本发明专利技术公开了一种自动工作设备,包括:壳体,工作模块,行走模块,能量模块,图像采集装置,光源装置和主控模块。所述光源装置自动开启和自动关闭;所述主控模块中设置有第一照度阈值和第二照度阈值,所述第一照度阈值小于所述第二照度阈值;当环境照度值小于所述第一照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自动开启;当环境照度值大于所述第二照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自动关闭。本发明专利技术使得自动工作设备可以在不同光照环境下工作,且不需要人工操作光源装置的开启和关闭。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动工作设备,尤其涉及一种带有光源装置的自动工作设备。
技术介绍
目前,随着人类生活节奏的加快,自动化的家庭设备在全球越来越受到欢迎。这种 自动工作设备具有工作模块、行走模块、能量模块、图像采集装置以及主控模块,从而使得 自动工作设备能够脱离人们的操作,在一定范围内自动行走并执行工作。这种自动工作设 备将人们从房屋清洁、草坪修剪等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来,节省了人们的 时间,为人们生活带来了便利。 市场上常见的自动工作设备一般没有光源装置。当自动工作设备处于光线不足的 环境时,图像采集装置难以采集到足够多的输入信息,主控模块无法依据图像采集装置所 给的输入信息进行自动工作设备的控制。用户只能选择在光线足够的环境下使用自动工作 设备进行房屋清洁、草坪修剪等工作,这给用户造成了不便。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题:提供一种改进的自动工作设备,使得自动工作设备在 光线不足的环境下也能进行作业,用户不再需要根据环境光来决定是否使用自动工作设 备。 为实现上述目的,本专利技术的技术方案是:一种自动工作设备,在工作区域内自动 行走工作,包括:壳体;工作模块,执行预定工作;行走模块,包括安装在壳体上的轮组和驱 动所述轮组的行走马达;能量模块,为自动工作设备的运行提供能量;图像采集装置,获取 所述自动工作设备前方的图像信息;光源装置,执行照明工作;主控模块,连接所述工作模 块、行走模块、能量模块、图像采集装置和光源装置以及控制所述自动工作设备工作;其特 征在于:所述主控模块中设置有第一照度阈值和第二照度阈值,所述第一照度阈值小于所 述第二照度阈值;当环境照度值小于所述第一照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装 置自动开启;当环境照度值大于所述第二照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自 动关闭。 优选地,所述自动工作设备,其特征在于:所述环境照度值由所述主控模块通过对 一段时间内的初始环境照度值进行积分平均法计算获得。 优选地,所述自动工作设备,其特征在于:所述初始环境照度值由所述图像采集装 置或者一照度传感器获取。 优选地,所述自动工作设备,其特征在于:所述光源装置的照明范围覆盖所述图像 采集装置的采集范围。 优选地,所述自动工作设备,其特征在于:所述光源装置为产生白光的照明装置或 者为产生红外光的照明装置。 优选地,所述自动工作设备,其特征在于:所述光源装置由所述能量模块提供能 量。 toon] 与现有技术相比,本专利技术自动工作设备可以实现根据环境光的情况自动启动和/ 或关闭光源装置,让自动工作设备能够在不同照度的环境下进行工作,提高自动工作设备 对环境的鲁棒性。【附图说明】 下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明。 图1是本专利技术实施方式提供的自动工作设备系统示意图。 图2是本专利技术实施方式提供的自动工作设备的模块图。 图3是本专利技术自动工作设备第一实施方式的照明区域示意图。 图4是本专利技术自动工作设备第一实施方式的立体图。 图5是本专利技术自动工作设备第二实施方式的立体图。 图6是本专利技术自动工作设备第三实施方式的俯视图。 图7是本专利技术实施方式提供的光源装置自动开启和自动关闭的流程图。 其中, 1、自动工作设备; 3、基站; 5、工作区域; 9、边界线; 11、壳体; 13、轮组; 131、左轮; 132、右轮; 133、辅助轮; 15、图像采集装置; 17、光源装置; 171、左光源装置; 172、右光源装置; 19、工作模块; 21、能量模块; 23、行走模块; 30、主控模块; 301、存储部; 302、计算部; 303、控制部; d、盲区;【具体实施方式】 有关本专利技术的详细说明和
技术实现思路
