具有长条部件(2)、与长条部件连结的弯曲用双关节(11)、与弯曲用双关节连结的钳子片(7a、7b)、与钳子片连结的开闭用关节(17)、以及与开闭用关节连结的开闭用杆(5)，弯曲用双关节具有与长条部件连结的弯曲用第一转动轴(13)和以平行于弯曲用第一转动轴的方式与处置部连结的弯曲用第二转动轴(14)，开闭用关节具有与开闭用杆(5)连结并绕规定的转动中心转动的第一齿轮(18)、以与弯曲用第二转动轴同轴且与第一齿轮逆向地相对旋转的方式与第一齿轮连结的第二齿轮(19)、以及将第二齿轮的转动力转换成钳子片的开闭动作的链杆(21)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种手术器具及医疗用操作装置。 本申请基于2012年07月30日在日本提出的特愿2012-168353号而主张优先权， 并引用其内容。
技术介绍
以往，作为医疗用操作装置，一种具有主操作装置和从操作装置的主从式医疗用 操作装置广为人知，该主操作装置由操作人员进行操作，该从操作装置基于从主操作装置 发出的信号进行工作。在这种医疗用操作装置上安装有一种手术器具，该手术器具用于通 过远程操作对处置对象部位进行处置。 例如，在专利文献1中公开了一种手术器具，在该手术器具的长条部件的远端部 具有用来改变处置部朝向的双关节。双关节具有2个沿着与长条部件的长度轴正交的方向 延伸的相互平行的转动轴。2个转动轴中的一个与长条部件连结，2个转动轴中的另一个与 处置部连结。另外，在专利文献1所记载的手术器具中，双关节上设置有一对可以进行开 闭动作的处置器具片。在专利文献1所记载的手术器具所设置的一对处置器具片上，每个 处置器具片各自与长条驱动部件连接，该长条驱动部件与这些处置器具片相独立地进行工 作。 现有技术文献 专利文献 专利文献1 :美国专利第6312435号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题 在专利文献1所记载的手术器具中，在手术器具上设置的各处置器具片通过分别 设置在各处置器具片上的驱动部件而独立工作。因此，为了不改变处置器具片的相对位置 关系而进行弯曲就必须使各驱动部件协调工作。因此，控制处置器具片工作是复杂的。 本专利技术就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种易于控制处置器具片工 作的手术器具及医疗用操作装置。 用于解决课题的手段 本专利技术为了解决上述课题而提出了以下手段。 本专利技术的第1方式涉及的手术器具对处置对象部位进行处置，其具有：筒状的长 条部件，其具有长度轴；弯曲用双关节，其与所述长条部件的所述长度轴方向的端部连结； 钳子，其与所述弯曲用双关节连结，并能够进行开闭动作；开闭用关节，其与所述钳子连结； 以及移动部件，其与所述开闭用关节连结，并沿所述长条部件配置，所述弯曲用双关节具 有：弯曲用第一转动轴，其与所述长条部件连结；以及弯曲用第二转动轴，其以平行于所述 弯曲用第一转动轴的方式与所述处置部连结，所述开闭用关节具有：开闭用第一转动部件， 其与所述移动部件连结并绕规定的转动中心转动；开闭用第二转动部件，其以如下的方式 与所述开闭用第一转动部件连结：与所述弯曲用第二转动轴同轴或者以比所述弯曲用第二 转动轴接近于所述弯曲用第一转动轴的位置为转动中心，与所述开闭用第一转动部件逆向 地相对旋转；以及链杆，其将所述开闭用第二转动部件的旋转力转换成所述钳子的开闭动 作。 根据本专利技术的第2方式，在上述第1方式中，上述开闭用第二转动部件的转动中心 也可以与上述弯曲用第二转动轴同轴。 根据本专利技术的第3方式，在上述第1方式或上述第2方式中，上述钳子的开闭轴也 可以与上述开闭用第二转动部件的旋转中心同轴。 根据本专利技术的第4方式，在上述第1方式到上述第3方式的任一方式中，上述钳子 的开闭轴也可以与上述弯曲用第二转动轴同轴。 根据本专利技术的第5方式，在上述第1方式到上述第4方式的任一方式中，上述开闭 用第一转动部件的转动中心也可以与上述弯曲用第一转动轴同轴。 根据本专利技术的第6方式，在上述第1方式到上述第5方式的任一方式中，具有一对 上述处置器具片，并且上述处置器具片的动作也可以为上述一对处置器具片的开闭。 本专利技术的第7方式涉及的医疗用操作装置具有：上述第1方式至上述第6方式中 的任一方式的手术器具；从操作装置，其安装有上述手术器具并具有至少一个关节；以及 主操作装置，其发出用于驱动上述从操作装置的上述关节的操作指令。 专利技术效果 根据上述各方式的手术器具及医疗用操作装置，易于控制钳子的开闭。【附图说明】 图1是具有本专利技术的一个实施方式的手术器具的医疗用操作装置的整体图。 图2是表示该手术器具的一部分的立体图。 图3是表示该手术器具的一部分的俯视图。 图4是表示该手术器具的一部分的侧视图。 图5是表示该手术器具的一部分的图，是沿图3的A-A线的剖面图。 图6是表示该手术器具的一部分的图，是沿图3的B-B线的剖面图。 图7是用于说明该手术器具的作用的图。 图8是用于说明该手术器具的作用的图。 图9是用于说明该手术器具的作用的图。 图10是用于说明该手术器具的作用的图。 图11是用于说明该手术器具的作用的图。 图12是用于说明该手术器具的作用的图。 图13是表示该手术器具的设计变更的一例的图，是表示与图3的B-B线同样的剖 面的图。 图14是用于说明图13所示的设计变更时的处置部的动作的图。【具体实施方式】 对本专利技术的第一实施方式的手术器具及医疗用操作装置进行说明。图1是具有本 实施方式的手术器具的医疗用操作装置的整体图。图2是表示手术器具的一部分的立体 图。图3是表示手术器具的一部分的俯视图。图4是表示手术器具的一部分的侧视图。图 5是沿图3的A-A线的剖面图。图6是沿图3的B-B线的剖面图。 如图1所示，手术器具1作为医疗用操作装置100的一部分安装在医疗用操作装 置100上。 首先，对本实施方式的医疗用操作装置100的结构进行说明。医疗用操作装置100 具有主操作装置101、控制装置Iio和从操作装置120。 主操作装置101作为主体发挥将手术人员的操作动作传递给从操作装置120的作 用，其具有液晶显示器装置等主显示部102和手术人员把持着进行操作的操作部103。对主 操作装置101的操作部103进行的操作被输入到控制装置110中。 控制装置110具有接受来自主操作装置101的输入的主侧控制装置111和将驱动 信号向从操作装置120输出的从侧控制装置112。 在主侧控制装置111中，基于来自于主操作装置101的输入而生成使从操作装置 120工作的操作指令，并向从侧控制部输出。 在从侧控制装置112中，基于从主侧控制装置111发出的操作指令而生成驱动从 操作装置120的驱动信号，并向从操作装置120输出。 从操作装置120具有根据来自从侧控制装置112的驱动信号进行工作的从臂121， 从臂121上安装有本实施方式的手术器具1。从操作装置120上除了本实施方式的手术器 具1之外，还可以安装用于进行外科手术的处置器具、内窥镜装置等。 下面，对手术器具1的结构进行说明。 图1所示的手术器具1是用于对处置对象部位进行处置的医疗器具。如图1及图 2所示，手术器具1具有长条部件2、在长条部件2的第1端部（端部）经由关节10连结的 处置部6、以及设置于长条部件2的第2端部的驱动控制部30。下面，将在手术器具1上设 置处置部6的一侧作为远位侧、将在手术器具1上设置驱动控制部30的一侧作为近位侧进 行说明。 长条部件2是具有长度轴的筒状部件。长条部件2根据作为安装对象的从臂121 的结构，既可以为软性也可以为硬性。在本实施方式中，示出长条部件2为硬性的例子。 如图2及图3所示，在长条部件2的内部配置有用于使处置部6工作的连杆3。连 杆3具有弯曲用杆4和开闭用杆5 (移动部件）。 弯曲用杆4的第1端连结到后述的弯曲用双关节11上，弯曲用杆4的第2端连结 到驱动控制部30上。 开闭用杆5的第1端连结到后述的开闭本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种手术器具，其具备处置部，该处置部具有对处置对象部位进行处置的处置器具片，其中，所述手术器具具有：筒状的长条部件，其具有长度轴；弯曲用双关节，其与所述长条部件的所述长度轴方向的端部连结；处置器具片，其与所述弯曲用双关节连结，并能够进行动作；处置器具片动作用关节，其与所述处置器具片连结；以及移动部件，其与所述处置器具片动作用关节连结，并沿所述长条部件配置，所述弯曲用双关节具有：弯曲用第一转动轴，其与所述长条部件连结；以及弯曲用第二转动轴，其以平行于所述弯曲用第一转动轴的方式与所述处置部连结，所述处置器具片动作用关节具有：动作用第一转动部件，其与所述移动部件连结并绕规定的转动中心转动；动作用第二转动部件，其以如下的方式与所述动作用第一转动部件连结：与所述弯曲用第二转动轴同轴地或者以比所述弯曲用第二转动轴接近于所述弯曲用第一转动轴的位置为转动中心，与所述动作用第一转动部件逆向地相对旋转；以及链杆，其将所述动作用第二转动部件的旋转力转换成所述处置器具片的动作。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：兵头亮治，岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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