工件移载装置及工件移载方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种工件移载装置，其将设于旋转驱动装置（３０）的工件支承臂（３３）由摆动驱动装置（３５）驱动，通过使工件（Ｗ）的重心（Ｇ）位于旋转驱动装置（３０）的旋转轴线（Ｘ）上，而减轻旋转驱动装置（３０）的旋转负荷。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在将工件移载至规定场所时，能够给予工件倾斜及反转的姿 势变化的。
技术介绍
例如，在机动车的组装线上，在将备用车轮从备用车轮供给部取出，移 载至机动车的后部下方的备用车轮保持箱的过程中，需要使备用车轮具有倾 斜、反转等各种各样的姿势，以往，这样的操作全都依赖于人手。在这种情 况下，由于备用车轮为重物，因此，该移载操作成为一种重体力劳动。
技术实现思路
鉴于以上现状进行了本专利技术，目的在于提供一种即使是一名操作者，也 能够容易地给予工件倾斜及反转的姿势变化的工件移载装置及工件移载方 法。为达到上述目的，本专利技术的第一方面的工件移载装置的特征在于，具有 在支承部可旋转地被支承的支架、用于使该支架旋转的设于所述支承部的旋 转驱动装置、在所述支架上可摆动地被轴支承的工件支承臂、用于摆动该工 件支承臂的设于支架上的摆动驱动装置、设于所述工件支承臂的前端部并保 持用于移载工件的工件保持装置，在所述旋转驱动装置动作时，通过所述摆 动驱动装置的动作使工件倾斜，使工件的重心到达旋转驱动装置的旋转轴线 的附近。本专利技术在第一方面的特征的基础上，其第二方面的特征在于，所述支承 部具有支柱；在该支柱上被可升降地支承、在水平方向延伸，且可围绕支 柱的轴线旋转的第一臂；与该第一臂的前端部可旋转地连结、在水平方向延 伸的第二臂。本专利技术在第二方面的特征的基础上，其第三方面的特征在于，具备阻 止所述第一臂围绕支柱的轴线旋转的第一制动器、阻止所述第 一及第二臂的相对旋转的第二制动器和阻止所述支架的旋转的的第三制动器。本专利技术在第三方面的特征的基础上，其第四方面的特征在于，所述第三 制动器内置于所述旋转驱动装置中。本专利技术在第二 第四方面中任一方面的特征的基础上，其第五方面的特 征在于，具备将所述支柱在水平方向可移动地支承的引导装置。本专利技术在第一~第五方面中任一方面的特征的基础上，其第六方面的特 征在于，具备通过所述摆动驱动装置的动作，将所述工件支承臂的摆动角度 进行一定限制的限制装置。另外，所述工件支承臂对应于本专利技术的后述实施例中的第三臂33,所述升降驱动装置对应第一气缸20，所述旋转驱动装置对应电动才几30，所述摆 动驱动装置对应第二气缸35，所述工件保持装置对应夹钳40,所述引导装 置对应导轨ll,所述限制装置对应制动块36。本专利技术的第七方面的工件移载方法的特征在于，包含第一步骤，其利 用由支架轴支承的工件支承臂的前端部，保持移载的工件，所述支架围绕水 平轴线被可旋转地支承在支承部上；第二步骤，其在该第一步骤后，使工 件支承臂围绕所述水平轴线旋转，而使所述工件反转；第三步骤，其在该第 二步骤后，在所述支架移动，将所述工件移至规定的移载位置，放开对该工 件的保持，在所述第二步骤中，在通过围绕工件支承臂的所述水平轴线旋转 的工件反转前，工件支承臂在上下方向摆动，将所述工件的重心设定于所述 水平轴线或其附近。本专利技术在第七方面的特征的基础上，其第八方面的特征在于，在所述第 二步骤中，由人力来进行使工件支承臂围绕所述水平轴线的旋转。本专利技术在第七方面的特征的基础上，其第九方面的特征在于，在所述第 二步骤中，通过驱动器的动作来进行使工件支承臂围绕所述水平轴线的旋 转。根据本专利技术的第一方面的特征，由于通过摆动驱动装置的动作能够使工 件倾斜，通过旋转驱动装置的动作能够使工件反转，因此，即使是一个人操 作，也能够容易地使工件进行倾斜及反转的姿势变化。而且，旋转驱动装置 动作时，由于在此之前，通过摆动驱动装置的动作使工件倾斜，从而使工件 的重心位于旋转驱动装置的旋转轴线上的附近，因此，能够减轻旋转驱动装 置的旋转负荷，这样，旋转驱动装置使用比较小输出的小型的装置便足够， 量化且降低成本。根据本专利技术的第二方面的特征，通过进行第一臂的升降、绕第一臂支柱 的轴线的旋转、第一及第二臂的相对旋转、支架的旋转及工件支承臂的摆动， 能够轻便地使工件保持装置所保持的工件具有升降、水平移动、倾斜及反转 等的位置变动，因此即使操作者是一个人，且即使是在狭窄的场所，也能够 容易地将工件移载至所希望的地点，能够大幅度减轻4喿作者的负担。进而，根据本专利技术的第三方面的特征，能够通过第一制动器的动作限制 第 一臂围绕支柱的轴线旋转、通过第二制动器的动作限制第 一及第二臂的相 对旋转、通过第三制动器的动作限制支架的旋转等，使工件的姿势稳定，能 够更容易、准确地进行移载操作。进而，根据本专利技术的第四方面的特征，在旋转驱动装置的动作停止的同 时，支架的旋转得到限制，使工件的反转姿势稳定，能够更容易、准确地进 行移载操作。进而，根据本专利技术的第五方面的特征，即使用于移载工件的对象物移动 的情况下，通过将支柱的水平方向的移动方向对准上述对象物的移动方向， 就能够将工件容易地移载于上述对象物。进而，根据本专利技术的第六方面的特征，在摆动驱动装置动作时，能够通 过限制装置将工件支承臂的摆动角度自动地进行一定的限制，因此，通常， 能够使工件的重心确实地位于旋转驱动装置的旋转轴线上的附近，从而切实 减轻旋转驱动装置的旋转负荷。另外，根据本专利技术的第七方面的特征，即使是一个人操作，也能够容易 地使工件进行倾斜及反转的姿势变化。而且，在工件反转时，通过预先将工 件支承臂在上下方向摆动，将工件的重心设定于所述水平轴线或其附近，而 能够轻便地进行工件的反转。另外，工件本专利技术的第八方面的特征，在工件反转时，通过预先将工件 支承臂在上下方向摆动，将工件的重心设定于所述水平轴线或其附近，而能 够通过人工轻便地进行工件的反转。进而，工件本专利技术的第九方面的特征，在工件反转时，通过预先将工件 支承臂在上下方向摆动，将工件的重心设定于所述水平轴线或其附近，而能 够通过相对较小的容量的驱动器进行工件的反转。附图说明图1是本专利技术涉及的具有移载装置的机动车组装线的主要部分的平面图(第1实施例)；图2是表示上述工件移载装置在不同状态下的同样的平面图(第1实施例)；图3是图2的箭头3方向的视图(第1实施例)； 图4是图1的4-4线的放大剖面图(第1实施例)； 图5是图4的箭头5方向的视图(第1实施例)； 图6是图4的6-6线的剖面图(第1实施例)；图7是图1的7-7线的放大剖面图，是表示即将保持工件的状态的图(实 施例1 );图8表示工件的保持状态，为与图7对应的图(第l实施例)； 图9表示保持的工件旋转移动的状态，为与图7对应的图(第1实施例)； 图IO表示给予工件倾斜姿势的状态，为与图7对应的图(第1实施例)； 图11是表示将倾斜姿势的工件上下反转的状态，与图7对应(第1实 施例)。附图标记W 工件(备用车轮)11 导轨13 支柱15 第一制动器20 升降驱动装置(第一气缸)22 第一臂24 第二臂25 第二制动器30 旋转驱动装置(电动机) 30a l命出轴31 支架33 第三臂34 第三制动器35 摆动驱动装置(第二气缸)40 工件保持装置(夹钳)具体实施方式根据附图所示的本专利技术的优选实施例，对本专利技术的实施方式进行说明。 实施例1首先，如图1-图3所示，在机动车的组装线上，设有将多台车体B、 B…由多个挂架2、 2…支承，并向一定方向A输送的架空输送机1;与挂架 2、 2…的移动同步行进的移动台3;在该移动台3的一侧、设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件移载装置，其特征在于，具有：在支承部可旋转地被支承的支架（３１）、用于使该支架（３１）旋转的设于所述支承部的旋转驱动装置（３０）、在所述支架（３１）上可摆动地被轴支承的工件支承臂（３３）、用于摆动该工件支承臂（３３）的设于支架（３１）上的摆动驱动装置（３５）、设于所述工件支承臂（３３）的前端部并保持用于移载工件（Ｗ）的工件保持装置（４０），在所述旋转驱动装置（３０）动作时，通过所述摆动驱动装置（３５）的动作使工件（Ｗ）倾斜，使工件（Ｗ）的重心（Ｇ）到达旋转驱动装置（３０）的旋转轴线（Ｘ）上或其附近。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田稔，三桥政己，真篠宣夫，安藤荣作，常世靖巳，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]