本发明专利技术的目的在于提供一种起重机运行辅助装置，即使在扫描型距离测量器产生死角的情况下，也能抑制操作效率的下降。本发明专利技术的起重机运行辅助装置具有：扫描型距离测量器，该扫描型距离测量器能够测量与位于悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的移动范围下方的物体之间的距离以及角度；以及物体高度分布数据生成单元，该物体高度分布数据生成单元基于通过扫描型距离测量器测得的信息，生成表示位于移动体的移动范围下方的物体的高度分布的数据即物体高度分布数据。物体高度分布数据生成单元在生成的物体高度分布数据中产生扫描型距离测量器的死角时，基于与死角范围有重叠的假想的集装箱存在范围中与所述扫描型距离测量器相距最远点的物体高度的数据，对死角范围的物体高度的数据进行修正。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种起重机运行辅助装置，该起重机运行辅助装置用于辅助具有悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的起重机的运行。
技术介绍
在具有悬吊集装箱进行横向移动的空中吊运车那样的移动体的港口起重机设备等中，为了避免与悬吊在移动体上且进行下降或者横向移动的集装箱或者集装箱吊可能发生接触的某物体发生撞击，为了进行小冲击的着陆，或者为了防止由于与物体发生横向撞击而引起堆叠的集装箱发生垮塌，已知有如下技术:通过传感器检测物体的位置，对下降或者横向移动的速度进行自动减速。日本专利特开2005-104665号公报中披露了如下集装箱撞击防止装置:在移动体上能够一览集装箱吊具所吊的集装箱的下边缘部的位置上安装面向横向移动方向具有扇形的检测范围的二维激光传感器，通过该传感器对横向移动方向进行扫描，并设置有基于被悬吊的集装箱的下边缘部的位置数据以及放置目的地的集装箱的上表面边缘的位置数据，对集装箱的移动位置进行控制的控制单元。专利文献1:日本专利特开2005-104665号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题所述公报中披露的现有技术具有以下问题。集装箱堆场中，为了容纳尽可能多的集装箱，集装箱会被堆叠得尽可能高。因此，由于堆叠得很高的集装箱，使二维激光传感器等的扫描型距离测量器产生死角，而会发生无法检测堆叠的集装箱的上表面边缘的情况。如果产生这样的死角，就会发生无法对下降或者横向移动的集装箱或者集装箱吊具可靠地进行自动减速的情况。此外，在过远的地点就开始自动减速，使得集装箱或者集装箱吊具的移动所需时间变长，从而发生操作效率降低的情况。本专利技术是为了解决所述问题而完成的，其目的在于提供一种起重机运行辅助装置，该起重机运行辅助装置即使在扫描型距离测量器产生死角的情况下，也能抑制操作效率的降低。 解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的起重机运行辅助装置对具有悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的起重机的运行进行辅助，该起重机运行辅助装置辅助包括:扫描型距离测量器，该扫描型距离测量器设置于移动体上并能够测量与位于移动体的移动范围下方的物体之间的距离以及角度；以及物体高度分布数据生成单元，该物体高度分布数据生成单元基于通过扫描型距离测量器测量得到的信息生成表示位于移动体的移动范围下方的物体的高度分布的物体高度分布数据，物体高度分布数据生成单元在生成的物体高度分布数据中产生扫描型距离测量器的死角时，基于与死角范围有重叠的假想的集装箱存在范围中离扫描型距离测量器最远点的物体高度的数据，对死角范围的物体高度数据进行修正。 专利技术的技术效果通过本专利技术所涉及的起重机运行辅助装置，即使在扫描型距离测量器产生死角的情况下也能抑制操作效率的降低。【附图说明】图1是表示使用本专利技术的实施方式I的起重机运行辅助装置的起重机的立体图。 图2是图1所示的起重机的正视图。 图3是表示使用本专利技术的实施方式I的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图4是用于说明关于自动减速以及后述的物体高度分布数据的修正的图。 图5是图1所示的起重机的正视图。 图6是图1所示的起重机的正视图。 图7是用于说明关于物体高度分布数据的修正的图。 图8是表示使用本专利技术的实施方式2的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图9是表示使用本专利技术的实施方式3的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图10是用于说明本专利技术的实施方式3中检测集装箱的高度尺寸的方法的图。 