一种下肢康复训练机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种下肢康复训练机器人，底座床架上设置有垂直升降模块、水平移动模块以及连接垂直升降模块与水平移动模块、以实现水平移动模块的水平移动带动垂直升降模块垂直升降的钢缆；垂直升降模块与起立床架的床架主体的一端铰接，并且垂直升降模块与床架主体之间还设置有能够实现调整两者之间夹角的调节装置；与起立床架连接的悬吊架上设置有滑块以及一端与滑块连接的悬吊带，悬吊架上固定设置有用于张紧悬吊带的导轮；悬吊带绕过导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过滑块的水平移动调整悬吊带另一端的竖直高度。本发明专利技术可实现起立床架从水平位置到竖直位置连续平稳翻转，实现患者减重训练，以适应不同体位、不同康复阶段的患者。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种下肢康复训练机器人。
技术介绍
康复训练是康复医学的重要内容，是使病、伤、残者身心健康与功能恢复的重要手段，也是病、伤残综合治疗的一个组成部分。近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练。这种被动的训练模式工作强度大，很难保证康复训练动作的一致性，无法适应不同康复阶段患者的要求，因此，标准化的步态康复训练越来越受到康复领域的关注。由于，电子技术的发展，电子器械仪器越来越多的投入到康复训练的过程之中。通过电子器械仪器或机器人的协助，使病患能够安全有保障的进行康复训练，但是，现有的下肢康复训练机器人中，通常只能为患者提供直立状态的训练，然而针对不同康复阶段的患者而言，尤其是训练初期的患者，保持持久的站立并且承受身体的全部重量会导致不适，这种类型的机器人不适用于行走能力弱的患者；而且，目前机器人的定位精度较差，难以达到较好的康复训练的目的。因此，如何使下肢康复训练机器人能够适用于不同康复阶段的患者，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人能够为不同患者提供不同角度和方式的训练，能够适用于不同康复阶段的患者。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案:一种下肢康复训练机器人，包括底座床架、起立床架和设置于所述起立床架上的仿生腿，所述底座床架上设置有垂直升降模块、水平移动模块以及连接所述垂直升降模块与所述水平移动模块、以实现所述水平移动模块的水平移动带动所述垂直升降模块垂直升降的钢缆；所述垂直升降模块与所述起立床架的床架主体的一端通过铰接轴铰接，并且所述垂直升降模块与所述床架主体之间还设置有能够实现所述床架主体绕所述铰接轴转动的调节装置；与所述起立床架连接的悬吊架上设置有能够水平移动的滑块以及一端与所述滑块连接的悬吊带，所述悬吊架上固定设置有用于张紧所述悬吊带的导轮；所述悬吊带绕过所述导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过所述滑块的水平移动调整所述悬吊带另一端的竖直高度。优选地，还包括水平设置的延伸床架，所述延伸床架与所述底座床架的一侧连接，且所述延伸床架高度与所述垂直升降模块最低位置的高度相同。优选地，所述水平移动模块与伺服电机连接，所述伺服电机与控制系统连接，以实现调整伺服电机对水平移动模块的控制。优选地，还包括设置在所述仿生腿的脚底板上的压力传感器，所述压力传感器与所述控制系统连接，所述脚底板与所述悬吊带连接。优选地，所述悬吊架与所述床架主体通过第二铰接轴连接，所述床架主体上铰接液压阻尼器的一端，所述液压阻尼器的另一端与所述电动悬吊铰接。优选地，所述仿生腿包括:髋关节宽度调节机构，所述髋关节宽度调节机构与所述床架主体上设置的仿生腿支撑块连接；与髋关节宽度调节机构滑动配合的髋关节深度调节机构；与所述髋关节深度调节机构滑动配合的髋关节连接块；设置于所述髋关节深度调节机构上的仿生腿电动推杆；设置于所述髋关节连接块上的髋关节摆动机构；设置于所述髋关节连接块上、用于驱动所述髋关节摆动机构摆动的髋关节电机；与所述髋关节摆动机构相连的膝关节连接块；设置于所述膝关节连接块上的膝关节摆动机构；设置于所述膝关节连接块上、用于驱动所述膝关节摆动机构摆动的膝关节电机；与所述膝关节摆动机构相连的踝关节连接块，所述踝关节连接块设置有所述脚底板；设置于所述踝关节连接块上、用于驱动所述脚踏板摆动的踝关节电机；设置于所述膝关节连接块上的大腿固定机构；设置于所述踝关节连接块上的小腿固定机构。