车载图像处理装置制造方法及图纸

一种车载图像处理装置具备：摄影装置，其摄影车辆周围的路面来取得摄影图像；图像生成部，其根据取得的摄影图像，生成用于表示俯视了车辆周围的情况的俯视图像；提取部，其使用生成的俯视图像，提取车辆周围的路面标示；检测部，其检测在提取部提取路面标示时所观测到的至少路面噪声、障碍物噪声以及附着物噪声中的任意一个以上的噪声；以及停车框识别部，其根据检测出的噪声，以摄影图像内部的部分摄影区域和俯视图像内部的部分俯视区域中的某个为基础，识别停车框。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车载图像处理装置。
技术介绍
以往提出了如下的装置，S卩:搭载在车辆上，从由摄像头进行摄影而得到的图像中检测出为了区分车道而在路面上描绘的白线(车道区划线)，由此识别车辆正在行驶的车道。关于这样的装置，已知的有(专利文献I):从摄像图像中提取相当于白线的边缘点，该边缘点的测量数的时间序列的分散值是否在阈值以下，来判定白线是实线还是虚线的技术。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2010-244382号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然后，存在以下问题，S卩:由于附着在摄像头上的水滴或污垢、摄影环境等原因，将构成停车框的短线错误地识别为像车道中央线那样的长线，降低停车支援的精度。并且，还存在用于判定带来停车支援的精度下降的原因的单元也同时会受其他原因的影响的问题。解决问题的方法根据本专利技术的第一方式，车载图像处理装置具备:摄影装置，其摄影车辆周围的路面来取得摄影图像；图像生成部，其根据由摄影装置取得的摄影图像，生成用于表示俯视了车辆周围的情况的俯视图像；提取部，其使用由图像生成部生成的俯视图像，提取车辆周围的路面标示；检测部，其检测在提取部提取上述路面标示时所观测到的至少路面噪声、障碍物噪声以及附着物噪声中的任意一个以上的噪声；以及停车框识别部，其根据由检测部检测出的噪声，以摄影图像内部的部分摄影区域和俯视图像内部的部分俯视区域中的某个为基础，识别停车框。根据本专利技术的第二方式，在第一方式的车载图像处理装置中，还具备:噪声标记设定部，其根据检测出的噪声，从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域，并对选择图像区域设定与噪声状态对应的噪声标记，而停车框识别部使用由噪声标记设定部所选择的选择图像区域来识别提取的路面标示是否是停车框。根据本专利技术的第三方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部没有检测出噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第四方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据线图像的亮度差检测出路面噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第五方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据车线以外的路边标示检测出路面噪声的情况下，噪声标记设定部不会将摄影图像内部的车辆远方的路面所对应的部分摄影区域选择为选择图像区域。根据本专利技术的第六方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据车辆周围的立体物检测出障碍物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第七方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据附着在摄影装置上的水滴检测出附着物噪声的情况下，噪声标记设定部不会将摄影图像内部的车辆远方的路面所对应的部分摄影区域选择为选择图像区域。根据本专利技术的第八方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据附着在摄影装置上的污垢检测出附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第九方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据车辆周围的立体物和附着在摄影装置上的水滴检测出障碍物噪声和附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第十方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据附着在摄影装置上的水滴和污垢检测出附着物噪声的情况下，噪声标记设定部不会从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第十一方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据线图像的亮度差和附着在摄影装置上的水滴检测出路面噪声和附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第十二方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据车线以外的路面标示和附着在摄影装置上的污垢检测出路面噪声和附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。根据本专利技术的第十三方式，在第二至第十二中的任一方式的车载图像处理装置中，该车载图像处理装置还具备:存储部，其存储由噪声标记设定部所设定的噪声标记，噪声标记设定部在通过摄影装置取得了下一帧的摄影图像时，根据存储在存储部中的噪声标记来选择出选择图像区域。根据本专利技术的第十四方式，在第十三方式的车载图像处理装置中，存储部在存储噪声标记后经过了预定时间时，删除该噪声标记。根据本专利技术的第十五方式，在第二至第十四中的任一个方式的车载图像处理装置中，噪声标记设定部缓和在选择图像区域用于设定噪声标记的基准值。根据本专利技术的第十六方式，在第一至第十五中的任一个方式的车载图像处理装置中，路面噪声是存在于作为提取对象的路面标示或停车框附近的提取对象的非结构物，包括对提取对象的提取产生不良影响的停车框噪声或白线噪声。根据本专利技术的第十七方式，在第一至第十五中的任一个方式的车载图像处理装置中，障碍物噪声包括因存在于作为提取对象的路面标示或停车框所描绘的略平面以外的空间中的物体的映入而对提取对象的提取产生不良影响的立体物噪声。根据本专利技术的第十八方式，在第一至第十五中的任一个方式的车载图像处理装置中，附着物噪声包括由摄影装置上的附着物造成的水滴噪声或污垢噪声。专利技术效果根据本专利技术，根据检测出的噪声对图像区域进行切换来识别停车框，因此能够抑制停车支援的精度下降。【附图说明】图1是表示本专利技术的一实施方式的车载图形处理装置的结构的框图。图2是表示组合了俯视图像和车辆前方的摄影图像的显示图像的例子的图。图3是运算处理的控制框图。图4是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。图5是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。图6是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。图7是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。图8是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。图9是示意性地例示检测出的噪声与选择出的图像区域的对应关系的图。图10是说明实施方式的车载图像处理装置所执行的处理的流程图。图11是说明变形例的车载图像处理装置所执行的处理的流程图。【具体实施方式】图1是表示本专利技术的一实施方式的车载图像处理装置100的结构的框图。图1所示的车载图像处理装置100是搭载在车辆上而使用的装置，具备:摄像头la、lb、lc、ld、图像合成部2、运算处理部3、输出部4以及存储器5。摄像头Ia?Id是在各自不同的摄影范围摄影车辆周围的电子摄像头，设置在车辆的车体、保险杠、后视镜等各个部位上。这些各个摄像头的摄影范围被定为能够一起覆盖车辆的整个周围。在本实施方式中，假定摄像头Ia摄影车辆前方的摄影范围，摄像头Ib摄影车辆左侧方的摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载图像处理装置，其特征在于，具备：摄影装置，其摄影车辆周围的路面来取得摄影图像；图像生成部，其根据由上述摄影装置取得的上述摄影图像，生成用于表示俯视了上述车辆周围的情况的俯视图像；提取部，其使用由上述图像生成部生成的上述俯视图像，提取上述车辆周围的路面标示；检测部，其检测在上述提取部提取上述路面标示时所观测到的至少路面噪声、障碍物噪声以及附着物噪声中的任意一个以上的噪声；以及停车框识别部，其根据由上述检测部检测出的上述噪声，以上述摄影图像内部的部分摄影区域和上述俯视图像内部的部分俯视区域中的某个为基础，识别停车框。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：清原将裕，绪方健人，铃木智史，村松彰二，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP