本实用新型专利技术公开了一种气动三爪抓手装置，包括所述主体及与其连接的三个结构相同的所述手爪，且三个所述手爪均匀布置，两两相互成120°夹角，所述连杆通过所述铰链销与所述凸耳连接，所述抓手通过所述铰链销与所述移动板连接，所述主体是由所述气缸、支架、导向轴、三个均匀布置的所述角架和所述凸耳、连接板、直线轴承、移动板等组成，三个所述角架均匀固联在所述支架上，两两相互成120°夹角，三个所述凸耳分别固联在三个所述角架上，三个所述角架与所述连接板固联，所述直线轴承固联在所述连接板上，所述导向轴一端与所述气缸固联，所述导向轴的另一端与所述移动板固联，所述导向轴可在所述直线轴承中滑动，所述连杆和所述抓手通过所述铰链销连接。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械设计领域，具体设计一种气动三爪抓手装置。
技术介绍
随着现代化经济的不断发展以及工业机械自动化程度的不断提高，安装特定抓手的工业机器人得到广泛的推广并且被广泛应用于流水生产线，例如：从事分拣、搬运等操作。然而，目前工业上使用的机械抓手存在很多问题，例如：产品结构复杂、定位不准确、制作成本高、功耗高、可靠性差、噪声高、被抓物体容易脱落等问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种结构简单，定位准确高，可靠性高的气动三爪抓手装置。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种气动三爪抓手装置，其特征在于：包括主体 、手爪、气缸、饮水支架、导向轴、角架、凸耳、连接板、直线轴承、移动板、连杆、抓手和铰链销，所述主体及与其连接的三个结构相同的所述手爪，所述手爪的所述连杆通过所述铰链销与所述主体的所述凸耳连接，所述手爪的所述抓手通过所述铰链销与所述主体的所述移动板连接，三个所述凸耳分别固联在三个所述角架上，三个所述角架与所述连接板固联，所述直线轴承固联在所述连接板上，所述气缸固联在所述支架上，所述手爪是由所述连杆和所述抓手组成，所述连杆和所述抓手通过所述铰链销连接。 本技术进一步设置为：所述主体及与其连接的三个结构相同的所述手爪，且三个所述手爪均匀布置，两两相互成120°夹角。本技术进一步设置为：所述手爪的所述连杆通过所述铰链销与所述主体的所述凸耳连接，所述手爪的所述抓手通过所述铰链销与所述主体的所述移动板连接。本技术进一步设置为：所述连杆和所述抓手通过所述铰链销连接。本技术进一步设置为：所述导向轴一端与所述气缸固联，所述导向轴的另一端与所述移动板固联，所述导向轴可在所述直线轴承中滑动。与现有技术相比，本技术一种气动三爪抓手装置具有以下有益效果：（1）本技术设计的抓手可准确抓取圆柱形和圆锥形物体。（2）本技术设计结构简单，安装方便。（3）本技术设计的抓手具有良好的可靠性。（4）本技术性价比高，针对性强，因此，其具有广泛的应用前景，适于推广应用。附图说明图1为本技术气动三爪抓手装置张开状态结构示意图；图2为本技术气动三爪抓手装置闭合状态结构示意图；其中，附图标记对应的零部件名称为：1—主体，2—手爪，3—气缸，4—支架，5—导向轴，6—角架，7—凸耳，8—连接板，9—直线轴承，10—移动板，11—连杆，12—抓手，13—铰链销。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明，本技术的实施方式包括但不限于下列实施例。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：该气动三爪抓手装置，包括：主体1及与其连接的三个结构相同的手爪2，且三个手爪2均匀布置，两两相互成120°夹角；手爪2的连杆11通过铰链销13与主体1的凸耳7连接，手爪2的抓手12通过铰链销13与主体1的移动板10连接，主体1是由气缸3、支架4、导向轴5、三个均匀布置的角架6和凸耳7、连接板8、直线轴承9、移动板10等装置组成，其中三个角架6均匀固联在支架4上，且两两相互成120°夹角，三个凸耳7分别固联在三个角架6上，三个角架7与连接板8固联，直线轴承9固联在连接板8上，气缸3固联在支架4上，导向轴5一端与气缸3的输出轴固联，另一端与移动板10固联，且导向轴5可在直线轴承9中滑动，手爪2是由连杆11和抓手12等装置组成，连杆11和抓手12通过铰链销13连接。 