图像获取装置及其图像形变检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像获取装置及其图像形变检测方法。图像形变检测方法适用于具有第一图像传感器与第二图像传感器的图像获取装置，且包括下列步骤。通过第一图像传感器获取第一图像，并通过第二图像传感器获取第二图像。依据第一图像与第二图像执行形变检测，以获取第一图像与第二图像之间的比对信息。依据比对信息判断第一图像与第二图像之间的坐标参数关系是否改变。其中，此坐标参数关系关联于第一图像传感器与第二图像传感器之间的空间设置关系。

【技术实现步骤摘要】
图像获取装置及其图像形变检测方法
本专利技术是有关于一种图像获取装置，且特别是有关于一种图像获取装置及其图像形变检测方法。
技术介绍
对于当前的图像深度感测技术来说，使用具有双镜头的图像获取装置来获取对应至不同视角的图像是一种常见的方法，通过对应至不同视角的图像可计算出目标物的三维深度信息。因此，为了能够精确的从二维图像中取得目标物的三维深度信息，此两个镜头之间的空间设置关系是需要经过特别设计，且精密的参数校正是必要的步骤。进一步来说，当工厂制造具有双镜头的图像获取装置时，双镜头各自对应的空间位置无法极其准确地设置于预设的设定值上。因此，在制造图像获取装置的过程中，工厂将事先针对已设置的双镜头模块进行校正，从而获取一组工厂预设的校正参数。日后，在使用者操作图像获取装置的过程中，图像获取装置可利用工厂预设的校正参数来校正通过双镜头所获取的图像，以克服制程不够精密的缺失。然而，在使用者操作或携带图像获取装置的过程中，当图像获取装置受到挤压、撞击或跌落时，可能导致镜头产生移位或旋转等空间位置上的改变。一旦镜头产生移位或变形的状况，工厂内部所预设的校正参数已经不再符合当前的应用状况，图像获取装置也就无法获取正确的深度信息。举例来说，如果立体图像获取装置的双镜头间产生水平失衡的问题时，由于失衡之后拍摄出来的左右画面水平不匹配，将进一步导致三维立体拍摄效果不佳。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种图像获取装置及其图像形变检测方法，可在图像获取装置的使用过程中实时检测双镜头图像是否产生形变的状况，并进一步针对图像执行实时的修正。本专利技术提出一种图像形变检测方法，适用于具有第一图像传感器与第二图像传感器的图像获取装置。此图像形变检测方法包括下列步骤。通过第一图像传感器获取第一图像，并通过第二图像传感器获取第二图像。依据第一图像与第二图像执行形变检测，以获取第一图像与第二图像之间的比对信息。依据比对信息判断第一图像与第二图像之间的坐标参数关系是否改变。其中，此坐标参数关系关联于第一图像传感器与第二图像传感器之间的空间设置关系。在本专利技术的一实施例中，上述的依据第一图像与第二图像执行形变检测，以获取第一图像与第二图像之间的比对信息的步骤包括：分别对第一图像与第二图像进行特征点检测，而获取第一图像的复数个第一特征点与第二图像的复数个第二特征点。比对这些第一特征点的坐标位置以及分别与这些第一特征点相对应的这些第二特征点的坐标位置，以获取第一特征点与第二特征点之间的复数个移位信息。计算这些移位信息而获取第一图像与第二图像之间的相对旋转角度。在本专利技术的一实施例中，在上述的分别对第一图像与第二图像执行特征点检测，而获取第一图像的复数个第一特征点与第二图像的复数个第二特征点的步骤之前，图像形变检测方法还包括下列步骤。依据第一图像与第二图像的图像信息判断第一图像与该第二图像是否属于相同的图像群组。当第一图像与第二图像属于相同的图像群组，通过当前校正参数对第一图像与第二图像进行图像纠正（imagerectification）。在本专利技术的一实施例中，上述的依据比对信息判断第一图像与第二图像之间的坐标参数关系是否改变的步骤包括：当相对旋转角度大于门槛值，判定第一图像与第二图像之间的坐标参数关系改变。