使用雾传感器的车道识别系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种使用雾传感器的车道识别系统，包括：一雾传感器，被安装在一机动车的除雾系统中；一成像单元，被安装所述机动车的挡风玻璃上，以便显示机动车前方的影像；以及一集成控制单元，用于分析从所述雾传感器接收到的一雾传感器信号、基于分析过的所述雾传感器信号处理从所述成像单元接收到的影像信号，以及获取车道信息。

【技术实现步骤摘要】
使用雾传感器的车道识别系统及方法
本专利技术的典型实施例涉及一种车道识别系统及方法，特别是一种使用雾传感器的车道识别系统及方法，分析雾传感器信号，基于分析过的信号通过影像处理获取最终车道信息。
技术介绍
最近，在汽车行业中，对于一种用于帮助驾驶员提升驾驶能力的先进驾驶员辅助系统（ADAS）技术的开发，已经展开了积极的研究。特别是，已经出现了许多基于车道识别技术的先进驾驶员辅助系统（ADAS）。其中，比较有代表性的先进驾驶员辅助系统，可以包括车道偏离预警系统（LDWS）。根据现有技术，专利号为No.10-0666276（专利文件1）的韩国专利已经公开了一种车道识别方法。专利文件1涉及一种使用没影点技术的车道偏离预警方法。附图5为用于说明车道偏离预警方法的一流程图。如图5所示，根据现有技术的车道偏离预警方法，包括：通过一摄像头接收一车道的一影像；所述车道的影像信息进行二值化处理；通过去除被二值化处理后的车道信息中的无用部分选取边界；通过一基于两侧的输入车道的直线方程计算车道的坡度；以及建模所述车道图形；比较建模车道图形与预设的警戒阈值部分；以及当车道图形超过警戒阈值时对驾驶员发出警告。通过车道偏离预警方法，在机动车操作过程中，从影像输入单元输入的车道信息的分析过程可以得到更精确地执行。然而，虽然多种相关技术已经得到发展，如附图1A或1B所示，在机动车挡风玻璃上形成霜或雾的特殊环境下，车道偏离预警系统及方法中的车道识别精度可能被显著的降低。此外，当由于霜或雾的影响而导致车道被误识别时，基于误识别车道的车道偏离预警系统可能会发生故障，增加了操作过程中发生事故的风险。最近，一种除雾系统也得到了较大的发展，当雾传感器检测到挡风玻璃上的霜或雾时，在机动车内运转一空调系统。然而，由于所述空调系统的实施与所述车道识别系统的操作是各自独立的，除雾系统无助于所述车道识别精度的提高。
技术实现思路
本专利技术是针对上述问题被研发出来的，本专利技术的目的在于，提供一种使用雾传感器的车道识别系统及方法，分析雾传感器信号，并基于分析过的雾传感器信号进行影像处理，通过影像处理获取最终车道信息，从而在机动车挡风玻璃上形成霜或雾的特殊环境下，可以精确识别车道。本专利技术还有另一目的在于，提供一种使用雾传感器的车道识别系统及方法，防止因霜或雾而导致误识别车道，最大限度地减少车道偏离预警系统或类似设备的故障。本专利技术的其他目的和优点可以从下文描述中被了解到，联系本专利技术的实施例可以变得更加明显。并且，对本专利技术所属领域的技术人员来说很明显的是，本专利技术的目的和优点可以通过权利要求及其组合的形式被了解到。根据本专利技术的一个方面，一种使用雾传感器的车道识别系统，包括：一雾传感器，被安装在一机动车的除雾系统中；一成像单元，被安装所述机动车的挡风玻璃上，以便显示机动车前方的影像；以及一集成控制单元，用于分析从所述雾传感器接收到的一雾传感器信号、基于分析过的所述雾传感器信号处理从所述成像单元接收到的影像信号，以及获取车道信息。所述雾传感器可以检测到所述挡风玻璃的温度及外界温度。在处理所述影像信号时，所述集成控制单元分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值的情况下，突出所述影像的边界。在处理所述影像信号时，所述集成控制单元分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值的情况下，设置一没影点参照区域，使得只有与预设区域中一没影点相对应的边界被识别为一车道边界。在处理所述影像信号时，所述集成控制单元分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值的情况下，突出所述影像的边界，或者设置一没影点参照区域，使得只有与预设区域中一没影点相对应的边界被识别为一车道边界。基于一个或多个所述影像的突出的边界及所述没影点参照区域，所述集成控制单元选取预期为车道的边界；通过预定义算法群集被选取的所述边界，并且去除不能反映所述车道信息的无用的边界群组，从而获取所述车道信息。所述预设参照值，可以被设置为三度。在四分之一视频图形阵列(quartervideographicsarray，缩写为QVGA)的情况下，所述没影点参照区域的像素范围被设置为所述影像中心处的最大值20像素与对应前方50米处的最小值5像素之间。所述集成控制单元传送获取的车道信息至一基于车道识别的机动车的先进驾驶员辅助系统(advanceddriverassistancesystem，缩写为ADAS)。所述成像单元包括一电荷耦合元件(charge-coupleddevice，缩写为CCD)摄像头。所述雾传感器、所述成像单元以及所述集成控制单元是在单一ECU的基础上实施的。根据本专利技术的另一个方面，一种使用雾传感器的车道识别方法，包括：一信号接收步骤，从机动车的除雾系统提供的一雾传感器接收一雾传感器信号，以及从安装在所述机动车的挡风玻璃上的一成像单元接收一影像信号，以便显示所述机动车前方的影像；一影像处理步骤，分析在所述信号接收步骤中接收到的所述雾传感器信号，以及基于分析过的所述雾传感器信号处理所述影像信号；以及一车道信息获取步骤，从影像处理步骤中处理过的影像中获取车道信息。所述影像处理步骤包括：一参照设置处理步骤，分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值时，突出所述影像的边界或者设置一没影点参照区域；一边界选取步骤，基于在所述参照设置处理步骤中被设置的参照，选取预期为车道的边界；一群集步骤，通过预定义算法群集所述边界选取步骤中选取的边界；以及一滤除步骤，在所述群集步骤中形成的边界群组中，去除不能反映所述车道信息的无用的边界群组。所述预设参照值（predeterminedreferencevalue）设置为三度。在四分之一视频图形阵列（QVGA）的情况下，所述没影点参照区域的像素范围被设置为所述影像中心处的最大值20像素与对应前方50米处的最小值5像素之间。在车道信息获取步骤之后，还包括传送获取的车道信息至一基于车道识别的机动车先进驾驶员辅助系统（ADAS）的步骤。所述信号接收步骤、所述影像处理步骤以及所述影像处理步骤可以在单一ECU的基础上实施的。可以被理解的是，前文中对本专利技术的一般描述和下文中对本专利技术的详细说明皆为示范和解释，其目的是对请求保护的专利技术提供进一步的解释。附图说明结合所附图片及下文的详细说明，本专利技术的上述及其他目的、特征及其他优点，将会变得更加明显，其中：图1A及1B为显示在机动车的挡风玻璃上形成霜和雾的案例的照片；图2为本专利技术中一种使用雾传感器的车道识别系统的结构示意图；图3为本专利技术的实施例中使用雾传感器实现车道识别系统的系统说明图；图4为本专利技术的实施例中一种使用雾传感器的车道识别方法的流程图；以及图5为现有技术中一种车道识别方法的流程图。具体实施方式在附图中，为了使得描述更加方便和清楚，每一部件的图示可能被扩大。此外，本文所使用的术语可以考虑由本专利技术中的作用来定义，而且可以根据用户或运营商的习惯或意图被改变。因此，该术语应该根据此处展示的全部披露内容来定义。此外，本专利技术的实施例仅为在权利要求书中所描述的结构的一个示例，而不是限制本专利技术的范围，而且权利要求必须基于本说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用雾传感器的车道识别系统，包括：一雾传感器，被安装在一机动车的除雾系统中；一成像单元，被安装所述机动车的挡风玻璃上，以便显示机动车前方的影像；以及一集成控制单元，用于分析从所述雾传感器接收到的雾传感器信号、基于分析过的所述雾传感器信号处理从所述成像单元接收到的影像信号，以及获取车道信息。