图11是表示使用本专利技术的实施方式4的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图12是表示使用本专利技术的实施方式5的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图13是表示使用本专利技术的实施方式6的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图14是表示使用本专利技术的实施方式7的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图15是表示使用本专利技术的实施方式8的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图16是表示使用本专利技术的实施方式9的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。 图17是表示使用本专利技术的实施方式10的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。【具体实施方式】以下，参照附图对于本专利技术的实施方式进行说明。此外，对各图中共同的要素标注同一标号，并省略重复的说明。此外，本专利技术包含以下所示的各实施方式的所有组合。实施方式I 图1是表示使用本专利技术的实施方式I的起重机运行辅助装置的起重机的立体图。图2是图1所示的起重机100的正视图。在本实施方式中，起重机100在聚集保管着长方体形状的集装箱180的集装箱堆场中使用。以下的说明中，在指被起重机100吊起的集装箱108时称为集装箱108R，在指被放置于集装箱堆场中的集装箱时称为集装箱108Q，没有特别区别时统称为集装箱108。如图1以及图2所示，集装箱堆场中排列着多列(图示构成中为5列)的集装箱108Q，且能够堆叠成多层(图示构成为4层)来放置。集装箱108放置在卡车107的装货台110上，被运入集装箱堆场或者被运出集装箱堆场。集装箱堆场中，可以行驶卡车107的车道与放置集装箱108Q的空间相邻，并与集装箱108Q的列方向(也即是集装箱108Q的长边方向)平行设置。起重机100包括:起重机架101，该起重机架101是横跨堆积于集装箱场的集装箱108Q以及卡车107的行驶车道的门型起重机架；行驶车轮102，该行驶车轮102是能使起重机架101在集装箱108Q的列方向进行移动的多个行驶车轮；以及移动体103，该移动体103沿着起重机架101的横梁能在水平方向上移动。移动体103位于堆积于集装箱堆场上的集装箱108Q的上方，且能够在与集装箱108Q的列方向正交的方向上进行直线移动。以下的说明中，将与移动体103的移动方向平行的方向称为“横方向”。此外，将在横方向上的移动称为“横向移动”。在移动体103上设置有驾驶室111 ;由卷扬电动机8驱动的卷扬鼓112 ;以及扫描型距离测量器109。从卷扬鼓112中通过线缆104垂下能够抓紧或者放开集装箱108的吊箱架那样的集装箱吊具105。卷扬鼓112通过卷起线缆104使集装箱吊具105上升，通过放出线缆104使集装箱吊具105下降。驾驶室111配置于与集装箱吊具105的垂直上方不重叠的位置。扫描型距离测量器109配置于与集装箱吊具105的垂直上方不重叠的位置。本实施方式中驾驶室111与扫描型距离测量器109隔着集装箱吊具105的垂直上方的位置相互配置于相反侧。起重机驾驶员操作设置于驾驶室111内的操作桌面I的操作设备，驾驶起重机100即，起重机驾驶员首先驱动行驶车轮102，使起重机架101行驶至目标位置，然后停止。此外，在起重机架101行驶时，集装箱吊具105在没有抓起集装箱108R的状态下，卷扬在常用上限位置。此外，在起重机架101行驶时，移动体103相对于起重机架101的位置是任意的。起重机架101停止后，用集装箱吊具105抓起卡车107运来的集装箱108，并驱动卷扬鼓112将其吊起后，与移动体103 —起进行横向运动。随后，移动体停止于目标位置，通过送出线缆104使集装箱108R与集装箱吊具105 —起下降并着陆。如此，对由卡车107运来的集装箱108进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起重机运行辅助装置，该起重机运行辅助装置对具有悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的起重机的运行进行辅助，其特征在于，该起重机辅助运行装置具有：扫描型距离测量器，该扫描型距离测量器设置于所述移动体，并能够测量与位于所述移动体的移动范围下方的物体之间的距离及角度；以及物体高度分布数据生成单元，该物体高度分布数据制作单元基于所述扫描型距离测量器测得的信息，生成物体高度分布数据，该物体高度分布数据是表示位于所述移动体的移动范围下方的物体的高度分布的数据，所述物体高度分布数据生成单元在生成的物体高度分布数据中产生所述扫描型距离测量器的死角时，基于与所述死角范围有重叠的假想的集装箱存在范围中与所述扫描型距离测量器相距最远点的物体高度的数据，对所述死角范围的物体高度的数据进行修正。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木理博，中村大介，贵岛贤次，
申请(专利权)人：东芝三菱电机产业系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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