步行机制造技术

本发明专利技术提供的是一种用脚杆代替汽车轮子走路的两肢脚、四肢脚、八支脚步行机。它属于步行机械及运输机械领域。步行机它是将动力经过机械传动、转换机构代动脚杆伸展收缩两个循环过程，推动步行机向前一步一步的行走。它能在设计范围内行走汽车轮子不能运行的地方。两肢脚步行机：安装在机器人上，成为一个完整的步行机器人。四肢脚步行机：特别适应于山区丘陵、沙漠、农村没有公路的地方使用。八肢脚步行机：重型步行机，在设计范围内从事矿山、水下、海底进行重型运输作业。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】所属步行机械和运输机械领域。本专利技术未提出之前的汽车运输机械的运行原理是将动力的圆周旋转运动带动汽车轮子作周而复始的圆周运动，利用汽车轮子的旋转半径与地面接触产生作用力，推动汽车向前运动。汽车轮子在水平面上运行时，只能作一条直线运动。所以汽车轮子只能在平坦硬质宽扩的公路上、20°以下的斜坡上，进行运输作业。其缺点汽车轮子是固定的旋转半径，不能将汽车轮子的旋转直径增长和缩短。汽车轮子旋转一周360°，有效利用角度不大于20°，汽车轮子不能在大于20°的阶梯坡度、大角度的斜坡上、山间小路、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下从事运输和其他作业。针对以上不足之处，根据人、鸡、鸭、马、猪、牛的行走动作着和两肢、四肢骨头结构、四边形能放大缩小的原理；杠杆能省力、省距离、往上举、向前推的原理，利用汽压、液压机械能升高降低的原理，专利技术设计了能伸展、收缩的行走机构，能升高降低的越野调控系统代替汽车轮子走路的步行机。步行机的行走工作过程由行走机构和越野调控系统两部分完成，行走机构行走固定宽度和高度100mm-200mm。不经过其他任何机构和系统，直接运行行走的高度和宽度，也就是步行机行走的高度和宽度。越野调控系统是应用升高和降低原理来增加步行机的垮越能力，适应复杂环境的需要。行走机构上应用的基本原理四边形能放大缩小及给四边形不同的动力方向发生不同的变化原理，四边形的变化原理是在对应角上，一端是动力推动点，另一端是固定点，当动力点发生变化，四边形就发生变化。作实验一将一个等边四边形的对角∠A、∠B，设∠A为动力推动点，∠B为固定点，给∠A点一个上下的作用力，四边形就随力的变化升高、压缩。附实验简附图说明图1。杠杆原理是省力、省距离、往上举、向前推。作实验二杠杆能将物体往上举、向前推的原理，将杠杆AB，平放在地面上，在AB之间选一点，把物体固定在上面。在A点上给他一个园弧力，当A点旋转90°时，AB杠杆垂直地面，AB之间的物体也旋转90°与地面垂直，这时物体既往上升高，又向前推动。附实验简图2。行走机构是应用伸展、收缩的工作过程代替汽车轮子作圆周运动的工作过程。是将动力的圆周运动一周360°，转变成行走机构的伸展180°，收缩180°的两个循环的一个工作过程代替汽车轮子旋转一周360°的一个工作过程。附结构简图3。组成由推动杆、推动连杆、传力杆、收缩杆、行走杆、行走支承杆、支承杆、支承连片、拉簧、平衡杆组成。制作推动杆、传力杆、收缩杆、行走杆、行走支承杆、平衡杆制作成有动臂、阻力臂、支点的杜杆。推动连杆、收缩杆、行走杆、平衡杆制成单件，构造形状园简、槽形。附结构简图4。推动杆、传力杆、行走支承杆、支承杆制作成双件，构造形状 拱园、园槽形，附结构简图5。行走杆的阻力臂一端制作成园形。附结构简图32。支承杆的一端制作成凹陷半园形。附结构简图33。结构由传力四边形、行走四边形、支承四边形构成。附行走机构结构简图6。传力四边形组成由推动杆的阻力臂，推动连杆、传力杆的动力臂，收缩杆的动力臂组成。结构推动杆的动力臂与转换机构的轴销连结，构成传力四边形的对应角的动力推动点。推动杆的阻力臂与收缩杆的动力臂连结，推动连杆的一端与支点连结、另一端与传力杆的动力臂连结。传力杆的支点与收缩杆的支点连结。支点轴的一端与支点连结、另一端与支点立轴连结。前肢脚传力四边形支点轴与前支点立轴连结。后肢脚传力四边形支点轴与后支点立轴连结。传力杆的支点与收缩杆的支点构成传力四边形的对应角固定点。作用是将动力旋转一周360°的一个力，由推动杆的阻力臂，支点经推动连杆分成两个力，传给传力杆的动力臂和收缩杆的动力臂。行走四边形组成由传力杆的阻力臂、收缩杆的阻力臂、行走杆的动力臂、行走支承杆的动力臂组成。结构传力杆的阻力臂与行走杆的动力臂连结，收缩杆的阻力臂与行走支承杆的动力臂连结。行走杆的支点与行走支承杆的支点连结。支点与支点轴连结，构成行走四边形对应角的动力推动点。作用行走四边形是以收缩杆、行走杆为主体，在伸展、收缩两个循环过程中，收缩杆起到省距离、行走杆起到省力的作用。在运行过程中，使收缩杆省距离消耗的动力，由行走杆省力得到补充，使省力、省距离相互补充，相互利用，达到二力平衡，将原始动力不损耗的传给支承四边形。支承四边形组成由行走支承杆的阻力臂、行走杆的阻力臂、支承杆、支承连片、拉簧、平衡杆组成。结构行走支承杆的阻力臂与平衡杆的动力臂连结。支承杆凹陷半园形的一端与行走杆的阻力臂连结，另一端与平衡杆的支点连结，构成支承四边形。支承连片的一端与行走支承杆连结，另一端与支承杆连结。拉簧的一端与支承杆连结另一端与行走杆的阻力臂连结。作用一方面是将行走四边形的收缩杆、行走杆分别传来的两个力传给平衡杆，合成一个推动力，以一定的倾斜度、平衡的接触地面产生作用力。另一方面是将行走四边形的收缩、行走杆传来的两个力合成一个力，代动平衡装置，以90°的园弧线升高，以180°半园弧线向前跨进。行走机构的作用在伸展过程中，将动力的园周运动，顺时针旋转180°，代动弯曲的行走机构，以一定的倾角向地面伸开与地面平衡的接触产生作用力，推动机身向前运动。在收缩过程中，将动力继续旋转的园周运动，顺时针继续旋转180°，推动伸展的行走机构弯曲收缩，以90°的园弧曲线将行走机构升高，以180°的半园弧曲线向前跨进。的半园弧曲线向前垮进。行走机构的伸展过程就是做功过程，旋转角度为180°有效利用角度为180°，是将机身向前推进。行走机构的收缩过程就是准备过程。旋转角度为180°是将行走机构收缩提高90°的园弧曲线，以180°的半园弧曲线向前垮进，也就是步行机行走的高度和宽度为100mm-200mm，不超过200mm。越野调控系统推动杆、支点立轴、联合升降等三种结构方式。升降系汽压、液压、机械三种结构升降方式。推动杆升降系统组成由推动杆、升降系组成。结构推动杆与升降系升降部件的一端连结，另一端与转换部件的轴销连结。作用增长推动杆的长度，加大行走机构的行走角度，提高越野高度，这种结构的越野高度为100mm-300mm。越野高度升高，垮越宽度随之减少。用途推动杆升降系统，只能用于垮越总高度为500mm的步行机上。支点立轴升降系统组成支点立轴、机架升降系组成。结构支点立轴与升降系升降部件的一端连结，升降部件与机架连结。作用增长移动支点立轴位置，加大行走机构的行走角度，提高越野高度。这种结构的越野高度仍然是100mm-300mm，越野高度升高，垮越宽度随之减少。联合升降系统组成推动杆支点立轴升降系两大系组成。作用通过两个升降系同时将步行升高来，提高步行机的越野高度。这种结构的越野高度100mm-500mm。用途联合升降系统，使用于垮越总高度为800mm的步行机上。行走机构、越野调控系统的用途行走机构的做功工作过程，时效角度为180°，比汽车轮子的有效角度20°提高了160°。准备工作过程，时效角度为180°，比汽车轮子的效时角度340°降低了160°。步行机就是应用伸展过程的有效利用角度和收缩过程降低的时效角度循环的差距越野调控系统升降的越野高度，行走阶梯坡度、山间小路、大角度的浓度、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下还能从事运输和其它作业。为了达到上述的目的，本专利技术设计的两肢脚、四肢脚、八肢本文档来自技高网...

【技术保护点】
本专利技术所述的步行机：两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机。由动力装备，传动系统，传动系统：前传动系、后传动系、竖传动系，转换机构：两肢脚、四肢脚、八肢脚转换机构，行走机构，越野调控系统；推动杆升降系统、支点立轴升降系统，平衡装置，导向机构，电气设备，固定装置组成。其特征是变速系统的动力输入端与动力装备连结、输出端与竖传动系连结。竖传动系与前传动系、后传动系连结。转换机构的转换部件一端与前传动系、后传动系的两端连结、另一端与推动杆升降系统升降部件的一端连结。推动杆升降系统的另一端与行走机构连结。行走机构的另一端与平衡装置连结。支点轴升降系统部件的一端与支点立轴［１００］的一端连结。导向机构的一端与升降部件连结。动力装备、变速系统、传动系统、转换机构、行走机构、越野调控系统、导向机构、电气设备与固定装置连结。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小柱，刘忠刚，
申请(专利权)人：刘忠刚，
类型：发明
国别省市：51[]