车辆用转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，提供一种车辆用转向操纵控制装置，其可以防止由于备用离合器的误连接导致的转向操纵的失控。该车辆用转向操纵控制装置具有：备用单元连接判断单元（步骤Ｓ２），其判断备用离合器是否被连接；以及控制切换单元（步骤Ｓ１１），其在断开指令输出到备用离合器时，判断备用离合器被连接的情况下，从线传转向控制切换为辅助控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及由线传转向(Steer-By-Wire)系统构成的车辆用转向操纵控制装置的
，其使接收驾驶员的操作输入的操作部和使转向轮转向的转向部之间，经由离合器而可以进行机械地分离、接合。
技术介绍
在现有的使方向盘和前轮的转向机构机械地分离的所谓线传转向(SBW)系统中，具有备用离合器，其将方向盘和转向机构机械地连接。在SBW系统的一部分发生异常的情况下，迅速接合离合器并中止SBW控制，切换为减轻驾驶员的转向操纵负担的辅助控制(例如，参考专利文献1)。专利文献1特开2002-225733号公报
技术实现思路
但是，上述现有技术中，由于在备用离合器被接合时，SBW系统中没有发生异常的情况下，SBW控制继续进行，所以可能会发生方向盘失控。即，在SBW控制中备用离合器被错误接合时，通过SBW控制驱动转向致动器，以使得实际转向角追随指令转向角。此时，由于方向盘和转向轮之间通过备用离合器进行机械连接，所以与转向轮的转向对应而方向盘进行相应转动，指令转向角会发生变化。因此，成为指令转向角和实际转向角之间的偏差无法缩小的状态，有可能发生转向扭矩增大导致转向操纵失控的情况。本专利技术就是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种车辆用转向操纵控制装置，其能够防止由于备用离合器错误接合而导致的转向操纵失控。为了实现上述目的，本专利技术所涉及的车辆用转向控制装置中具有接收驾驶员的操作输入的操作部；使转向轮转向的转向部；以及配置在前述操作部和前述转向部之间的离合器。进行线传转向控制时，向离合器输出断开指令，驱动转向致动器，以使得成为与前述操作部的操作状态对应的转向角。此外，在向离合器输出断开指令时，判断离合器被接合的情况下，停止线传转向。专利技术的效果本专利技术中，在判断离合器错误接合时，停止线传转向控制。即，通过在因离合器错误接合导致操作部和转向部被连接的情况下，通过停止线传转向控制来抑制转向扭矩。其结果，可以防止由离合器错误接合导致的转向操纵失控。附图说明图1是适用实施例1的车辆用转向操纵控制装置的线传转向(SBW)系统的结构图。图2是表示实施例1的SBW控制的控制系统的框图。图3是表示由实施例1的转向操纵反作用力用控制器12以及转向装置用控制器13执行的转向控制处理流程的流程图。图4是表示图3的步骤S5执行的行为变化抑止控制处理流程的流程图。图5是表示实施例2的行为变化抑止控制处理流程的流程图。图6是与实施例2的车速V对应的指令转向角变更量θtac的设定对应图。图7是与实施例2的车辆行为状态量Sc对应的指令转向角变更量θtac的设定对应图。图8是表示实施例2的指令转向角变更量可变作用的时序图。具体实施例方式下面，根据实施例1、2说明用于实施本专利技术的最佳实施方式。实施例1首先说明结构。图1是适用实施例1的车辆用转向操纵控制装置的线传转向(SBW)系统的结构图。实施例1的SBW系统具有方向盘1；扭矩传感器2；转向操纵反作用力用致动器(转向操纵反作用力电动机)3；转向操纵角传感器4；转向用致动器(转向电动机)5；转向角传感器6；备用离合器7；备用缆索8；车速传感器9；横向加速度传感器10；偏行率传感器11；转向操纵反作用力装置用控制器12；转向装置用控制器13；转向机构14；左前轮15a；以及右前轮15b。实施例1的SBW系统中，接收驾驶员的转向操纵输入的方向盘1，和对前轮15a、15b进行转向的转向机构14之间，可以经由备用缆索8机械地断开、连接。在将方向盘1和转向机构14之间机械地断开时，断开备用离合器7，在将方向盘和转向机构14之间机械地连接时，接合备用离合器7。此外，进行SBW控制，即，通过备用离合器7的断开使方向盘1和转向机构14分离，驱动转向用致动器5，以使得达到与方向盘1的操作状态相对应的指令转向角，驱动转向操纵反作用力用致动器3，以至少施加与前轮15a、15b的转向状态相对应的转向操纵反作用力扭矩。