众包室内定位制造技术

本公开的方面提供用于使用众包惯性导航系统(INS)构建室内空间的可扩展模型的技术。通过跟踪来自多个参与用户的INS信号，当用户在室内移动其移动设备时，可以估计用户的轨迹。针对其他用户采取的类似路线，可以对估计的轨迹打分。然后在室内空间的地图上绘制出具有最高分数的路线以识别到达陆标及离开陆标最常经过的区域和陆标之间的距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】众包室内定位
技术介绍
当前的用于确定移动设备的室内位置的技术基于无线接入点的内部扫描。通过确定接入点的位置和这些位置处的相应的信号强度，该扫描可以用于建立能够建模室内空间的数据库。典型地，为创建这种数据库，室内定位供应商可以在选择的位置进行现场勘测。然而，这可能要求勘测成千上万的建筑和楼层以确定无线接入点的位置。此外，由于在勘测完成后的接入点的位置变化，数据库会变得过时且不准确。
技术实现思路
本专利技术的方面可以有利于提供进行现场勘测以构建室内位置的无线接入点模型的可扩展方法。通过众包来自移动通过室内位置的多个客户端设备的无线和INS信号，可以创建并维持接入点的准确且最新的模型数据库。本技术的一个方面提供一种方法。所述方法包括：识别室内空间的地图，从移动通过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号，以及基于接收的惯性导航信号组，使用处理器计算多条用户轨迹。在这方面，所述地图可以基于多个约束且所述惯性导航信号可以表示所述移动设备的移动方向和速度。所述方法还包括：识别与所述多条用户轨迹相关联的路径；基于给定路径和所述多条用户轨迹的相似性，确定识别的路径中的每条路径的分数；从分数高于预设阈值的识别的路径中选择至少一条路径；以及基于至少一条选择的路径，使用处理器生成识别所述室内空间的可行走区域的地图信息。每条路径可以包括在所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯。在一方面，所述方法还可以包括基于与每条路径相关联的所述无线网接入点标识符的比较，提炼识别的所述路径。在这方面，所述提炼可以去除重复的路径。在另一方面，沿识别的路径经过的所述多个转弯可以包括方向指示和每个转弯之间的距离。在又一方面，所述惯性导航信号可以包括加速计数据、陀螺仪数据和指南针数据中的一个。本技术的另一方面提供一种系统。所述系统包括：存储室内空间的地图的存储器，用于从移动通过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号的接收器模块，以及与所述存储器连接的处理器。所述处理器用于识别存储在所述存储器内的室内空间的地图，并基于在所述接收器模块接收的所述惯性导航信号，计算多条用户轨迹。在这方面，所述地图可以基于多个约束且所述惯性导航信号可以表示所述移动设备的移动方向和速度。所述处理器还用于识别与所述多条用户轨迹相关联的路径，基于给定路径和所述多条用户轨迹的相似性，确定识别的路径中的每条路径的分数，从分数高于预设阈值的识别的路径中选择至少一条路径，以及基于至少一条选择的路径，生成识别所述室内空间的可行走区域的地图信息。每条路径可以包括在所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯。本技术的又一方面提供一种有形的计算机可读存储介质。所述存储介质包括当被处理器执行时使得所述处理器执行方法的程序指令。所述方法包括：识别室内空间的地图，从移动通过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号，并基于接收的惯性导航信号组，使用处理器计算多条用户轨迹。在这方面，所述地图可以基于多个约束且所述惯性导航信号可以表示所述移动设备的移动方向和速度。所述方法还包括：识别与所述多条用户轨迹相关联的路径，基于给定路径和所述多条用户轨迹的相似性，确定识别的路径中的每条路径的分数，从分数高于预设阈值的识别的路径中选择至少一条路径，以及基于至少一条选择的路径，使用处理器生成识别所述室内空间的可行走区域的地图信息。每条路径可以包括在所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯。附图说明图1为根据本公开的系统的功能框图。图2为根据本公开的系统的图示示意图。图3为根据本公开的方面的室内空间的示例楼层平面图。图4为根据本公开的方面的从客户端设备收集的信号日志的示例。图5为根据本公开的方面的计算的轨迹的示例。图6为根据本公开的方面的简化的图5的轨迹的示例。图7为根据本公开的方面的通过室内空间的多条路线的示例。图8为根据本公开的方面的室内空间内经过的区域的计算的布局的示例。图9为根据本公开的方面的众包信号日志的方法。图10为根据本公开的方面的进行室内空间内最常经过的区域的勘测的方法。具体实施方式当参考实施例的下述说明和附图考虑时，将领会本公开的方面、特征和优势。应当注意的是，不同附图中的相同的附图标记可以标示相同或相似元件。进一步，下述说明并非是对本专利技术的限制。本技术的范围由所附权利要求及等同限定。在本公开中，为使用来自用户设备的惯性导航系统(INS)信号被动进行室内空间的现场勘测的可扩展方法和系统提供技术。该技术可以用于确定最常经过的室内空间的区域。根据本公开的方面，通过跟踪来自多个参与用户持有的客户端设备的INS信号(例如，来自加速计、陀螺仪、指南针、压力传感器等的读数)，当用户移动其客户端设备通过室内空间时，可以估计用户的轨迹。针对其他用户采取的相似路线，可以对估计的轨迹打分。在这点上，然后可以在室内空间的地图上展示具有最高分数的路线以识别用户可以进行转弯的陆标和转弯之间的距离。在一方面，还可以收集无线信号签名以准确地识别沿最高得分路线的地理位置。