优选地，所述髋关节电机与所述髋关节摆动机构之间为皮带传动连接；和/或所述膝关节电机与所述膝关节摆动机构之间为皮带传动连接；和/或所述踝关节电机与所述脚踏板之间为皮带传动连接。优选地，还包括:断电保护装置，所述断电保护装置包括设置在电机内的、用于在断电时停止电机运转的刹车片，所述刹车片与所述控制系统连接；和/或实时保护装置，所述实施保护装置包括设置在所述电机输出端、用于监控电流变化的伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述控制系统连接。优选地，还包括与所述底座床架底部连接的电动跑台，所述电动跑台包括跑台同步带轮和驱动所述跑台同步带轮旋转的跑台电机，所述跑台同步带轮中设置有滚筒。优选地，所述控制系统包括标准步态数据模块。本专利技术提供的一种下肢康复训练机器人，通过底座床架和起立床架形成了下肢康复训练机器人的主体结构，通过起立床架与垂直升降模块之间设置的关于角度的调整装置实现该起立床架的不同角度转动。上述下肢康复训练机器人的水平移动模块进行水平移动，从而带动垂直升降模块的垂直运动，悬吊架控制与患者连接的悬吊带的长度，对患者进行重心调整，并能够减少患者足部和腿部的压力，实现患者直立或其他状态下减重训练的连续可调与不同体位情况下不同角度的训练。本专利技术的一个优选的实施方式中，在底座床架的一侧添加了与垂直升降机构初始位置高度相同的延伸床架，可以延长床架的长度，方便患者的使用。本专利技术的一个优选的实施方式中，通过伺服电机连接水平移动模块，水平移动模块采用与控制系统连接的伺服电机进行驱动，使垂直升降模块的移动更加精准、控制更加便捷，可使用伺服电机对位于起立床架上的患者进行上下重心的调整，模拟患者步行过程中身体重心上下摆动，使得患者的重心更加稳定。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例示意图；图2为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中底座床架示意图；图3为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中起立床架示意图；图4为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中电动悬吊结构示意图；图5为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中电动悬吊剖视图；图6为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中仿生腿爆炸图；图7为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中仿生腿单侧结构示意图；图8为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中仿生腿结构示意图；图9为本专利技术所提供下肢康复训练机器人具体实施例中电动跑台结构示意图；图10为本专利技术所提供下肢康复训练机器人水平位置的示意图；图11为本专利技术所提供下肢康复训练机器人中当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种下肢康复训练机器人，包括底座床架(1)、起立床架(2)和设置于所述起立床架(2)上的仿生腿(3)，其特征在于，所述底座床架(1)上设置有垂直升降模块(8)、水平移动模块(13)以及连接所述垂直升降模块(8)与所述水平移动模块(13)、以实现所述水平移动模块(13)的水平移动带动所述垂直升降模块(8)垂直升降的钢缆(10)；所述垂直升降模块(8)与所述起立床架(2)的床架主体(17)的一端通过铰接轴铰接，并且所述垂直升降模块(8)与所述床架主体(17)之间还设置有能够实现所述床架主体(17)绕所述铰接轴转动的调节装置；与所述起立床架(2)连接的悬吊架(55)上设置有能够水平移动的滑块以及一端与所述滑块连接的悬吊带(56)，所述悬吊架(55)上固定设置有用于张紧所述悬吊带(56)的导轮；所述悬吊带(56)绕过所述导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过所述滑块的水平移动调整所述悬吊带(56)另一端的竖直高度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐振华，
申请(专利权)人：上海璟和技创机器人有限公司，徐振华，顾捷，
类型：发明
国别省市：上海;31