本发明专利技术揭示了一种托盘堆垛车放置/提取货物的方法、装置以及系统，其中方法包括：上位机获取货物将要放置/提取的位置的静三维坐标；实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标；根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作，当所述静三维坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐标重合，控制叉体放置/提取货物。本发明专利技术无需工作人员通过人眼确认放置/提取位置，自动的将货物放置到指定位置，或自动到指定位置提取货物，提高放置/提取货物的速度和准确度，降低工作人员的劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到货物搬运领域，特别是涉及到一种托盘堆垛车放置/提取货物的方 法、装置以及系统。
技术介绍
无线技术在定位领域的应用最典型的就是基于卫星的定位系统，譬如美国的GPS 定位系统、俄罗斯的GLONASS定位系统、中国的北斗二代导航定位系统，这些系统在导航 和室外定位应用十分广泛，但这些系统在民用领域的定位精度在10-15米左右，不满足人 们对室内或特殊区域高精度定位的需求，人们对室内定位、短距离定位及特殊区域定位等 应用不甚成熟。 基于无线网络的室内定位技术主要包括UWB、Wi-Fi、ZigBee、BlueTooth、有源 RFID等技术，在办公室、家庭、工厂、公园等大众生活的方方面面得到了广泛应用。 托盘堆垛车又称堆高车、托盘堆高车，国际标准化组织IS0/TC110称为工业车辆。 适用于狭窄通道和有限空间内的作业，是高架仓库，超市，车间装卸和堆垛托盘化货物的理 想工具。 堆垛车一般包括手动堆垛车和电动堆垛车，其中，电动堆垛车，又分为半电动和全 电动。无论是何种的堆垛车，在堆垛货物时，都需要工作人员认真确认货物堆垛的位置，BP 便如此，仍会出现货物堆放的不整齐的情况，甚至由于工作人员视觉上产生的差错将货物 不能一次性的放在指定位置，必须通过多次的调整才可将货物放在货架上。在上述堆垛过 程中，存在工作人员堆垛货物速度慢、精力消耗严重、堆垛货物位置准确度底等问题。因此 如何将定位技术应用于托盘堆垛车实现自动放置或提取货物成为本领域急需解决的技术 问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种可自动将货物堆垛到指定位置或到指定位置提取 货物的托盘堆垛车放置/提取货物的方法、装置以及系统。 为了实现上述专利技术目的，本专利技术首先提出一种托盘堆垛车放置/提取货物的方 法，包括： 获取货物将要放置/提取的位置的静三维坐标； 实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标； 根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作，当所述静三维 坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐标重合，控制 叉体放置/提取货物。 进一步地，所述实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标的步骤，包括： 接收通过预装于所述叉体的第一定位电子标签实时发射第一射频信号至预设的定位 基站，定位基站根据所述第一射频信号生成对应的第一回复信号； 根据所述第一回复信号，计算所述第一定位电子标签的动三维坐标。 进一步地，所述定位基站包括至少两组，当至少两组定位基站分别接收所述第一 定位电子标签的第一射频信号时，对应生成至少两组所述第一回复信号，根据至少两组第 一回复信号计算得到至少两组动三维坐标，将至少两组动三维坐标平均处理，得到最终的 动三维坐标。 进一步地，所述获取货物将要放置/提取位置的静三维坐标的步骤，包括： 接收外部输入的货物放置/提取位置的静三维坐标；或者， 接收通过预装于所述货物将要放置/提取位置的第二定位电子标签发射第二射频信 号至预设的定位基站，定位基站根据所述第二射频信号生成对应的第二回复信号； 根据所述第二回复信号，计算所述第二定位电子标签的三维坐标。 进一步地，所述定位基站包括至少两组，当至少两组定位基站分别接收第二定位 电子标签的第二射频信号时，对应生成至少两组所述第二回复信号，根据至少两组第二回 复信号计算得到至少两组静三维坐标，将至少两组静三维坐标平均处理，得到最终的三维 坐标。 本专利技术还提供一种托盘堆垛车放置/提取货物的装置，包括： 第一获取模块，用于获取货物将要放置/提取位置的静三维坐标； 第二获取模块，用于实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标； 控制模块，用于根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作， 当所述静三维坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐 标重合，控制叉体放置/提取货物。 