转轮控制装置制造方法及图纸

在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算与使本车离开该白线的横向位置相应的推斥力，本车与该白线的距离越短，使与横向位置相应的推斥力越大，在根据与横向位置相应的推斥力来控制使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)时，在判定为不能检测到左右白线的另一方的情况下，在与横向位置相应的推斥力的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止与横向位置相应的推斥力的增大，允许与横向位置相应的推斥力的减少。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转轮控制装置
本专利技术涉及一种转轮控制装置。
技术介绍
在专利文献1中公开了如下一种转轮控制装置：在靠近从车载摄像机的影像中识别出的行驶车道的左右白线的一方的情况下，通过使转向轮向使本车离开该白线的方向转向，来对驾驶员的转轮进行辅助。专利文献1：日本特开2011-051570号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在上述现有技术中，在实施对驾驶员的转轮进行辅助的控制的过程中不能检测出左右白线的另一方(离本车较远的一方)的情况下，对驾驶员的转轮进行辅助控制的控制量是基于与左右白线的一方的关系来进行，因此不会立即变为不能继续控制，但是接下来也设想靠近左右白线的另一方的情况，因此在不能检测出离本车较远的一侧的白线的情况下，还是需要将对驾驶员的转轮进行辅助的控制中断。在此，当简单地中断控制时，驾驶员设想通过控制而产生的车辆运动状态的变化之后进行了转轮，因此形成与驾驶员的预期相反的车辆运动状态，导致给驾驶员带来了不适感觉。本专利技术的目的在于提供一种能够减轻给驾驶员带来的不适感觉的转轮控制装置。用于解决问题的方案在本专利技术中，在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算使本车离开该白线的白线靠近抑制转向量，本车与该白线的距离越短，使白线靠近抑制转向量越大，在根据白线靠近抑制转向量控制使转向轮转向的转向部时，在判定为不能检测到左右白线的另一方的情况下，在白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止白线靠近抑制转向量的增大，允许白线靠近抑制转向量的减少。专利技术的效果因此，通过在白线靠近抑制转向量的增加倾向结束的时点开始白线靠近抑制转向量的限制，能够抑制实际的车辆运动状态与驾驶员所预期的车辆运动状态相偏离，因此能够减轻给驾驶员带来的不适感觉。另外，通过禁止白线靠近抑制转向量的增大，允许白线靠近抑制转向量的减少，由此与保持白线靠近抑制转向量的情况相比，车辆运动状态更接近驾驶员所预期的运动状态，因此能够进一步减轻给驾驶员带来的不适感觉。附图说明图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。图2是转向控制部19的控制框图。图3是转轮反力控制部20的控制框图。图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图11是横向力偏移部34的控制框图。图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移从而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。图15是转轮反力扭矩偏移部36的控制框图。图16是与偏离余量时间相应的反力运算部39的控制框图。图17是与横向位置相应的反力运算部40的控制框图。图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性。图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移从而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。附图标记说明1：转轮部；2：转向部；3：备用离合器；4：SBW控制器；5FL、5FR：左右前轮；6：方向盘；7：柱轴；8：反力马达；9：转轮角传感器；11：小齿轮轴；12：转轮齿轮；13：转向马达；14：转向角传感器；15：齿条齿轮；16：齿条；17：摄像机；18：车速传感器；19：转向控制部；19a：加法器；20：转轮反力控制部；20a：减法器；20b：加法器；20c：加法器；21：影像处理部；22：电流驱动器；23：电流驱动器；24：导航系统；31：指令转向角运算部；32：干扰抑制指令转向角运算部；32a：横摆角运算部；32b：曲率运算部；32c：横向位置运算部；32d：加法器；32e：目标横摆力矩运算部；32f：目标横摆加速度运算部；32g：目标横摆率运算部；32h：指令转向角运算部；32i：限幅处理部；33：横向力运算部；34：横向力偏移部；34a：曲率运算部；34b：上下限幅器；34c：SAT增益运算部；34d：乘法器；34e：限幅处理部；35：SAT运算部；36：转轮反力扭矩偏移部；36a：横摆角运算部；36b：横向位置运算部；36c：反力选择部；36d：限幅处理部；37：与横摆角相应的推斥力运算部；37a：上下限幅器；37b：横摆角F/B增益乘法部；37c：车速校正增益乘法部；37d：曲率校正增益乘法部；37e：乘法器；38：与横向位置相应的推斥力运算部；38a：减法器；38b：上下限幅器；38c：距离校正增益乘法部；38d：横向位置F/B增益乘法部；38e：车速校正增益乘法部；38f：曲率校正增益乘法部；38g：乘法器；39：与偏离余量时间相应的反力运算部；39a：乘法器；39b：除法器；39c：除法器；39d：偏离余量时间选择部；39e：与偏离余量时间相应的反力运算部；40：与横向位置相应的反力运算部；40a：减法器；40b：减法器；40c：横向位置偏差选择部；40d：与横向位置偏差相应的反力运算部；43：横向位置F/B控制抑制部；43a：计数器；43b：与横向位置相应的推斥力限制部。具体实施方式[实施例1][系统结构]图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。实施例1的转轮装置采用了如下的线控转向(SBW)系统：将转轮部1、转向部2、备用离合器3、SBW控制器4作为主要的结构，且接受驾驶员的转轮输入的转轮部1与使左右前轮(转向轮)5FL、5FR转向的转向部2机械地分离。转轮部1具备方向盘6、柱轴7、反力马达8以及转轮角传感器9。柱轴7与方向盘6一体地旋转。反力马达8例如是无刷马达，是输出轴与柱轴7同轴的同轴马达，根据来自SBW控制器4的指令向柱轴7输出转轮反力扭矩。转轮角传感器9检测柱轴7的绝对旋转角、即方向盘6的转轮角。转向部2具备小齿轮轴11、转轮齿轮12、转向马达13以及转向角传感器14。转轮齿轮12是齿条和小齿轮式的转轮齿轮，与小齿轮轴11的旋转相应地使前轮5L、5R转向。转向马达13例如是无刷马达，输出轴通过未图示的减速机与齿条齿轮15连接，根据来自SBW控制器4的指令向齿条16输出用于使前轮5转向的转向扭矩。转向角传感器14检测转向马达13的绝对旋转角。在此，转向马达13的旋转角和前轮5的转向角始终存在唯一确定的相关关系，因此能够根据转向马达13的旋转角检测前轮5的转向角。在下面只要没有特别地记载，就设为根据转向马达13的旋转角计算出前轮5的转向角。备用离合器3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转轮控制装置，其特征在于，具备：白线检测单元，其检测行驶车道的左右白线；白线靠近抑制转向量运算单元，其在本车靠近所检测出的上述左右白线的一方的情况下，运算使本车离开该白线的白线靠近抑制转向量，本车与该白线之间的距离越短，使白线靠近抑制转向量越大；转向控制单元，其根据上述白线靠近抑制转向量，控制使转向轮转向的转向部；以及限制单元，其在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，对上述白线靠近抑制转向量进行限制，其中，上述限制单元禁止上述白线靠近抑制转向量的增大，允许上述白线靠近抑制转向量的减少。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.10.04 JP 2012-2217841.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：白线检测单元，其检测行驶车道的左右白线；白线靠近抑制转向量运算单元，其在本车靠近所检测出的上述左右白线的一方的情况下，运算使本车离开该白线的白线靠近抑制转向量，本车与该白线之间的距离越短，使白线靠近抑制转向量越大；转向控制单元，其根据上述白线靠近抑制转向量，控制使转向轮转向的转向部；以及限制单元，其在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止上述白线靠近抑制转向量的增大，允许上述白线靠近抑制转向量的减少。2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，在上述白线靠近抑制转向量低于前次值时，上述限制单元对上述白线靠近抑制转向量进行限制。3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，上述限制单元在不能检测到上述左右白线的另一方的状态持续规定时间的情况下，判定为不能检测到上述左右白线的另一方。4.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，还具备：横摆角检测单元，其检测所检测出的上述左右白线的至少一方与本车行进方向所形成的角度即横摆角；以及横摆角抑制转向量运算单元，其运算对所检测出的上述横摆角进行抑制的横摆角抑制转向量，其中，上述转向控制单元根据上述白线靠近抑制转向量和上述横摆角抑制转向量对上述转向部进行控制，上述限制单元即使在判定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：武田裕也，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP