检测图像中斑马线的方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种检测图像中斑马线的方法、装置和电子设备。本发明专利技术实施例的检测图像中斑马线的装置包括：第一转换单元，其利用预设的掩模，将所述图像转换为斑马线特征图像，所述斑马线特征图像具有多个白色像素；第一确定单元，其根据所述斑马线特征图像中所述白色像素的集中程度，确定所述图像中是否存在斑马线。根据本发明专利技术的实施例，能够提高斑马线检测的实时性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种检测图像中斑马线的方法、装置以及电 子设备。
技术介绍
随着计算机、电子、通信技术的飞速发展，车辆自动驾驶（automaticdrive)技术 越来越受到人们的广泛关注。在自动驾驶技术中，一项非常具有挑战性的任务就是实现车 辆的自主导航。 斑马线识别是车辆自主导航的一项重要内容，它关乎自动驾驶的安全性。在现有 技术中，车辆的自动驾驶装置获取车辆前方路面的图像，并对该图像进行分析，从而检测图 像中是否存在斑马线，根据检测结果来控制车辆的行驶，例如，在检测到斑马线时，降低车 速。 应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、 完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
随着城市交通的日益繁忙，对自动驾驶技术中斑马线检测的实时性和可靠性提出 了更高的要求。 本专利技术实施例提供一种检测图像中斑马线的装置、方法以及电子设备，以提高斑 马线检测的实时性和可靠性。 根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种检测图像中斑马线的装置，该装置包 括： 第一转换单元，其利用预设的掩模，将所述图像转换为斑马线特征图像，所述斑马 线特征图像具有白色像素； 第一确定单元，其根据所述斑马线特征图像中所述白色像素的集中程度，确定所 述图像中是否存在斑马线。 根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种电子设备，其具有如本专利技术实施例的 第一方面所述的检测图像中斑马线的装置。 根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种检测图像中斑马线的方法，该方法包 括： 利用预设的掩模，将所述图像转换为斑马线特征图像，所述斑马线特征图像具有 白色像素； 根据所述斑马线特征图像中所述白色像素的集中程度，确定所述图像中是否存在 斑马线。 本专利技术的有益效果在于：能够提高斑马线检测的实时性和可靠性。 参照后文的说明和附图，详细公开了本专利技术的特定实施方式，指明了本专利技术的原 理可以被采用的方式。应该理解，本专利技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附 权利要求的精神和条款的范围内，本专利技术的实施方式包括许多改变、修改和等同。 针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更 多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特 征。 应该强调，术语"包括/包含"在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但 并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。【附图说明】 所包括的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部 分，用于例示本专利技术的实施方式，并与文字描述一起来阐释本专利技术的原理。显而易见地，下 面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创 造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中： 图1是本专利技术实施例1的检测图像中斑马线的装置的组成示意图； 图2是本专利技术实施例1的第一转换单元的一个实施方式的组成示意图； 图3是本专利技术实施例1的第一掩模的一个实施方式的示意图； 图4是本专利技术实施例1的第二掩模的第一实施方式的示意图； 图5是本专利技术实施例1的第二掩模的第二实施方式的示意图； 图6是本专利技术实施例1的第二掩模的第三实施方式的示意图； 图7是本专利技术实施例1的第一转换模块的一个实施方式的组成示意图； 图8是本专利技术实施例1的第一计算模块的一个实施方式的组成示意图； 图9是本专利技术实施例1的第一确定单元的组成示意图； 图10是本专利技术实施例2的输入的灰度图像的一个示意图； 图11是本专利技术实施例2的第一掩模对应灰度图像上像素的示意图； 图12是本专利技术实施例2的垂直边缘图像的一个示意图； 图13是本专利技术实施例2的第二掩模对应垂直边缘图像上像素的示意图； 图14是本专利技术实施例2的斑马线特征图像的一个示意图； 图15是本专利技术实施例3的电子设备的一个构成示意框图； 图16是本专利技术实施例4的检测图像中斑马线的方法流程图； 图17是本专利技术实施例4的将图像转换为斑马线特征图像的一个方法流程图； 图18是本专利技术实施例4的将图像转换为垂直边缘图像的一个方法流程图； 图19是本专利技术实施例4的计算与像素的灰度相关的参数的一个方法流程图。【具体实施方式】 参照附图，通过下面的说明书，本专利技术的前述以及其它特征将变得明显。在说明书 和附图中，具体公开了本专利技术的特定实施方式，其表明了其中可以采用本专利技术的原则的部 分实施方式，应了解的是，本专利技术不限于所描述的实施方式，相反，本专利技术包括落入所附权 利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。 实施例I 图1是本专利技术实施例1的检测图像中斑马线的装置的组成示意图。如图1所示， 装置100包括：第一转换单元101和第一确定单元102。 其中，第一转换单元101利用预设的掩模，将输入到该装置的图像转换为斑马线 特征图像，该斑马线特征图像具有多个白色像素；第一确定单元102根据该斑马线特征图 像中白色像素的集中程度，确定该图像中是否存在斑马线。 在本实施例中，输入到该装置100的图像可以是来自于外部摄像机所拍摄的灰度 图像，并且，可以根据装置100的图像处理能力来确定输入的该灰度图像的尺寸，例如，该 灰度图像的尺寸可以是640X360 (像素);此外，该装置100还可以自带摄像头（图未示出）， 用来拍摄灰度图像。 此外，在通过外部摄像头或自身摄像头所拍摄的图像并非灰度图像的情况下，该 装置100还可以具有图像转换单元(未图示)，该图像转换单元用于将摄像头所拍摄的图像 转换为灰度图像，并且，该图像转换单元还可以将图像的尺寸剪裁到与装置100的处理能 力相适应的大小，经过图像转换单元处理所得到的灰度图像被输入到第一转换单元。关于 图像转换单元的工作原理可以参考现有技术，本专利技术实施例不再赘述。 根据本专利技术的实施例1，通过判断斑马线特征图像中白色像素的集中程度，就能确 定该图像中是否存在斑马线，所以能方便地检测到图像中面积较小的斑马线，实现了对远 距离斑马线的检测，提高了检测的可靠性；此外，利用预设的掩模来生成斑马线特征图像， 提1? 了检测的实时性。 图2是本专利技术实施例1的第一转换单元101的一个实施方式的组成示意图，如图2 所示，在该实施方式中，第一转换单元101可以包括第一转换模块201和第二转换模块202。 其中，第一转换模块201利用第一掩模，将输入到该装置100的图像转换为垂直边 缘图像，该第一掩模具有沿该图像的水平方向的多个标记位置，该垂直边缘图像中具有白 色像素，该垂直边缘图像中的白色像素对应该图像中的灰度边缘；第二转换模块202利用 第二掩模，将该垂直边缘图像转换为该斑马线特征图像，该第二掩模具有沿该垂直边缘图 像的水平方向的多个标记位置，该斑马线特征图像中的白色像素对应该垂直边缘图像中与 该第二掩模的标记位置相匹配的区域。 在本实施例中，第一掩模的每一行可以在沿该图像的水平方向上具有Nl个标记 位置，该Nl个标记位置的中心具有N2个连续的第三类标记位置，该N2个连续的第三类标 记位置的两侧分别具有N3个连续的第一类标记位置和N3个连续的第二类标记本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测图像中斑马线的装置，该装置包括：第一转换单元，其利用预设的掩模，将所述图像转换为斑马线特征图像，所述斑马线特征图像具有白色像素；第一确定单元，其根据所述斑马线特征图像中所述白色像素的集中程度，确定所述图像中是否存在斑马线。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：冷杰，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP