本发明专利技术涉及一种大型储罐底板遍历及定位装置及方法，本发明专利技术包括自动检测系统、遍历方法和定位方法，其中自动检测系统包括行走机构、传感器、驱动机构、定位机构、检测机构。遍历方法包括储罐底板、遍历路径和整圈标记。定位方法中包括遍历路径、储罐侧壁和激光测距仪。所述遍历路径根据储罐底板的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径行走，在自动检测系统上的传感器检测到整圈标记时更换路径。所述定位是通过两个并排激光测距仪检测自动检测系统到储罐侧壁的距离来确定检测系统在储罐底板的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪的测量数据确定自动检测系统的方向。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种路径规划装置及方法，特别涉及。
技术介绍
石油战略储备是衡量一个国家能源安全的重要因素，为了保证石油储罐安全稳定的运行，相应的对储罐提出了预防性维护和检测技术要求，当储罐底板发生腐蚀时，如果能快速检测出腐蚀区域并及时采取相应的补救措施，能够提高储罐的运行周期，并且降低储罐泄露带来的损失。因此，对储罐底板检测的研究具有重大的意义。由于现有检测器一般是通过人力或人工辅助电力驱动对整个储罐底板进行扫查，其劳动强度大，且储罐的密封环境也不允许工作人员工作时间过长，因此，在我国储罐数量和容量不断增加的情况下，研制一套自动化检测系统，对于降低人工劳动强度、提高储罐底板检测效率具有重要的实际意义。在储罐底板的检测中，自动化的研究有着广泛的应用前景，将检测技术和机器人技术的结合可以实现储罐底板自动检测。由于大型储罐底板是圆形，而且面积非常大，自动检测系统需要遍历整个底板，需要很好的路径规划。此外，自动检测系统在底板中的定位也是个非常关键的问题，决定着能否很好的遍历储罐底板完成全面检测。
技术实现思路
本专利技术提出了一种大型储罐底板遍历及定位方法，使检测系统能够自动全面检测储罐底板。本专利技术提供的技术方案如下: 一种大型储罐底板遍历及定位装置，其特征在于，包括一个自动检测系统，所述自动检测系统包括行走本体以及设置在行走本体上底部的行走机构；所述行走本体前端安装有传感器，行走本体上设有用于驱动行走机构的驱动机构；定位机构设置在驱动机构上；检测机构设置在驱动机构后端；所述定位机构包括并排设置的激光测距仪，检测自动检测系统到储罐侧壁的距离来确定检测系统在储罐底板的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪的测量数据确定自动检测系统的方向。一种大型储罐底板遍历及定位方法，其特征在于，遍历方法包括遍历路径和整圈标记两个步骤:其中， 遍历路径根据储罐底板的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径行走，在自动检测系统上的传感器检测到整圈标记时更换路径。定位方法是通过两个并排激光测距仪检测自动检测系统到储罐侧壁的距离来确定检测系统在储罐底板的径向距离，并且通过通过比较两个激光测距仪的测量数据确定自动检测系统的方向。在上述一种大型储罐底板遍历及定位方法，遍历方法的特征在于遍历路径是等间距环状，在整圈标记时更换路径。【附图说明】图1是自动检测系统结构图。图2是遍历方法不意图。图3是定位结构示意图。【具体实施方式】下面结合实施例对本专利技术作进一步说明，图中，1.行走机构，2.传感器，3.驱动机构，4.定位机构，5.检测机构，6.储罐底板，7.遍历路径，8.整圈标记，7.遍历路径，9.储罐侧壁，10.激光测距仪。如图1所示，自动检测系统包括行走机构1、传感器2、驱动机构3、定位机构4、检测机构5。如图2中包括储罐底板6、遍历路径7和整圈标记8。图3中包括遍历路径7、储罐侧壁9和激光测距仪10。所述遍历路径7根据储罐底板6的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径7行走，在自动检测系统上的传感器2检测到整圈标记8时更换路径。定位是通过两个并排激光测距仪10检测自动检测系统到储罐侧壁9的距离来确定检测系统在储罐底板6的径向距离，并且通过通过比较两个激光测距仪10的测量数据确定自动检测系统的方向。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本专利技术精神作举例说明。本专利技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本专利技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。尽管本文较多地使用了 1.行走机构，2.传感器，3.驱动机构，4.定位机构，5.检测机构，6.储罐底板，7.遍历路径，8.整圈标记，7.遍历路径，9.储罐侧壁，10.激光测距仪等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本专利技术的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本专利技术精神相违背的。【主权项】1.一种大型储罐底板遍历及定位装置，其特征在于，包括一个自动检测系统，所述自动检测系统包括行走本体以及设置在行走本体上底部的行走机构(I);所述行走本体前端安装有传感器(2)，行走本体上设有用于驱动行走机构(I)的驱动机构(3)；定位机构(4)设置在驱动机构(3)上；检测机构(5)设置在驱动机构(3)后端；所述定位机构(4)包括并排设置的激光测距仪(10)，检测自动检测系统到储罐侧壁(9)的距离来确定检测系统在储罐底板(6)的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪(10)的测量数据确定自动检测系统的方向。2.一种大型储罐底板遍历及定位方法，其特征在于，遍历方法包括遍历路径(7)和整圈标记(8)两个步骤:其中， 遍历路径(7)根据储罐底板(6)的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径(7)行走，在自动检测系统上的传感器(2)检测到整圈标记(8)时更换路径； 定位方法是通过两个并排激光测距仪(10)检测自动检测系统到储罐侧壁(9)的距离来确定检测系统在储罐底板(6)的径向距离，并且通过通过比较两个激光测距仪(10)的测量数据确定自动检测系统的方向。3.根据权利要求2所述一种大型储罐底板遍历及定位方法，遍历方法的特征在于遍历路径(7)是等间距环状，在整圈标记(8)时更换路径。【专利摘要】本专利技术涉及，本专利技术包括自动检测系统、遍历方法和定位方法，其中自动检测系统包括行走机构、传感器、驱动机构、定位机构、检测机构。遍历方法包括储罐底板、遍历路径和整圈标记。定位方法中包括遍历路径、储罐侧壁和激光测距仪。所述遍历路径根据储罐底板的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径行走，在自动检测系统上的传感器检测到整圈标记时更换路径。所述定位是通过两个并排激光测距仪检测自动检测系统到储罐侧壁的距离来确定检测系统在储罐底板的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪的测量数据确定自动检测系统的方向。【IPC分类】G01N33-00, G01C21-00【公开号】CN104713992【申请号】CN201510146234【专利技术人】杨怀玉, 宋小春, 李冬林 【申请人】湖北工业大学【公开日】2015年6月17日【申请日】2015年3月31日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种大型储罐底板遍历及定位装置，其特征在于，包括一个自动检测系统，所述自动检测系统包括行走本体以及设置在行走本体上底部的行走机构（1）；所述行走本体前端安装有传感器（2），行走本体上设有用于驱动行走机构（1）的驱动机构（3）； 定位机构（4）设置在驱动机构（3）上；检测机构（5）设置在驱动机构（3）后端；所述定位机构（4）包括并排设置的激光测距仪（10），检测自动检测系统到储罐侧壁（9）的距离来确定检测系统在储罐底板（6）的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪（10）的测量数据确定自动检测系统的方向。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨怀玉，宋小春，李冬林，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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