图1为可以包括连接到网络195的服务器110的系统100的功能框图。系统100还可以包括能够通过网络195与服务器110无线通信的多个客户端设备170和171。服务器110可以包含处理器120、存储器130和典型地存在于通用计算机内的其他组件。服务器110的存储器130可以存储可被处理器120访问的信息(包括可被处理器120执行的指令131)。存储器还可以包括可被处理器120检索、操作或存储的数据132。存储器130可以是能够存储可被处理器120访问的信息的一种非暂时性计算机可读存储介质，例如，硬盘、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写和只读存储器。处理器120可以为众所周知的处理器或其他鲜为人知的类型的处理器。可选地，处理器120可以为专用控制器，如ASIC。尽管图1功能性地示出处理器120和存储器130在同一块内，应当理解的是，处理器120和存储器130实际上可以包括可以或可以不存储在同一物理壳体内的多个处理器和存储器。例如，一些指令131和数据132可以存储在可移动的CD-ROM上，其他指令131和数据132可以存储在只读计算机芯片内。一些或全部指令131和数据132可以存储在物理上远离处理器120却仍可被处理器120访问的位置中。类似地，处理器120实际上可以包括可以或可以不并行运行的一些处理器。指令131可以是待被处理器120直接执行的一组指令(例如，机器代码)或间接执行的一组指令(例如，脚本)。例如，指令131可以存储为计算机可读介质上的计算机代码。在这方面，术语“指令”和“程序”在本文中可互换使用。指令131可以以对象代码格式存储以被处理器120直接处理，或以任何其他计算机语言(包括脚本、或按需解释或者预先编译的独立的源代码模块的集合)形式存储。下面将详细解释指令131的功能、方法和例程。根据指令131处理器120可以检索、存储或修改数据132。例如，尽管系统和方法不受任何特定数据结构的限制，数据132可以存储在计算机寄存器内，作为具有多个不同字段和记录的表、XML文档或平面文件存储在关系数据库中。数据132还可以被格式化为任意计算机可读格式。数据132可以包括足以识别相关数据的信息，如数字、描述性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：识别室内空间的地图，所述地图基于多个约束；从移动通过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号，其中所述惯性导航信号表示所述移动设备的移动方向和速度；基于接收的所述惯性导航信号组，使用处理器计算多条用户轨迹；识别与所述多条用户轨迹相关联的路径，其中，每条路径包括所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯；基于给定路径与所述多条用户轨迹的相似性，确定识别的路径中的每条路径的分数；从分数高于预设阈值的识别的路径中选择至少一条路径；以及基于至少一条选择的路径，使用处理器生成识别所述室内空间的可行走区域的地图信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于生成地图信息的方法，包括：识别室内空间的地图，所述地图基于多个约束；从移动通过所述室内空间的一组移动设备接收惯性导航信号，其中所述惯性导航信号表示所述一组移动设备的移动方向和速度；针对所述一组移动设备中的每个给定移动设备，基于从该给定移动设备接收的一组惯性导航信号，使用一个或多个处理器计算用户轨迹，以便为所述一组移动设备提供一组用户轨迹；通过对所述一组用户轨迹中的每条用户轨迹应用平滑算法，来识别与所述一组用户轨迹相关联的路径，其中，每条所识别的路径包括所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的一组转弯；基于所识别的路径中的每条路径中的转弯个数，从所识别的路径中选择候选路径；基于所识别的路径中的每条给定路径与所述候选路径的相似性，确定该条给定路径的分数；从所识别的路径中选择分数高于预设阈值的至少一条路径；以及基于所选择的所述至少一条路径，使用所述一个或多个处理器生成识别所述室内空间内的在所述地图的所述多个约束中的约束周围的可行走区域的地图信息。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：从所述一组移动设备接收与所接收的惯性导航信号一起收集的无线网接入点标识符和相关联的信号强度，以及其中，所生成的地图信息包括用于所选择的所述至少一条路径的所接收的无线网接入点标识符和相关联的信号强度。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于与每条路径相关联的所述无线网接入点标识符的比较，提炼所识别的路径，其中所述提炼去除重复的路径。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所识别的路径中的每条给定路径的所述一组转弯包括该条给定路径的所述一组转弯中的每个转弯之间的方向指示和距离。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组惯性导航信号包括加速计数据、陀螺仪数据和指南针数据中的一个。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所识别的路径中的每条给定路径包括该条给定路径的所述一组转弯中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张法恩，爱德华·Y·常，黄永强，周淑昌，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国;US