本发明专利技术提供了一种驾驶辅助装置，包括：后方物体检测单元，对后方物体相对于具有该驾驶辅助装置的本车辆的相对位置和相对速度进行检测，该后方物体行使在与本车辆的行使车道相邻的车道中；计算单元，基于相对位置和相对速度计算后方物体追上本车辆的时间；以及警报单元，如果追赶的时间小于或等于阈值则警报单元向本车辆的驾驶员发出警报。该驾驶辅助装置还包括：前方物体检测单元，对在相邻车道中行驶在前方的前方物体进行检测；以及阈值判定单元，基于前方物体确定阈值。
【技术实现步骤摘要】
本公开内容总体上涉及辅助车辆的车道变换的驾驶辅助装置。
技术介绍
常规地，已知以下驾驶辅助装置:当有后方车辆行驶在本车辆的后方并且TTC时间(距碰撞时间，其他车辆追上该车辆的后端的时间)变得小于或等于阈值时，该驾驶辅助装置向该车辆的驾驶员发出警报(例如，专利文献I)。日本公开专利公报N0.2009-265842然而，与专利文献I相关的驾驶辅助装置仅仅基于与后方车辆的关系发出警报。因此，阈值被设置为固定的，这可能导致警报时间不恰当的情况。例如，如果在目的车道中存在前方车辆，本车辆需要进行车道变换以使其行进在前方车辆的后面。因此，如果仅仅基于与后方车辆的关系而发出警报，则警报时间可能不恰当。因此，根据以上情况，本专利技术的至少一个实施方式的目的是提供一种驾驶辅助装置，其能够基于与行驶在本车辆后方的后方车辆的TTC在恰当的时间发出警报驾驶辅助。
技术实现思路
根据本专利技术的实施方式，驾驶辅助装置包括:后方物体检测单元，其配置成检测后方物体相对于具有驾驶辅助装置的本车辆的相对位置和相对速度进行检测，后方物体在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道中、本车辆的后方行驶；计算单元，其配置成基于相对位置和相对速度计算相邻车道中的后方物体追上本车辆的后端的时间；以及警报单元，其配置成如果追上所用的时间小于或等于阈值，则向本车辆的驾驶员发出警报。驾驶辅助装置还包括:前方物体检测单元，其配置成检测在相邻车道中、在本车辆的前方行驶的前方物体；以及阈值确定单元，其配置成基于前方物体确定阈值。根据本专利技术的实施方式，能够提供这样的驾驶辅助装置，其能够基于与在本车辆后方行驶的后方车辆的TTC而在恰当的时间发出警报驾驶辅助。【附图说明】图1是示出了驾驶辅助装置的配置的示例的框图；图2是示出了通过前方雷达和后方雷达检测相邻车道中的物体的方法的示例的图；图3是示出了由驾驶辅助装置(ECU)所执行的对驾驶员的警报处理步骤的示例的流程图；图4是示出了判定是否存在为进行车道变换而对车辆进行加速的余裕的方法的示例的图；图5是示出了警报执行条件映射的示例的图；图6是示出了由驾驶辅助装置(ECU)所执行的向驾驶员指示车辆是否需要为了进行车道变换而加速的处理步骤的示例的流程图；以及图7是示出了判定车辆是否需要为了进行车道变换而加速的方法的示例的图。【具体实施方式】在下面，将参照附图描述本专利技术的实施方式。图1是示出驾驶辅助装置I的配置的示例的框图。驾驶辅助装置I包括前方物体检测单元10、后方物体检测单元20、车轮速度传感器30、档位传感器40、转向传感器50、方向指示器60、E⑶70、外后视镜指示器80和加速指示器90。前方物体检测单元10包括前方雷达1L和10R。前方雷达1L和1R是分别检测本车辆的左前方和右前方的物体的物体检测单元，并且可以被设置在例如本车辆的前端部分的偏左和偏右的位置(在前保险杠或前格栅中)。具体地，前方雷达1L检测相邻车道中在本车辆左前方行驶的物体(左前方车辆)，前方雷达1R检测相邻车道中在本车辆右前方行驶的物体(右前方车辆)。前方雷达1L和1R可以配置成例如毫米波雷达，它们在预先确定的可检测范围内发射26GHz毫米波段内的无线电波，并且通过接收反射波来检测物体(左前方车辆和/或右前方车辆)。此外，基于所接收的反射波，它们可以检测所检测的物体相对于本车辆的相对位置(距离和方向)和相对速度。前方雷达1L和1R通过车载LAN或者直连线分别与E⑶70连接以进行通信，并且分别将目标物体信息(前方目标物体信息)输出至ECU70，该目标物体信息包括在本车辆的左前方和右前方检测到的物体的相对位置(距离和方向)和相对速度。应当注意，前方雷达1L和1R只需能够检测存在于本车辆前方的物体，并且可以被配置成例如激光雷达。此外，除前方雷达1L和1R以外，前方物体检测单元10可以使用能够用广角拍摄本车辆前方的图像的相机，或者除了包括前方雷达1L和1R以外还可以包括这些相机。