在本专利技术的一实施例中，上述的第一图像传感器针对目标物而获取第一图像，且第二图像传感器针对此目标物而获取第二图像。上述的依据第一图像与第二图像执行形变检测，以获取第一图像与第二图像之间的比对信息的步骤包括：依据第一图像与第二图像进行三维深度估测，以产生目标物对应的深度信息，并依据深度信息取得关于目标物的深度对焦位置。通过自动对焦程序而获取得关于目标物的自动对焦位置。比较深度对焦位置与自动对焦位置而获取焦距差异值。在本专利技术的一实施例中，上述的依据比对信息判断第一图像与第二图像之间的坐标参数关系是否改变的步骤包括：当焦距差异值大于门槛值，判定第一图像与第二图像之间的坐标参数关系改变。在本专利技术的一实施例中，上述的图像形变检测方法还包括下列步骤。通过当前校正参数对第一图像与第二图像进行图像纠正。当第一图像与第二图像之间的坐标参数关系改变，对第一图像与第二图像进行动态扭曲（dynamicwarping）程序，以校正第一图像与第二图像之间的坐标参数关系。从另一观点来看，本专利技术提出一种图像获取装置。此图像获取装置具有第一图像传感器与第二图像传感器，且此图像获取装置还包括存储单元以及处理单元。存储单元记录多个模块。处理单元耦接第一图像传感器、第二图像传感器及存储单元，以存取并执行存储单元中记录的所述模块。所述模块包括获取模块、形变检测模块以及判断模块。获取模块通过第一图像传感器获取第一图像，并通过第二图像传感器获取第二图像。形变检测模块依据第一图像与第二图像执行形变检测，以获取第一图像与第二图像之间的比对信息。判断模块依据比对信息判断第一图像与第二图像之间的坐标参数关系是否改变，其中坐标参数关系关联于第一图像传感器与第二图像传感器之间的空间设置关系。在本专利技术的一实施例中，上述的存储单元还存储当前校正参数，且所述模块还包括动态扭曲模块。动态扭曲模块通过当前校正参数对第一图像与第二图像进行图像纠正。当第一图像与第二图像之间的坐标参数关系改变，动态扭曲模块对第一图像与第二图像进行动态扭曲程序，以校正第一图像与该第二图像之间的坐标参数关系。基于上述，在本专利技术的图像形变检测方法的实施例中，可实时的检测出是否有图像形变的情形发生。进一步来说，本专利技术的图像形变检测方法可检测当前用以校正第一图像与第二图像的校正参数是否可进行准确的校正。如此一来，在使用者操作图像获取装置的过程中，本专利技术的图像获取装置可自动且实时的进行形变检测。基此，当检测到发生形变时，可执行进一步的修正与改善，以避免继续使用不符现况的校正参数来进行图像纠正，并同时提高深度信息计算上的准确度。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1是依照本专利技术的一实施例所示出的图像获取装置的方块图；图2是依照本专利技术一实施例所示出的图像形变检测方法的流程图；图3是依照本专利技术另一实施例所示出的图像形变检测方法的流程图；图4是依照本专利技术又一实施例所示出的图像形变检测方法的流程图；图5是依照本专利技术再一实施例所示出的图像形变检测方法的流程图；图6A为依据本专利技术一实施例所示出的未经动态扭曲程序的第一图像与第二图像的示意图；图6B为依据本专利技术一实施例所示出的经动态扭曲程序的第一图像与第二图像的示意图。附图标记说明：100：图像获取装置；110：第一图像传感器；120：第二图像传感器；130：对焦单元；140：处理单元；150：存储单元；151：获取模块；152：形变检测模块；153：判断模块；154：动态扭曲模块；S201～S205：本专利技术一实施例所述的图像形变检测方法的各步骤；S301～S309：本专利技术另一实施例所述的图像形变检测方法的各步骤；S401～S407：本专利技术又一实施例所述的图像形变检测方法的各步骤；S501～S504：本专利技术再一实施例所述的图像形变检测方法的各步骤。