通过采用上述技术方案，该气动三爪抓手装置，包括：主体1及与其连接的三个结构相同的手爪2，且三个手爪2均匀布置，两两相互成120°夹角；手爪2的连杆11通过铰链销13与主体1的凸耳7连接，手爪2的抓手12通过较链销13与主体1的移动板10连接。主体1是由气缸3、支架4、导向轴5、三个均匀布置的角架6和凸耳7、连接板8、直线轴承9、移动板10等装置组成，其中三个角架6均匀固联在支架4上，且两两相互成120°夹角，三个凸耳7分别固联在三个角架6上，三个角架6与连接板8固联，直线轴承9固联在连接板8上，气缸3固联在支架4上，导向轴5一端与气缸3输出轴固联，另一端与移动板10固联，且导向轴5可在直线轴承9中滑动。手爪2是由连杆11和抓手12等装置组成，连杆11和抓手12通过铰链销13连接，当气缸3输出轴向外运动时，推动导向轴5和移动板10直线向外移动，抓手12张开，当气缸3输出轴向内运动时，拉动导向轴5和移动板10直线向内移动，抓手12合拢从而抓起物体。本技术进一步设置为：主体1及与其连接的三个结构相同的手爪2，且三个手爪2均匀布置，两两相互成120°夹角。通过采用上述技术方案，主体1及与其连接的三个结构相同的手爪2，且三个手爪2均匀布置，两两相互成120°夹角，同时夹紧被夹持物品，保证了定位准确性。本技术进一步设置为：手爪2的连杆11通过铰链销13与主体1的凸耳7连接，手爪2的抓手12通过铰链销13与主体1的移动板连接。通过采用上述技术方案，手爪2的连杆11通过铰链销13与主体1的凸耳7连接，手爪2的抓手12通过铰链销13与主体1的移动板连接，实现夹紧结构简单，安装方便。本技术进一步设置为：连杆11和抓手12通过铰链销13连接。 通过采用上述技术方案，连杆11和抓手12通过铰链销13连接，通过抓手12将物品夹起，可准确抓取圆柱形和圆锥形物体，应用性强。 本技术进一步设置为：导向轴5一端与气缸3的输出轴固联，另一端与移动板10固联，且导向轴5可在直线轴承9中滑动。通过采用上述技术方案，导向轴5一端与气缸3的输出轴固联，另一端与移动板10固联，且导向轴5可在直线轴承9中滑动，可上下移动操作时实现位置的变化。利用本技术所述的技术方案，或本领域的技术人员在本技术技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本技术的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种气动三爪抓手装置，其特征在于:包括主体（1） 、手爪（2）、气缸（3）、饮水支架（4）、导向轴（5）、角架（6）、凸耳（7）、连接板（8）、直线轴承（9）、移动板（10）、连杆（11）、抓手（12）和铰链销（13），所述主体（1）及与其连接的三个结构相同的所述手爪（2），所述手爪（2）的所述连杆（11）通过所述铰链销（13）与所述主体（1)的所述凸耳(7)连接，所述手爪（2）的所述抓手（12）通过所述铰链销（13）与所述主体（1）的所述移动板（10)连接，三个所述凸耳（7)分别固联在三个所述角架（6）上，三个所述角架（7）与所述连接板（8）固联，所述直线轴承（9）固联在所述连接板（8）上，所述气缸（3）固联在所述支架（4）上，所述手爪（2）是由所述连杆（11）和所述抓手（12）组成，所述连杆（11)和所述抓手（12）通过所述铰链销（13）连接。
【技术特征摘要】
1.一种气动三爪抓手装置，其特征在于:包括主体（1） 、手爪（2）、气缸（3）、饮水支架（4）、导向轴（5）、角架（6）、凸耳（7）、连接板（8）、直线轴承（9）、移动板（10）、连杆（11）、抓手（12）和铰链销（13），所述主体（1）及与其连接的三个结构相同的所述手爪（2），所述手爪（2）的所述连杆（11）通过所述铰链销（13）与所述主体（1)的所述凸耳(7)连接，所述手爪（2）的所述抓手（12）通过所述铰链销（13）与所述主体（1）的所述移动板（10)连接，三个所述凸耳（7)分别固联在三个所述角架（6）上，三个所述角架（7）与所述连接板（8）固联，所述直线轴承（9）固联在所述连接板（8）上，所述气缸（3）固联在所述支架（4）上，所述手爪（2）是由所述连杆（11）和所述抓手（12）组成，所述连杆（11)和所述抓手（12）通过所述铰链销（13）连接。
【专利技术属性】
技术研发人员：刘松涛，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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