进一步地，所述第二获取模块，包括： 第一接收单元，用于接收通过预装于所述叉体的第一定位电子标签实时发射第一射频 信号至预设的定位基站，定位基站根据所述第一射频信号生成对应的第一回复信号； 第一计算单元，用于根据所述第一回复信号，计算所述第一定位电子标签的动三维坐 标。 进一步地，所述第二获取模块，还包括： 第一平均单元，用于当所述定位基站包括至少两组时，分别接收第一定位电子标签的 第一射频信号，对应生成至少两组所述第一回复信号，根据至少两组第一回复信号计算得 到至少两组动三维坐标，将至少两组动三维坐标平均处理，得到最终的动三维坐标。 进一步地，所述第一获取模块，包括： 获取单元，用于接收外部输入的货物将要放置/提取位置的静三维坐标；或者，包括： 第二接收单元，用于接收通过预装于所述货物放置/提取位置的第二定位电子标签发 射第二射频信号至预设的定位基站，定位基站根据所述第二射频信号生成对应的第二回复 信号； 第二计算单元，用于根据所述第二回复信号，计算所述第二定位电子标签的静三维坐 标。 进一步地，所述第一获取模块还包括： 第二平均单元，用于当所述定位基站包括至少两组时，分别接收第二定位电子标签的 第二射频信号时，对应生成至少两组所述第二回复信号，根据至少两组第二回复信号计算 得到至少两组静三维坐标，将至少两组三维坐标平均处理，得到最终的静三维坐标。 本专利技术还提供一种托盘堆垛车放置/提取货物的系统，包括定位装置和上位 机； 所述上位机获取货物将要放置/提取位置的静三维坐标；通过所述定位装置实时获取 所述堆垛车的叉体的动三维坐标； 所述上位机根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作，当 所述静三维坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐标 重合，控制叉体放置/提取货物。 本专利技术的托盘堆垛车放置/提取货物的方法、装置以及系统，通过获取的货物将 要放置/提取位置的静三维坐标，以及实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标后，根据静三 维坐标与动三维坐标的位置关系，控制堆垛车工作，使叉体移动至指定位置，将货物放置于 到指定位置，或将货物在指定位置提取，无需工作人员通过人眼确认放置/提取位置，提高 放置/提取的速度和准确度，降低工作人员的劳动强度。【附图说明】 图1为本专利技术一实施例中的托盘堆垛车放置/提取货物的方法的流程图； 图2为本专利技术一实施例中的获取堆垛车的叉体的动三维坐标的流程图； 图3为本专利技术一实施例中的获取放置/提取货物的静三维坐标的流程图； 图4为本专利技术一实施例中的托盘堆垛车的结构框图； 图5为本专利技术一实施例中的锚点基站的分布示意图； 图6为本专利技术一实施例中的托盘堆垛车放置/提取货物的装置的结构框图； 图7为本专利技术一实施例中的第二获取模块的结构框图； 图8为本专利技术一实施例中的第一获取模块的结构框图； 图9为本专利技术一实施例中的托盘堆垛车放置/提取货物的系统的结构框图； 图10为本专利技术一实施例中的托盘堆垛车放置/提取货物的系统示意图。 本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。【具体实施方式】 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。 参照图1，本专利技术实施例中，提供一种托盘堆垛车放置/提取货物的方法，包括步 骤： 51、 获取货物将要放置/提取的位置的静三本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种托盘堆垛车放置/提取货物的方法，其特征在于， 包括：获取货物将要放置/提取的位置的静三维坐标；实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标；根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作，当所述静三维坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐标重合，控制叉体放置/提取货物。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王金玉，丁宁，徐泽贤，于练，熊丹，张钦丽，吴晖，
申请(专利权)人：深圳市进林科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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