具体实施方式在图像获取装置出厂时，其双镜头的之间空间设置关系已经过精密的计算与调整，并依此产生一组工厂预设的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像形变检测方法，适用于具有第一图像传感器与第二图像传感器的图像获取装置，其特征在于，该图像形变检测方法包括：通过该第一图像传感器获取第一图像，并通过该第二图像传感器获取第二图像；依据该第一图像与该第二图像执行形变检测，以获取该第一图像与该第二图像之间的比对信息；以及依据该比对信息判断该第一图像与该第二图像之间的坐标参数关系是否改变，其中该坐标参数关系关联于该第一图像传感器与该第二图像传感器之间的空间设置关系。

【技术特征摘要】
1.一种图像形变检测方法，适用于具有第一图像传感器与第二图像传感器的图像获取装置，其中该第一图像传感器与该第二图像传感器以空间设置关系而设置于所述图像获取装置上，其特征在于，该图像形变检测方法包括：通过该第一图像传感器获取第一图像，并通过该第二图像传感器获取第二图像；通过当前校正参数对该第一图像与该第二图像进行图像纠正；依据进行该图像纠正后的该第一图像与该第二图像执行形变检测，以获取该第一图像与该第二图像之间的比对信息；以及依据该比对信息判断该第一图像与该第二图像之间的坐标参数关系是否改变，以判定该当前校正参数是否已与该第一图像传感器与该第二图像传感器之间的该空间设置关系不相符，其中该坐标参数关系关联于该第一图像传感器与该第二图像传感器之间的该空间设置关系。2.根据权利要求1所述的图像形变检测方法，其特征在于，依据该第一图像与该第二图像执行该形变检测，以获取该第一图像与该第二图像之间的该比对信息的步骤包括：分别对该第一图像与该第二图像进行特征点检测，而获取该第一图像的复数个第一特征点与该第二图像的复数个第二特征点；比对所述第一特征点的坐标位置以及分别与所述第一特征点相对应的所述第二特征点的坐标位置，以获取所述第一特征点与所述第二特征点之间的复数个移位信息；以及计算所述移位信息而获取该第一图像与该第二图像之间的相对旋转角度。3.根据权利要求2所述的图像形变检测方法，其特征在于，在分别对该第一图像与该第二图像执行特征点检测，而获取该第一图像的复数个第一特征点与该第二图像的复数个第二特征点的步骤之前，还包括：依据该第一图像与该第二图像的图像信息判断该第一图像与该第二图像是否属于相同的图像群组；以及当该第一图像与该第二图像属于相同的该图像群组，通过当前校正参数对该第一图像与该第二图像进行图像纠正。4.根据权利要求2所述的图像形变检测方法，其特征在于，依据该比对信息判断该第一图像与该第二图像之间的该坐标参数关系是否改变的步骤包括：当该相对旋转角度大于门槛值，判定该第一图像与该第二图像之间的该坐标参数关系改变。5.根据权利要求1所述的图像形变检测方法，其特征在于，该第一图像传感器针对目标物而获取该第一图像，且该第二图像传感器针对该目标物而获取该第二图像，而依据该第一图像与该第二图像执行该形变检测，以获取该第一图像与该第二图像之间的该比对信息的步骤包括：依据该第一图像与该第二图像进行三维深度估测，以产生该目标物对应的深度信息，并依据该深度信息取得关于该目标物的深度对焦位置；通过自动对焦程序而获取关于该目标物的自动对焦位置；以及比较该深度对焦位置与该自动对焦位置而获取焦距差异值。6.根据权利要求5所述的图像形变检测方法，其特征在于，依据该比对信息判断该第一图像与该第二图像之间的该坐标参数关系是否改变的步骤包括：当该焦距差异值大于门槛值，判定该第一图像与该第二图像之间的该坐标参数关系改变。7.根据权利要求1所述的图像形变检测方法，其特征在于，还包括：通过当前校正参数对该第一图像与该第二图像进行图像纠正；以及当该第一图像与该第二图像之间的该坐标参数关系改变，对该第一图像与该第二图像进行动态...

【专利技术属性】
技术研发人员：王煜智，周宏隆，庄哲纶，王耀笙，
申请(专利权)人：聚晶半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71