后方物体检测单元20包括后方雷达20L和20R。后方雷达20L和20R是分别检测本车辆的左后方和右后方的物体的物体检测单元，并且可以被设置在例如本车辆的后端部分的偏左和偏右的位置(在后保险杠中)。具体地，后方雷达20L检测相邻车道中在本车辆左后方行驶的物体(左后方车辆)，后方雷达20R检测相邻车道中在本车辆的右后方行驶的物体(右后方车辆)。与前方雷达1L和1R类似，后方雷达20L和20R可以配置成例如毫米波雷达，它们在预先确定的可检测范围内发射26GHz毫米波段的无线电波，并且分别通过接收反射波来检测物体(左后方车辆和/或右后方车辆)。此外，基于所接收的反射波，它们可以检测所检测的物体相对于本车辆的相对位置(距离和方向)和相对速度。后方雷达20L和20R通过车载LAN或者直连线分别与E⑶70连接以进行通信，并且将目标物体信息(后方目标物体信息)输出至E⑶70，该目标物体信息包括在本车辆的左后方和右后方检测到的物体的相对位置(距离和方向)和相对速度。应当注意，类似于前方雷达1L和10R，后方雷达20L和20R只需能够检测存在于本车辆后方的物体，并且可以被配置成例如激光雷达。此处，将会简要描述通过前方雷达1L和1R以及后方雷达20L和20R检测行驶在相邻车道中的物体的方法。图2是示出前方雷达1L和1R以及后方雷达20L和20R的检测范围的图。具体地，示出了以下示例:本车辆100行驶在车道中，并且前方雷达1R和后方雷达20R分别检测行驶在右边相邻车道中的前方车辆200和后方车辆300。应当注意，通过前方雷达1L和后方雷达20L检测行驶在另一相邻车道中的物体的方法与由前方雷达1R和后方雷达20R所执行的检测方法相同，所以省略其描述。参照图2，前方雷达1R基于检测范围SlOR——其对应于位于可检测范围AlOR内的相邻车道——内的反射波检测行驶在相邻车道中的前方的前方车辆200。具体地，在检测范围SlOR中所检测到的物体中，前方雷达1R识别以与本车辆100的行驶方向基本相同的方向行驶的物体，作为前方车辆200。此外，后方雷达20L基于检测范围S20R——其对应于可检测范围A20R内的相邻车道——内的反射波来检测行驶在相邻车道中的后方的后方车辆300。具体地，类似于前方雷达10R，在检测范围S20R中所检测到的物体中，后方雷达20L识别以与本车辆100的行驶方向基本相同的方向行驶的物体，作为后方车辆300。此外，在图2中，虽然示出了本车辆100沿直线行驶的示例，但是如果本车辆沿曲线行驶，可以基于转向传感器50的输出(转向角)来计算曲线的曲率，以使得检测范围SlOR和S20R根据曲线而确定朝向。再参照图1，车轮速度传感器30是检测本车辆的车速Vs的车速检测单元。具体地，给本车辆的每个车轮设置车轮速度传感器30，以检测车轮的旋转速度，从而可以根据车轮的旋转速度计算本车辆的车速Vs。车轮速度传感器30通过车载LAN或者直连线与ECU70连接以进行通信，并且将与本车辆的车速Vs对应的信号(车速信号)输出至ECU 70。档位传感器40是检测设置在驱动力源(如引擎)与驱动轮之间的变速器的变速档(档位)的检测单元。档位传感器40通过车载LAN或者直连线与ECU 70连接以进行通信，并且将与本车辆的档位本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，包括：后方物体检测单元，所述后方物体检测单元配置成检测后方物体相对于安装有所述驾驶辅助装置的车辆的相对位置和相对速度，所述后方物体行驶在与所述车辆的行驶车道相邻的相邻车道中，并且位于所述车辆的后方；计算单元，所述计算单元配置成基于所述相对位置和所述相对速度来计算所述后方物体在所述相邻车道中追上所述车辆的后端所用的时间；以及警报单元，所述警报单元配置成如果所述追上所用的时间小于或等于阈值，则向所述车辆的驾驶员发出警报；所述驾驶辅助装置还包括：前方物体检测单元，所述前方物体检测单元配置成检测在所述相邻车道中在所述车辆的前方行驶的前方物体；以及阈值确定单元，所述阈值确定单元配置成基于所述前方物体来确定所述阈值。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：大野友也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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