另外，在“SBW控制”无法进行且辅助控制可以进行的情况下，进行辅助控制，即，通过备用离合器7的接合，经由备用缆索8连接方向盘1和转向机构14，并基于来自于扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号，驱动转向操纵反作用力用致动器3和转向用致动器5中的至少一个，以向驾驶员的操作附加辅助扭矩。在实施例1中，在向备用离合器7输出断开指令时，备用离合器7为接合状态的情况下，判断备用离合器7被错误接合，从SBW控制向辅助控制切换。 图2是表示实施例1的SBW控制的控制系统的框图。转向操纵反作用力装置用控制器12中被输入来自于转向操纵角传感器4的转向操纵角信号；来自车速传感器9的车速信号；来自横向加速度传感器10的横向加速度信号；来自偏行率传感器11的偏行率信号；以及来自扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号。转向装置用控制器13中被输入来自车速传感器9的车速信号；来自横向加速度传感器10的横向加速度信号；来自偏行率传感器11的偏行率信号；来自转向角传感器6的转向角信号；以及来自扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号。转向操纵反作用力装置用控制器12具有电动机控制指令值计算部；电动机驱动部；指令转向角计算部；备用离合器接合判断部、以及线传转向控制继续可能判断部。备用离合器接合判断部判断备用离合器7的接合、断开状态。电动机控制指令值计算部根据由各输入信号计算出的指令转向操纵反作用力扭矩，计算电动机控制指令值。电动机驱动部由电动机控制指令值计算电流指令值，驱动转向操纵反作用力用致动器3的控制用电动机，以使得由扭矩传感器2检测出的转向操纵扭矩和指令转向操纵反作用力扭矩一致。指令转向角计算部根据各输入信号，计算前轮15a、15b的指令转向角。线传转向控制继续可能判断部判断SBW控制是否可以进行。转向装置用控制器13具有备用离合器接合判断部；电动机控制指令值计算部、以及电动机驱动部。备用离合器接合判断部判断备用离合器7的接合、断开状态。电动机控制指令值计算部根据各输入信号和指令转向角，计算电动机控制指令值。电动机驱动部由电动机控制指令值计算电流指令值，驱动转向用致动器5，以使得由转向角传感器6检测出的实际转向角和指令转向角一致。图3是表示由实施例1的转向操纵反作用力用控制器12以及转向装置用控制器13执行的转向操纵控制处理流程的流程图，下面，对各步骤进行说明。另外，该控制处理例如在点火装置主开关接通时等SBW系统起动时开始。步骤S1中，从车速传感器9读出车速V，从横向加速度传感器10读出横向加速度Lg，从偏行率传感器11读出偏行率Y1，从转向操纵角传感器4读出实际转向操纵角θs，从转向角传感器6读出实际转向角θt，跳转到步骤S2。步骤S2中，为了确认当前对备用离合器7的指令状况，判断对备用离合器7的指令是否是解除指令(断开指令)。在是的情况下跳转到步骤S3，在否的情况下跳转到步骤S10。步骤S3中，在备用离合器接合判断部中，进行备用离合器7是否实际未被接合的判断。在是的情况下，跳转到步骤S4，在否的情况下跳转到步骤S5。在这里，例如在由实际转向操纵角θs以及实际转向角θt计算出的实际转向操纵角速度θsv和实际转向角速度θtv之间的差小于或等于规定值的情况下，判断备用离合器7被接合。步骤S4中，根据由转向操纵反作用力装置用控制器12和转向装置用控制器13分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，具有：操作部，其接收驾驶员的操作输入；转向部，其使转向轮转向；离合器，其配置在前述操作部和前述转向部之间；转向致动器，其向前述转向部施加转向扭矩；线传转向控制单 元，其向前述离合器输出断开指令，进行线传转向控制，即，驱动前述转向致动器，以成为与前述操作部的操作状态对应的转向角；离合器接合判断单元，其判断前述离合器是否被接合；以及控制停止单元，其在判断向前述离合器输出断开指令时前述离合 器被接合的情况下，停止前述线传转向控制。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：笠原敏明，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]