驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法制造方法及图纸

提供一种驾驶辅助装置，其能够确保关于车辆的加减速等的多个驾驶辅助的内容的相容性。驾驶辅助装置包括对车辆(10)进行加减速辅助的跟随行驶辅助部(20)。防撞辅助部(30)在判定为车辆(10)与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与移动体的碰撞的防撞辅助，所示移动体具有与车辆(10)的行进路径交叉的移动路径。推定部(51)推定是否会因跟随行驶辅助部(20)的加减速辅助而车辆(10)与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立。调整部(52)基于推定为车辆(10)与移动体的关系使辅助条件成立，来调整跟随行驶辅助部(20)的加减速辅助的程度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
技术介绍
通常，对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置利用车载相机、导航系统取得需要进行车辆的减速控制的交通信息，例如交叉路口、临时停止位置、弯道、前方车辆接近等这样的交通信息。然后，基于该取得的车辆周边的交通信息，进行通过声音实现的减速引导、通过施加半强制性的制动力的减速辅助等驾驶辅助。而且，以往，作为驾驶辅助装置的一例，公知有专利文献1所述的装置。专利文献1所述的巡航控制装置包括巡航控制单元，该巡航控制单元在存在前行车辆时执行使自身车辆跟随于前行车辆的车间控制，并且在没有前行车辆时执行使自身车辆定速行驶的车速控制。另外，该巡航控制装置包括碰撞判定单元，该碰撞判定单元判定具有与自身车辆的行进路径交叉的行进路径并有可能与自身车辆碰撞的物体。而且，在巡航控制单元不检测前行车辆而执行车速控制的情况下，在碰撞判定单元检测到有可能与自身车辆碰撞的物体时，与通常相比，抑制通过巡航控制单元实现的加速。即，在巡航控制单元因错误地推定行进路径等而没能成功选择存在于同一车道上的前方车辆作为前行车辆时，基于通过碰撞判定单元实现的对有可能发生碰撞的物体的检测来抑制自身车辆的加速。由此，降低自身车辆过于接近前行车辆等给驾驶员带来违和感的可能性。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-36908号公报
技术实现思路
>专利技术要解决的问题如专利文献1的巡航控制装置等那样，通过搭载巡航控制单元、碰撞判定单元等多个驾驶辅助装置而期待提高对于驾驶员的便利性，另一方面，在搭载多个驾驶辅助装置的情况下，一并要求在使这些驾驶辅助装置的辅助内容具有相容性上下功夫。例如，若有时在加速辅助之后紧接着进行减速辅助，则驾驶辅助本身可能会给驾驶员带来违和感。本专利技术是鉴于这样的实际情况做出的，其目的在于，提供一种能够确保车辆的加减速等的多个驾驶辅助的内容的相容性的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。用于解决问题的方案以下，记载了用于解决所述课题的手段及其作用效果。为了达到上述目的，驾驶辅助装置是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置包括：第1辅助部，其对所述车辆进行加减速辅助；第2辅助部，其在判定为所述车辆与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与所述移动体的碰撞的防撞辅助，所述移动体具有与所述车辆的行进路径交叉的移动路径；推定部，其推定是否会因所述第1辅助部的加减速辅助而所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立；以及调整部，其基于推定为所述车辆与所述移动体的关系使所述辅助条件成立，来调整所述第1辅助部的加减速辅助的程度。为了达到上述目的，驾驶辅助方法是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法包括：第1辅助步骤，对所述车辆进行加减速辅助；第2辅助步骤，在判定为所述车辆与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与所述移动体的碰撞的防撞辅助，所述移动体具有与所述车辆的行进路径交叉的移动路径；推定步骤，推定是否会因所述第1辅助步骤的加减速辅助而所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立；以及调整步骤，基于推定为所述车辆与所述移动体的关系使所述辅助条件成立，来调整所述第1辅助步骤的加减速辅助的程度。根据这样的结构，能够基于由第1辅助部进行了加减速辅助的车辆与移动体的关系来推定起动防撞辅助的辅助条件是否成立。在基于该推定结果而推定(预测)为因对车辆的加减速辅助而使车辆的防撞辅助起动的情况下，调整加减速辅助的程度。即，能够在产生了进行防撞辅助的可能性时调整加减速辅助的程度。换言之，加减速辅助包括是否使起动防撞辅助的辅助条件成立，从而调整与防撞辅助的相容性。由此，能够在加减速辅助和防撞辅助的驾驶辅助中确保相容性，因此，能够降低给驾驶员带来的违和感。作为优选的结构，所述推定部基于推定时的所述第1辅助部的辅助量来推定是否所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立。根据这样的结构，能够基于推定时的第1辅助部的辅助量来推定是否车辆与移动体的关系使防撞辅助条件成立。由此，能够迅速且容易地推定是否有必要使第1辅助部的驾驶辅助产生的防撞辅助条件成立。作为优选的结构，在所述第1辅助部的辅助为加速辅助且通过所述推定部推定为所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立时，所述调整部进行抑制所述第1辅助部的加速辅助的调整。根据这样的结构，能够抑制由加速辅助引起的防撞辅助的起动。若防撞辅助起动，则会在防撞辅助与加速辅助之间产生辅助内容的切换，可能使驾驶员产生违和感。但是，根据上述结构，在推定为防撞辅助被起动的情况下抑制加速辅助，因此，能够抑制使加速辅助和防撞辅助起动而辅助内容频繁地变化，抑制使驾驶员产生违和感的可能性。作为优选的结构，在所述第1辅助部的辅助为减速辅助且通过所述推定部推定为所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立时，所述调整部进行增加所述第1辅助部的减速辅助的辅助量的调整。根据这样的结构，在因减速辅助而使防撞辅助起动那样的情况下，能够在防撞辅助的起动后迅速脱离防撞辅助的辅助条件成立的状态的可能性变大。由此，即使第1辅助部的辅助的结果使防撞辅助起动了，也能够迅速脱离防撞辅助，并且，通过调整部增加的减速辅助的辅助量也反映出第1辅助部的辅助内容，因此，能够抑制驾驶员的违和感。作为优选的结构，在一并进行所述第1辅助部的加速辅助和所述第2辅助部的防撞辅助时，所述调整部进行使所述防撞辅助优先于所述加速辅助的调整。根据这样的结构，使防撞辅助优先，因此，可避免车辆与移动体的碰撞。另外，若使防撞辅助优先，则至少预先抑制加速辅助，因此，可防止加速辅助突然变化为减速辅助，可抑制给驾驶员带来的违和感。作为优选的结构，在一并进行所述第1辅助部的减速辅助和所述第2辅助部的防撞辅助时，所述调整部一并进行对减速量的调整，以使减速量成为所述减速辅助以及所述防撞辅助中减速量大的一方的减速量以上。根据这样的结构，由于进行减速量与防撞辅助的减速量相同或为防撞辅助的减速量以上的减速辅助，因此，可避免车辆与移动体的碰撞，并且，通过调整部调整后的减速量也与第1辅助部的辅助内容相容。作为优选的结构，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，该驾驶辅助装置的特征在于，包括：第1辅助部，其对所述车辆进行加减速辅助；第2辅助部，其在判定为所述车辆与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与所述移动体的碰撞的防撞辅助，所述移动体具有与所述车辆的行进路径交叉的移动路径；推定部，其推定是否会因所述第1辅助部的加减速辅助而所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立；以及调整部，其基于推定为所述车辆与所述移动体的关系使所述辅助条件成立，来调整所述第1辅助部的加减速辅助的程度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，该驾驶辅助装置的特
征在于，包括：
第1辅助部，其对所述车辆进行加减速辅助；
第2辅助部，其在判定为所述车辆与移动体的关系使起动防撞辅助的
辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与所述移动体的碰撞的防撞
辅助，所述移动体具有与所述车辆的行进路径交叉的移动路径；
推定部，其推定是否会因所述第1辅助部的加减速辅助而所述车辆与
所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立；以及
调整部，其基于推定为所述车辆与所述移动体的关系使所述辅助条件
成立，来调整所述第1辅助部的加减速辅助的程度。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
所述推定部基于推定时的所述第1辅助部的辅助量来推定是否所述车
辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，
在所述第1辅助部的辅助为加速辅助且通过所述推定部推定为所述车
辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立时，所述调整
部进行抑制所述第1辅助部的加速辅助的调整。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，
在所述第1辅助部的辅助为减速辅助且通过所述推定部推定为所述车
辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立时，所述调整
部进行增加所述第1辅助部的减速辅助的辅助量的调整。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，
在一并进行所述第1辅助部的加速辅助和所述第2辅助部的防撞辅助
时，
所述调整部进行使所述防撞辅助优先于所述加速辅助的调整。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：早坂祥一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP