车辆检测方法及系统技术方案

提供一种车辆检测方法和系统。该方法包括使用由立体成像设备所拍摄的图像通过控制器创建视差图并且检测视差图上的道路区域。此外，控制器被配置为检测存在于道路区域中呈立体对象形状的车辆。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】 相关申请的交叉引用 本申请基于并且要求于2013年12月24日提交给韩国知识产权局的韩国专利申 请第10-2013-0162431号的优先权权益，其全部内容通过引用结合在此。
本公开涉及一种车辆检测系统及检测位于被驱使车辆的附近的其他车辆并且连 续跟踪检测车辆的方法。
技术介绍
已经研宄出一种使用通过拍摄车辆附近所获得的图像来检测车辆附近障碍物的 方法。平面图像或者立体图像可用于检测车辆附近的障碍物。当使用平面图像时，障碍物 与背景之间的分离度非常低，因此，检测性能下降。因此，主要使用利用立体图像的检测方 法。与使用平面图像相比较，当使用立体图像时，可以改进检测性能。然而，因为使用用于 立体图像的深度值，所以数据吞吐量增大。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆检测系统和方法，当使用立体图像检测车辆附近的障碍物时 可降低数据吞吐量并且可准确当检测车辆的位置。此外，本专利技术提供一种车辆检测系统和 可更为准确跟踪检测车辆的方法。 根据本公开的示例性实施方式，车辆检测方法可包括：使用由立体成像设备（例 如，照相机、录像机等）所拍摄的图像创建视差图（disparity map);检测视差图上的道路 区域；并且检测存在于道路区域中呈立体对象形状的车辆。检测道路区域可包括：使用视 差图创建V-视差图；检测在V-视差图中具有大致直线形式的道路分量；并且使用道路分 量检测视差图中的道路区域。此外，在检测道路分量时，在V-视差图中检测多个道路分量。 检测车辆可包括：在视差图上创建具有预定形状的虚拟三维结构；使三维结构变 形以致使三维结构的底表面与道路区域吻合；并且检测存在于变形的三维结构中呈立体对 象形状的车辆。检测存在于变形的三维结构中呈立体对象形状的车辆可包括：将视差图转 换成俯视图图像；检测在俯视图图像中具有矩形形状的车辆区域；将俯视图图像转换成视 差图；并且使用视差图检测车辆区域的高度。 在将视差图转换成俯视图图像时，包括在三维结构中的区域可被转换成俯视图图 像。此外，在检测车辆区域时，俯视图图像中存在的障碍物中具有等于或者大于的预定高度 的高度的障碍物可被检测为车辆区域。在检测车辆区域时，根据成像设备距车辆的距离，基 于由车辆所占据的像素数目，可检测车辆区域。 车辆检测方法可进一步包括：创建对应于由立体成像设备所拍摄的图像中的车辆 的虚拟立体对象；检测立体对象的区域中的特征点；通过比较特征点与在时间上连续于该 图像的图像中所检测的特征点，创建运动矢量；并且基于运动矢量移动立体对象的位置。【附图说明】 从下面结合附图进行的详细描述中，本公开的上述目标和其他目标、特性以及优 点将变得更为显而易见。 图1是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆检测方法的示例图； 图2是示出了根据本公开的示例性实施方式的检测视差图上的道路区域的过程 的示例性流程图； 图3的Λ和B是示出了根据本公开的示例性实施方式的仓Ij建V-视差图的过程的 示例图； 图4A至图5B是示出了根据本公开的示例性实施方式的检测V-视差图中的道路 分量的过程的示例图； 图6是示出了根据本公开的示例性实施方式所检测的道路区域的示例图； 图7是示出了根据本公开的示例性实施方式的检测存在于道路区域中呈立体对 象形状的车辆的过程的示例性流程图； 图8A和图8B是示出了根据本公开的示例性实施方式所创建的三维结构的示例 图； 图9A至图9E是示出了根据本公开的示例性实施方式的检测呈立体对象形状的车 辆的过程的示例图； 图10是示出了根据本公开的示例性实施方式跟踪车辆的过程的示例性流程图； 图11是示出了根据本公开的示例性实施方式所创建的虚拟立体对象的图像的示 例图；并且 图12是示出了根据本公开的示例性实施方式计算运动矢量的方法的示例图。【具体实施方式】 应当理解的是，在此使用的术语"车辆"或者"车辆的"或者其他类似术语通常包 括机动车辆，诸如包括运动型多用途车（SUV)的客车、公共汽车、卡车、各种商用车辆、包括 各种船舶的船只、飞机等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机车辆、插电式混合电 动车辆、氢动力车辆以及其他可替代燃料车辆（例如，源自不同于石油的资源的燃料）。 尽管在使用多个单元执行示例性过程时描述了示例性实施方式，然而，应当理解 的是，示例性过程也可由一个或者多个模块执行。此外，应当理解的是，术语"控制器/控制 单元"指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储模块并且处理器具体被配 置为执行所述模块以执行下面进一步所描述的一个或者多个过程。 此外，本专利技术的控制逻辑可实现为非易失性计算机可读介质，在该计算机可读介 质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例 包括但并不限于：ROM、RAM、光盘（CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡以及光学数据存 储设备。计算机可读介质也可分布在耦接网络的计算机系统中，从而以分布式方式例如由 车载通信服务器（telematics server)或控制器局域网络（CAN)存储并且执行该计算机可 读介质。 本文中所使用的措辞仅是为了描述特定实施方式而并不旨在对本专利技术进行限制。 除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式"一（a) "、"一（an)"及"该"也 旨在包括复数形式。还应当理解，本说明书中所使用的术语"包括（comprises)"和/或"包 含（comprising)"指定存在所述特性、整数、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在 或附加一个或多个其它特性、整数、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。如本文中所使用 的，术语"和/或"包括一个或多个相关的所列项的任何及所有组合。 在下文中，将参考附图描述根据本公开。 图1是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆检测方法的示例图。根据本 专利技术的示例性实施方式的车辆跟踪方法可由程序代码实现并且可由安装在车辆内的诸如 微控制单元（MCU)、电子控制单元（ECU)等的处理器操作。参考图1，首先，可创建视差图 (SllO)。通过立体成像设备（例如，照相机、录像机等）可拍摄用于创建视差图的图像。立 体成像设备可被配置为使用多个拍摄透镜同时拍摄（例如，捕捉）多个图像。由于拍摄透 镜的观察点之间的差，通过立体成像设备所拍摄的多个立体图像可具有视差。 通过由立体成像设备所拍摄的多个图像之间的视差可以识别对象距所驱使车辆 的距离。尽管存在创建视差图的若干种方法，然而，通过两个图像之间的视差，视差图可基 于亮度总体显示距离信息。具体地，通过亮度值可以显示充分靠近的对象（例如，位于距所 驱动车辆的预定距离内），并且通过暗度值（例如，比亮度值更暗的值）可以显示充分远距 离的对象（例如，在距所驱动车辆的预定距离之外）。当创建视差图时，可检测视差图上的 道路区域（S120)。将参考图2至图5B详细描述检测视差图上的道路区域的过程。 图2是示出了根据本公开的示例性实施方式的检测视差图上的道路区域的过程 的示例性流程图。参考图2,首先，使用视差图可创建V-视差图（S121)。通过累加视差图 中具有视差的像素可创建V-视差图。将参考图3的A和图3的B对此进行描述。 图3的A和图3的B是示出了根据本公开的示例性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆检测方法，包括：使用由立体成像设备所拍摄的图像通过控制器创建视差图；通过所述控制器检测所述视差图上的道路区域；并且通过所述控制器检测存在于所述道路区域中呈立体对象的形状的车辆。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔轸贺，金大焕，金在鉎，李京宰，黄振圭，李相润，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，延世大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国;KR