点焊系统和使用于该点焊系统的机器人技术方案

提供管理电极检查的点焊系统和使用于该点焊系统的机器人。点焊系统具备：多个机器人，该多个机器人分别具备点焊枪；以及检查管理装置，其对在各个机器人中执行的电极检查进行管理，该电极检查对点焊枪的电极进行检查。各个机器人具备检查执行部，该检查执行部选择性地执行多个电极检查中的任一个电极检查，检查管理装置具备检查指示部，该检查指示部指示应该在各个机器人中执行的电极检查。

【技术实现步骤摘要】
点焊系统和使用于该点焊系统的机器人
本专利技术涉及一种点焊系统以及使用于点焊系统的机器人。
技术介绍
当执行点焊时，焊枪的电极会变形、磨损，或者在电极表面上会附着氧化膜。因此，定期地实施对电极表面进行研磨的研磨工序(修整(Dressing))。当进行修整时，电极的顶端位置会发生变化，因此需要再次检测电极顶端的位置。在日本JP2000-176649A中，公开了一种对机器人的点焊枪中的电极磨耗量进行校正的电极磨耗校正方法。根据该电极磨耗校正方法，在更换电极片时和循环运行过程中，以分别不同的方式计算电极磨耗量。特别是，根据日本JP2000-176649A，期望的是，在循环运行过程中，按照预先通过试验得到的规定的比例来分配可动侧电极和固定侧电极的磨耗量，由此更准确地估计磨耗量。然而，根据日本JP2000-176649A所公开的技术，虽然缩短了计算电极磨耗量所需的时间，但是其效果限定于单体的机器人。在点焊工序中，多个机器人对一个工件进行作业的情况多。因此，需要对各个机器人的作业时间进行管理。例如，在多个机器人执行不同种类的电极检查的情况下，执行所需时间短的电极检查的一部分机器人在其它机器人完成电极检查之前不能进入下一个工序而需要待机。因此，会成为整体上作业效率下降的原因。另外，根据日本JP2000-176649A所公开的技术，在循环运行过程中不执行准确的电极磨耗量的检测，因此存在电极的定位精度下降的担忧。因而，寻求一种针对多个机器人能够高效地管理所执行的电极检查的点焊系统。
技术实现思路
根据本申请所涉及的第1方式，提供一种点焊系统，该点焊系统具备：多个机器人，该多个机器人分别具备点焊枪；以及检查管理装置，其对在各个上述机器人中执行的电极检查进行管理，该电极检查对上述点焊枪的电极进行检查，在该点焊系统中，各个上述机器人具备检查执行部，该检查执行部选择性地执行多个种类的电极检查中的任一个电极检查，上述检查管理装置具备检查指示部，该检查指示部指示应该在各个上述机器人中执行的电极检查。根据本申请所涉及的第2方式，在第1方式的点焊系统中，各个上述机器人还具备通知部，该通知部向上述检查管理装置通知应该在该机器人中执行的电极检查候选。根据本申请所涉及的第3方式，在第2方式的点焊系统中，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：基于从各个上述机器人的上述通知部通知的上述电极检查候选来指示应该在各个上述机器人中执行的电极检查。根据本申请所涉及的第4方式，在第2或第3方式的点焊系统中，各个上述机器人还具备选择上述电极检查候选的检查选择部。根据本申请所涉及的第5方式，在第4方式的点焊系统中，上述检查选择部构成为：基于焊接打点数、电极研磨次数以及电极位置变化量中的至少一个来选择上述电极检查候选。根据本申请所涉及的第6方式，在第3方式的点焊系统中，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为以下结构：在从至少一个上述机器人向上述检查管理装置通知了规定的电极检查作为上述电极检查候选的情况下，上述检查指示部指示至少包括通知了上述规定的电极检查作为上述电极检查候选的上述机器人的任意的机器人执行上述规定的电极检查。根据本申请所涉及的第7方式，在第3方式的点焊系统中，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：在从数量超过规定数量的上述机器人或者数量相对于全部的机器人的数量超过规定比例的上述机器人向上述检查管理装置通知了规定的电极检查作为上述电极检查候选的情况下，上述检查指示部指示至少包括通知了上述规定的电极检查作为上述电极检查候选的上述机器人的任意的机器人执行上述规定的电极检查。根据本申请所涉及的第8方式，在第3方式的点焊系统中，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：决定从上述机器人作为电极检查候选而通知的数量最多的电极检查，指示至少包括通知了所决定的上述电极检查作为上述电极检查候选的上述机器人的任意的机器人执行该电极检查。根据本申请所涉及的第9方式，在第3方式的点焊系统中，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：指示至少包括上述机器人中的规定的机器人的任意的机器人执行从上述规定的机器人作为上述电极检查候选而通知的电极检查。根据本申请所涉及的第10方式，在第1至第9方式中的任一方式的点焊系统中，上述点焊枪具备由伺服电动机驱动的可动电极以及与上述可动电极相对地配置的相对电极，上述可动电极构成为接近或离开上述相对电极，各个上述机器人的上述检查执行部构成为能够执行以下的电极检查：分别检测上述可动电极和上述相对电极的相对于基准时的电极位置的位置变化量。根据本申请所涉及的第11方式，在第10方式的点焊系统中，各个上述机器人的上述检查执行部具备：第一获取部，其获取在基准时上述点焊枪的上述可动电极与上述相对电极相互接触时的可动电极的第一位置；第二获取部，其获取在检查时上述点焊枪的上述可动电极与上述相对电极相互接触时的上述可动电极的第二位置；差计算部，其计算上述可动电极的上述第一位置与上述第二位置之间的差；以及位置变化量计算部，其按照规定的比例将上述差分配给上述可动电极和上述相对电极，计算上述可动电极和上述相对电极的相对于基准时的电极位置的位置变化量。根据本申请所涉及的第12方式，在第10或第11方式的点焊系统中，各个上述机器人的上述检查执行部具备：第一获取部，其获取在基准时上述点焊枪的上述可动电极与上述相对电极相互接触时的上述可动电极的第一位置；第二获取部，其获取在检查时上述点焊枪的上述可动电极与上述相对电极相互接触时的上述可动电极的第二位置；第一差计算部，其计算上述可动电极的上述第一位置与上述第二位置之间的第一差；第三获取部，其获取在基准时使上述点焊枪的上述可动电极与设置于规定位置的夹具接触时的上述可动电极的第三位置；第四获取部，其获取在检查时使上述点焊枪的上述可动电极与设置于规定位置的夹具接触时的上述可动电极的第四位置；第二差计算部，其计算上述可动电极的上述第三位置与上述第四位置之间的第二差；以及位置变化量计算部，其基于上述第一差和上述第二差来计算上述可动电极和上述相对电极的相对于基准时的电极位置的位置变化量。根据本申请所涉及的第13方式，在第10至第12方式中的任一方式的点焊系统中，各个上述机器人的上述检查执行部具备：第一图像获取部，其获取在基准时上述点焊枪的上述可动电极和上述相对电极的图像；第一电极位置检测部，其基于由上述第一图像获取部获取到的上述图像来分别检测基准时的上述可动电极和上述相对电极的第一电极位置；第二图像获取部，其获取在检查时上述点焊枪的上述可动电极和上述相对电极的图像；第二电极位置检测部，其基于由上述第二图像获取部获取到的上述图像来分别检测检查时的上述可动电极和上述相对电极的第二电极位置；以及位置变化量计算部，其基于上述第一电极位置和上述第二电极位置来计算上述可动电极和上述相对电极的相对于基准时的电极位置的位置变化量。根据本申请所涉及的第14方式，在第13方式的点焊系统中，上述第一电极位置检测部和上述第二电极位置检测部构成为通过图像处理来分别检测上述可动电极和上述相对电极的顶端与基部之间的距离。根据本申请所涉及的第15方式，提供一种在第1至第14方式中的任一方式的点焊系统中使用的机器人。这些以及其它本专利技术的目的、特征及优点通过参照附图所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点焊系统，具备：多个机器人，该多个机器人分别具备点焊枪；以及检查管理装置，其对在各个上述机器人中执行的电极检查进行管理，该电极检查对上述点焊枪的电极进行检查，在该点焊系统中，各个上述机器人具备检查执行部，该检查执行部选择性地执行多个种类的电极检查中的任一个电极检查，上述检查管理装置具备检查指示部，该检查指示部指示应该在各个上述机器人中执行的电极检查。