【技术特征摘要】
2013.12.24 KR 10-2013-01623671.一种使用雾传感器的车道识别系统，包括：一雾传感器，被安装在一机动车的除雾系统中；一成像单元，被安装所述机动车的挡风玻璃上，以便显示机动车前方的影像；以及一集成控制单元，用于分析从所述雾传感器接收到的雾传感器信号、基于分析过的所述雾传感器信号处理从所述成像单元接收到的影像信号，以及获取车道信息；其中，所述雾传感器检测到所述挡风玻璃的温度及外界温度。2.如权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，在处理所述影像信号时，所述集成控制单元分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值的情况下，突出所述影像的边界。3.如权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，在处理所述影像信号时，所述集成控制单元分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值的情况下，设置一没影点参照区域，使得只有与预设区域中一没影点相对应的边界被识别为一车道边界。4.如权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，在处理所述影像信号时，所述集成控制单元分析所述雾传感器信号，并且在所述挡风玻璃的温度与所述外界温度的差值小于预设参照值的情况下，突出所述影像的边界，并设置一没影点参照区域，使得只有与预设区域中一没影点相对应的边界被识别为一车道边界。5.如权利要求2-4中任一项所述的车道识别系统，其特征在于，基于一个或多个所述影像的突出的边界及一没影点参照区域，所述集成控制单元选取预期为车道的边界；通过预定义算法群集被选取的所述边界，并且去除不能反映所述车道信息的无用的边界群组，从而获取所述车道信息。6.如权利要求2-4中任一项所述的车道识别系统，其特征在于，所述预设参照值设置为三度。7.如权利要求3或4所述的车道识别系统，其特征在于，在四分之一视频图形阵列的情况下，所述没影点参照区域的像素范围被设置为所述影像中心处的最大值20像素与对应前方50米处的...

【专利技术属性】
技术研发人员：白承范，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR