本发明专利技术涉及一种用于运行用于在行车道(300)上行驶的车辆(300)的驾驶员辅助系统(100)的方法，所述方法包括下述步骤：-检测位于所述车辆(300)前方的行车道狭窄位置(500)以及至少一个相对于所述车辆(300)迎面驶来的逆向交通车辆(400)；-确定所述行车道狭窄位置(500)的距离(d2)和宽度(b3)以及所述逆向交通车辆(400)的距离(d1)、宽度(b2)和当前的行驶速度(v2)，-预测所述车辆(300)和所述逆向交通车辆(400)的前瞻性轨迹(310，410)并且确定所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)；-估计所预测的交通情况；-如果所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)位于所述狭窄位置(500)的区域中，则激活安全装置(150)，其中，根据所述当前的交通情况来确定所述安全装置(150)的激活时刻。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
驾驶员辅助系统用于在不同的交通情况中支持车辆的驾驶员或者用户。因此，当识别到了所述危险的交通情况时，驾驶员辅助系统可以例如警告驾驶员面临的碰撞或者实施自动制动。在此，在这些碰撞警告系统中基本上考虑或者位于行车道上的或者在行车道上以与自身车辆相同的方向运动的车辆或者对象。已知的驾驶员辅助系统也已经可以考虑逆向交通。例如，在实施自动紧急制动的所谓的向左转辅助装置中，当在向左转时求取与迎面驶来的车辆的紧急的碰撞危险时，这是这种情形。相反，如果在超车操纵时存在与逆向交通的碰撞危险，则超车辅助装置向驾驶员发出警告。最后，如果驾驶员没有终止危险的超车操纵，则所述系统也实施自动的制动。
技术介绍
在警告的驾驶员辅助功能中存在以下基本问题:仅仅当驾驶员真正需要支持时，才实施所述警告。因为过经常的警告可能使驾驶员烦躁并且最终导致通过用户干预的系统关断。在车辆驾驶员需要支持的情形中少地发出所述警告的驾驶员辅助系统也导致车辆驾驶员的相应恼怒。典型地，自身车辆和其他车辆的超过数秒的运动预报对于驾驶员辅助系统是非常大的挑战。如果预报不正确，则错误地改善行驶情况并且因此实施或者以错误的方式没有实施错误的系统反应(假阳性(False-Positive)或者假阴性(False-Negative))。目前为止用于预报车辆运动的设计基于简单的运动模型、例如车辆直线地或者在环形轨道上以恒定的速度或加速度运动，这也许不能实现交通情况的准确预报并且因此相对频繁地导致错误的系统反应。当存在行车道变窄和逆向交通时，这尤其可能导致不期望的系统反应。
技术实现思路
因此本专利技术的任务是，在具有狭窄位置和逆向交通的行车道上运动的车辆中改善可能的碰撞的可预测性。所述任务通过根据权利要求1所述的用于运行驾驶员辅助系统的方法以及通过根据权利要求10所述的驾驶员辅助系统来解决。在从属权利要求中说明其他的有利实施方式。在根据本专利技术的用于运行用于在行车道上行驶的车辆的驾驶员辅助系统的方法中，在第一步骤中检测位于车辆前方的行车道狭窄位置以及至少一个相对于所述车辆迎面驶来的逆向交通车辆。随后，确定行车道狭窄位置的距离和宽度以及逆向交通车辆的距离、宽度和当前的行驶速度以及当前的行驶方向。根据这些数据来预告并且计算车辆和逆向交通车辆的前瞻性轨迹并且确定两个车辆的前瞻性相遇点。随后，如果两个车辆的前瞻性相遇点位于行车道狭窄位置的区域中，则评估所预测的行驶情况并且激活安全装置，其中根据当前的交通情况来确定安全装置的激活时刻。两个车辆的前瞻性轨迹的预测或者预告以及其前瞻性相遇点的随后确定能够实现关于所述车辆在行车道狭窄位置的区域中的碰撞危险的陈述。在识别到碰撞危险时可以自动地实施相应的安全措施、例如发出警告或者干预车辆引导。在此，安全装置的激活时刻的变化的确定能够实现减少有错误的警告报告的次数或者干预车辆引导的次数。在一种实施方式中设置，如果行车道狭窄位置受分配给逆向交通车辆的车道的障碍物的限制，则在时间上延迟安全装置的激活。在此考虑，在接近位于其车道上的障碍物时逆向交通通常采取相应的安全措施来避免两个车辆在行车道狭窄位置的区域中的碰撞。因此，可以首先推迟自身车辆中的安全装置的激活，直至交通情况的重新检查得到逆向交通车辆没有、没有充分地或者过迟地反应来可靠避免车辆在行车道狭窄位置的区域中的碰撞。如果所述车辆的车辆辅助系统在延迟安全装置的激活之后确定，逆向交通车辆为了避免碰撞采取相应的措施、例如制动或者加速，则可以完全抑制安全装置的激活。在这种情形中，避免待评估的系统反应为不必要。根据另一种实施方式设置，如果狭窄位置由既不能唯一地分配给车辆的车道又不能唯一地分配给逆向交通车辆的车道的障碍物决定，则在时间上延迟安全装置的激活。在这种情形中，也可以从以下出发:逆向交通车辆通过相应的措施避免在车道狭窄位置的区域中的可能的碰撞。因此，可以延迟或者在时间上推迟安全装置的早的激活，直至在更晚的时刻获得了关于逆向交通车辆的行为的清楚性以及可能需要的自身反应。因此，能够有效避免可能导致车辆驾驶员的恼怒或者干扰的不必要的系统反应。在另一种实施方式中设置，如果狭窄位置由分配给车辆的车道上的障碍物决定，则不延迟地激活安全装置。安全装置的早的激活能够实现自身车辆的尽可能快速的反应并且因此降低在行车道狭窄位置的区域中的碰撞危险。另一种实施方式设置，如果所求取的在狭窄的区域中的行车道宽度超过一个最小宽度时，不采取安全措施或者不激活安全装置，所述最小宽度通过两个车辆的宽度和以及附加的安全间距来确定。通过所述最小宽度的检查确保，如果车辆可以以舒适的行驶方式通过行车道狭窄位置，则不采取不必要的安全措施或者不进行安全装置的不必要的激活。在另一种实施方式中设置，其中通过安全装置的激活向车辆的用户发出视觉的、听觉的和/或触觉的警告信号，实施车辆的自动制动和/或加速和/或实施转向支持(转向力矩)。借助所述警告信号可以及时向车辆用户指示面临的碰撞。相反，车辆的自动制动或者加速构成对车辆引导的干预并且因此构成危险防御。在另一种实施方式中设置，在考虑至少一种假设的情况下实现两个车辆的前瞻性轨迹的预测，所述至少一种假设考虑车辆驾驶员的典型行为。在此例如可以假设，车辆始终跟随行车道和/或始终沿着行车道边缘行驶。此外可以假设，车辆尽可能接近分配给所述车辆的车道的行车道边缘。根据另一种假设，车辆避让伸入到分别分配给所述车辆的车道中的障碍物。此外根据另一种假设，车辆始终在舒适区域中运动和/或以保持不变的速度行驶。以上所描述的假设是车辆驾驶员的典型的行为方式，因此在前瞻性轨迹的预测时所述行为方式的考虑引起未来的车辆运动的改善的预报并且因此也引起可能的车辆碰撞的改善的预测。因此，以上所述假设的考虑能够实现没有意义的警告的减少或者驾驶员辅助系统对车辆引导的不必要的或者也许甚至危险的干预的减少。在另一种实施方式中设置，根据车辆的速度或者逆向交通车辆的速度来进行以下判断:是否激活安全装置、激活何种安全措施和/或在哪个时刻激活安全装置。因此，可以考虑以下情况:在行驶速度低时车辆驾驶员比在行驶速度高时更早地识别出危险的交通情况并且及时采取应对措施。因此，在行驶速度或者车辆和逆向交通车辆之间的相对速度低时，在没有增大出现危险的交通情况的风险的情况下，系统反应首先可以在时间上延迟并且必要时完全禁止安全措施的激活。在另一种实施方式中设置，当探测到相应的用户干预时，终止安全装置的激活。由此确保，车辆驾驶员保留对其车辆的控制，这尤其可以在对车辆引导的自动干预、例如制动或者加速时以更高的安全感觉的形式察觉。【附图说明】以下借助附图进一步描述本专利技术。附图示出:图1示意性示出根据本专利技术的驾驶员辅助系统；图2示意性示出根据本专利技术的方法的流程；图3示意性示出具有逆向交通和可以无碰撞地通过的狭窄位置的第一交通情况；图4示意性示出具有逆向交通和不能无碰撞地通过的狭窄位置的第二交通情况；图5示意性示出具有逆向交通和由于伸入到逆向车道中的障碍物不能无碰撞地通过的狭窄位置的第三交通情况；图6示意性示出具有通过两个在行车道两侧停泊的车辆产生的狭窄位置和逆向交通的第四交通情况；图7示意性示出具有通过在行车道两侧停泊的车辆产生的然而可以无碰撞地通过的狭窄位置和逆向本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于运行用于在行车道(300)上行驶的车辆(300)的驾驶员辅助系统(100)的方法，所述方法包括下述步骤：检测位于所述车辆(300)前方的行车道狭窄位置(500)以及至少一个相对于所述车辆(300)迎面驶来的逆向交通车辆(400)；确定所述行车道狭窄位置(500)的距离(d2)和宽度(b3)以及所述逆向交通车辆(400)的距离(d1)、宽度(b2)和当前的行驶速度(v2)，预测所述车辆(300)和所述逆向交通车辆(400)的前瞻性轨迹(310，410)并且确定所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)；评估所预测的交通情况；如果所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)位于所述狭窄位置(500)的区域中，则激活安全装置(150)，其中，根据所述当前的交通情况来确定所述安全装置(150)的激活时刻。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·比尔克勒，R·约尔旦，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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