,配合【附图说明】如下,所附附图仅提供参考与 说明,并非用来对本专利技术加以限制。 图1所示为本专利技术一实施例的自动工作设备系统示意图。自动工作设备系统设置 在地面或者其他表面上,在本实施例中,地面区域被划分成工作区域5和非工作区域,工作 区域5和非工作区域之间的交界线形成边界线9。工作区域5为自动工作设备1的工作范 围,边界线9可以由电线、障碍物或虚拟线围成。自动工作设备系统包括自动工作设备1和 基站3。自动工作设备1可以为自动割草机、自动吸尘器、自动剪草机等。在本实施方式中, 自动工作设备1为自动割草机,基站3布置在工作区域的外围边界线9上。 结合图2和图4,自动工作设备1具有壳体11及安装在壳体11上的图像采集装置 15和光源装置17,图像采集装置15采集自动工作设备1前方区域的图像,光源装置17照 射图像采集装置15的图像采集范围。 自动工作设备1还包括行走模块23、工作模块19、能量模块21和主控模块30。所 述主控模块30与行走模块23、能量模块21、工作模块19、光源装置17及图像采集装置15 均相连,控制自动工作设备工作。 主控模块30能够根据自动工作设备1所处的环境照度情况,自动开启或/和关闭 光源装置17。主控模块30包含存储部301,计算部302和控制部303。 存储部301存储计算和控制过程中所需的数据。存储部301中包含的数据有:预 先设定的第一照度阈值%和第二照度阈值V。,一段时间t内采样的η个初始环境照度值 Vi (i=l,2,…η)。第一照度阈值V。和第二照度阈值Vc的具体数值是根据图像采集装置15 正常工作对照度的需求来设置的,第一照度阈值%小于第二照度阈值V。。不同类型或不 同精度的图像采集装置15,正常工作过程中对照度的需求是不一样的,因此,相应的第一照 度阈值%和第二照度阈值V。的具体数值也会有所差别。例如,当图像采集装置15选用索 尼HDR-PJ790E时,第一照度阈值V。设置为61ux或81ux,第二照度阈值V c设置为121ux或 者151ux ;当图像采集装置15选用索尼SNC-CH140时,第一照度阈值V。设置为0. 31ux或 0. 51ux,第二照度阈值Vc设置为21ux或者51ux。 计算部302根据存储部301中初始环境照度值Vi,通过特定的计算方法,计算得出 自动工作设备1所处环境的照度值V。优选地,特定方法采用积分平均法:通过对采样的η 个初始环境照度值Vi (i=l,2,…η)进行求和平均,得到t时间段的环境照度值【主权项】1. 一种自动工作设备,在工作区域内自动行走工作,包括: 壳体; 工作模块,执行预定工作; 行走模块,包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达; 能量模块,为自动工作设备的运行提供能量; 图像采集装置,获取所述自动工作设备前方的图像信息; 光源装置,执行照明工作; 主控模块,连接所述工作模块、行走模块、能量模块、图像采集装置和光源装置以及控 制所述自动工作设备工作; 其特征在于: 所述主控模块中设置有第一照度阈值和第二照度阈值,所述第一照度阈值小于所述第 二照度阈值;当环境照度值小于所述第一照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自 动开启;当环境照度值大于所述第二照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自动关 闭。2. 根据权利要求1所述的自动工作设备,其特征在于:所述环境照度值由所述主控模 块通过对一段时间内的初始环境照度值进行积分平均法计算获得。3. 根据权利要求2本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自动工作设备,在工作区域内自动行走工作,包括:壳体;工作模块,执行预定工作;行走模块,包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达;能量模块,为自动工作设备的运行提供能量;图像采集装置,获取所述自动工作设备前方的图像信息;光源装置,执行照明工作;主控模块,连接所述工作模块、行走模块、能量模块、图像采集装置和光源装置以及控制所述自动工作设备工作;其特征在于:所述主控模块中设置有第一照度阈值和第二照度阈值,所述第一照度阈值小于所述第二照度阈值;当环境照度值小于所述第一照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自动开启;当环境照度值大于所述第二照度阈值时,所述主控模块控制所述光源装置自动关闭。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:田角峰,
申请(专利权)人:苏州宝时得电动工具有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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