对双目摄像头获取的原始深度图像进行去噪，提升传输给中间件的深度图像的品质，使深度图像更易被中间件识别。本专利技术实施例提供了一种双目摄像头深度图像的处理方法，包括：获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。在本专利技术实施例的技术方案中，对原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；针对每个分割单元计算出对应的深度参考值和深度值标准范围；之后，再遍历原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于分割单元对应的深度值标准范围内。通过该方案，可以对原始深度图像进行去噪处理，处理后的深度图像轮廓较为清晰，容易被中间件识别，因此，有利于提升双目摄像头在体感设备中的应用价值。较佳的，所述对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元，包括：对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息；根据所述轮廓分割信息分割所述原始深度图像，得到多个分割单元。优选的，所述对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息，包括：对所述摄取图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行边缘提取，得到轮廓图像；对所述轮廓图像进行轮廓膨胀处理，得到轮廓膨胀图像；对所述轮廓膨胀图像进行取反，得到取反图像；采用分水岭算法计算所述取反图像的轮廓分割信息。采用该方案可以在较短的时间内计算出实时摄取图像的轮廓分割信息，从而有利于提高对原始深度图像进行去噪处理的速度。优选的，所述针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，包括：去除所述分割单元中的黑点像素和亮点像素；针对去除黑点像素和亮点像素的分割单元，统计不同深度值的像素数量，将像素数量最多的深度值作为该所述分割单元的深度参考值。去除分割单元中的黑点像素和亮点像素，即去除噪点像素，可以提高计算结果的准确度。较佳的，针对每个分割单元，所述深度值标准范围为0.5～1.3倍的深度参考值。优选的，所述遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围，包括：沿设定方向遍历所述原始深度图像的像素，并在遍历过程中，若当前像素的深度值超出所在分割单元对应的深度值标准范围，则按照设定方向顺序读取原始深度图像中以当前像素为中心的周边像素的深度值并向外展开循环设定次数；若当前读取像素位于所述分割单元内并且深度值位于所在分割单元对应的深度值标准范围，则跳出循环并将所述当前像素的深度值调整为当前读取像素的深度值；若所述循环设定次数结束且所述当前像素的深度值未被调整，则将所述当前像素的深度值调整为所在分割单元对应的深度参考值。采用该方案，可以使被调整像素与周围像素的深度值过渡较为平滑，从而有利于提高处理后的深度图像的品质。优选的，原始深度图像中，所述周边像素位于所述当前像素的十字方向上。这样可提高计算处理速度，从而提高对原始深度图像进行去噪处理的速度。较佳的，所述循环设定次数为五次；所述设定方向为行方向从左至右，或者行方向从右至左，或者列方向从上至下，或者列方向从下至上。采用该方案可以以较小的计算量，在较短的时间内对像素进行有效填充，从而有利于提高对原始深度图像进行去噪处理的速度。本专利技术实施例还提供了一种双目摄像头深度图像的处理装置，包括：获取模块，用于获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；分割模块，用于对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；计算模块，用于针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；填充模块，用于遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。较佳的，所述分割模块，具体用于对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息；及根据所述轮廓分割信息分割所述原始深度图像，得到多个分割单元。优选的，所述分割模块，具体用于对所述摄取图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行边缘提取，得到轮廓图像；对所述轮廓图像进行轮廓膨胀处理，得到轮廓膨胀图像；对所述轮廓膨胀图像进行取反，得到取反图像；采用分水岭算法计算所述取反图像的轮廓分割信息。优选的，所述计算模块，具体用于去除所述分割单元中的黑点像素和亮点像素；针对去除黑点像素和亮点像素的分割单元，统计不同深度值的像素数量，将像素数量最多的深度值作为该所述分割单元的深度参考值。较佳的，针对每个分割单元，所述深度值标准范围为0.5～1.3倍的深度参考值。具体的，所述填充模块，具体用于沿设定方向遍历所述原始深度图像的像素，并在遍历过程中，若当前像素的深度值超出所在分割单元对应的深度值标准范围，则按照设定方向顺序读取原始深度图像中以当前像素为中心的周边像素的深度值并向外展开循环设定次数；若当前读取像素位于所述分割单元内并且深度值位于所在分割单元对应的深度值标准范围，则跳出循环并将所述当前像素的深度值调整为当前读取像素的深度值；若所述循环设定次数结束且所述当前像素的深度值未被调整，则将所述当前像素的深度值调整为所在分割单元对应的深度参考值。优选的，原始深度图像中，所述周边像素位于所述当前像素的十字方向上。优选的，所述循环设定次数为五次；所述设定方向为行方向从左至右，或者行方向从右至左，或者列方向从上至下，或者列方向从下至上。采用本专利技术实施例提供的处理装置，可以对原始深度图像进行去噪处理，处理后的深度图像轮廓较为清晰，容易被中间件识别，因此，有利于提升双目摄像头在体感设备中的应用价值。附图说明图1为本专利技术实施例双目摄像头深度图像的处理方法流程示意图；图2为本专利技术实施例中对摄取图像进行轮廓分割示意图；图3为本专利技术实施例中分割单元的深度值与像素数量直方图；图4为本专利技术实施例中像素填充原理示意图；图5为深度图像去噪处理前后对比图；图6为本专利技术实施例双目摄像头深度图像的处理装置结构示意图。具体实施方式为了提升传输给中间件的深度图像的品质，使深度图像更易被中间件识别，本专利技术实施例提供了一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本专利技术作进一步详细说明。如图1所示，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目摄像头深度图像的处理方法，其特征在于，包括：获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。

【技术特征摘要】
1.一种双目摄像头深度图像的处理方法，其特征在于，包括：获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元，包括：对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息；根据所述轮廓分割信息分割所述原始深度图像，得到多个分割单元。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息，包括：对所述摄取图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行边缘提取，得到轮廓图像；对所述轮廓图像进行轮廓膨胀处理，得到轮廓膨胀图像；对所述轮廓膨胀图像进行取反，得到取反图像；采用分水岭算法计算所述取反图像的轮廓分割信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，包括：去除所述分割单元中的黑点像素和亮点像素；针对去除黑点像素和亮点像素的分割单元，统计不同深度值的像素数量，将像素数量最多的深度值作为该所述分割单元的深度参考值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个分割单元，所述深度值标准范围为0.5～1.3倍的深度参考值。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围，包括：沿设定方向遍历所述原始深度图像的像素，并在遍历过程中，若当前像素的深度值超出所在分割单元对应的深度值标准范围，则按照设定方向顺序读取原始深度图像中以当前像素为中心的周边像素的深度值并向外展开循环设定次数；若当前读取像素位于所述分割单元内并且深度值位于所在分割单元对应的深度值标准范围，则跳出循环并将所述当前像素的深度值调整为当前读取像素的深度值；若所述循环设定次数结束且所述当前像素的深度值未被调整，则将所述当前像素的深度值调整为所在分割单元对应的深度参考值。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，原始深度图像中，所述周边像素位于所述当前像素的十字方向上。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述循环设定次数为五次；所述设定方向为行方向从左至右，或者行方向从...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵骥伯，赵星星，靳小利，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11