【技术特征摘要】
2014.01.29 JP 2014-0143041.一种点焊系统，具备：多个机器人，该多个机器人分别具备点焊枪；检查管理装置，其对在各个上述机器人中执行的电极检查进行管理，该电极检查对上述点焊枪的电极进行检查；以及通知部，其向上述检查管理装置通知应该在上述机器人中执行的电极检查候选，在该点焊系统中，各个上述机器人具备检查执行部，该检查执行部选择性地执行多个种类的电极检查中的任一个电极检查，上述检查管理装置具备检查指示部，该检查指示部指示应该在各个上述机器人中执行的电极检查，上述检查指示部构成为：基于各个上述机器人的从上述通知部通知的上述电极检查候选来指示应该在各个上述机器人中执行的电极检查，其中，各个上述机器人的从上述通知部通知的上述电极检查候选是上述多个种类的电极检查中的其中一个电极检查，各个上述机器人还具备从上述多个种类的电极检查中选择上述电极检查候选的检查选择部。2.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，上述检查选择部构成为：基于焊接打点数、电极研磨次数以及电极位置变化量中的至少一个来选择上述电极检查候选。3.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：在从至少一个上述机器人向上述检查管理装置通知了规定的电极检查作为上述电极检查候选的情况下，上述检查指示部指示至少包括通知了上述规定的电极检查作为上述电极检查候选的上述机器人的任意的机器人执行上述规定的电极检查。4.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：在从数量超过规定数量的上述机器人或者数量相对于全部机器人的数量超过规定比例的上述机器人向上述检查管理装置通知了规定的电极检查作为上述电极检查候选的情况下，上述检查指示部指示至少包括通知了上述规定的电极检查作为上述电极检查候选的上述机器人的任意的机器人执行上述规定的电极检查。5.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：决定从上述机器人作为电极检查候选而通知的数量最多的电极检查，指示至少包括通知了所决定的上述电极检查作为上述电极检查候选的上述机器人的任意的机器人执行该电极检查。6.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，上述检查管理装置的上述检查指示部构成为：指示至少包括上述机器人中的规定的机器人的任意的机器人执行从上述规定的机器人作为上述电极检查候选而通知的电极检查。7.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，上述点焊枪具备由伺服电动机驱动的可动电极以及与上述可动电极相对地配置的相对电极，上述可动电极构成为接近或离开上述相对电极，各个上述机器人的上述检查执行部构成为能够执行以下的电极检查：分别检测上述可动电极和上述相对电极的相对于基准时的电极位置的位置变化量。8.根据权利要求7所述的点焊系统，其特征在于，各个上述机器人的上述检查执行部具备：第一获取部，其获取在基准时上述点焊枪的上述可动电极与上述相对电极相互接触时的可动电极的第一位...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木俊道，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP