具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)(转向轮)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；横向力偏移部(34)(偏移单元)，其计算所检测出的曲率越大则越大的偏移量，使转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量；横向加速度估计部(342)(横向加速度检测单元)，其检测车辆的横向加速度；以及限幅处理部(34e)(偏移抑制单元)，其在检测出的横向加速度G的绝对值越大时越抑制横向力偏移量的增加。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种转轮控制装置。
技术介绍
在专利文献I中公开了如下一种技术:为了顺利通过弯道处，在转弯过程中，曲率越大，使与自校准扭矩相应地施加于方向盘的转轮反力越小。专利文献1:日本特开平11-78938号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在上述现有技术中，由于与自校准扭矩相对的转轮反力特性发生变化，因此存在给驾驶员带来不适感觉的问题。本专利技术的目的在于提供一种能够减轻给驾驶员带来的不适感觉的转轮控制装置。_7] 用于解决问题的方案在本专利技术中，计算曲率越大则越大的偏移量，在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，使该转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量。此时，车辆的横向加速度的绝对值越大，越抑制偏移量的增加。专利技术的效果因此，能够在维持转轮反力特性的状态下变更转轮反力，从而能够减轻给驾驶员带来的不适感觉。【附图说明】图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。图2是转向控制部19的控制框图。图3是转轮反力控制部20的控制框图。图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图11是横向力偏移部34的控制框图。图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。图15是转轮反力扭矩偏移部36的控制框图。图16是与偏尚余量时间相应的反力运算部39的控制框图。图17是与横向位置相应的反力运算部40的控制框图。图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性。图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。图21是表示实施例1的横向力偏移部中的限幅处理部内的控制结构的框图。图22是计算实施例1的横向力偏移部中的增加侧比率限幅值的对应图。图23是表示在实施例1的转轮控制装置中具有比较大的曲率的弯道连续时的状态的概要图。附图标记说曰月1:转轮部；2:转向部；3:备用离合器；4:SBW控制器；5FL、5FR:左右前轮；6:方向盘；7:柱轴；8 ??反力马达;9:转轮角传感器；11:小齿轮轴；12:转轮齿轮；13:转向马达；14:转向角传感器；15:齿条齿轮；16:齿条;17:摄像机；18:车速传感器；19:转向控制部；19a:加法器；20:转轮反力控制部；20a:减法器；20b:加法器；20c:加法器；21:影像处理部；22:电流驱动器；23:电流驱动器；24:导航系统；31:指令转向角运算部；32:干扰抑制指令转向角运算部；32a:横摆角运算部；32b:曲率运算部；32c:横向位置运算部；32d:加法器；32e:目标横摆力矩运算部；32f:目标横摆加速度运算部；32g:目标横摆率运算部；32h:指令转向角运算部；321:限幅处理部；33:横向力运算部；34:横向力偏移部；34a:曲率运算部;34b:上下限幅器；34c:SAT增益运算部;34d:乘法器；34e:限幅处理部;35:SAT运算部；36:转轮反力扭矩偏移部；36a:横摆角运算部；36b:横向位置运算部；36c:反力选择部；36d:限幅处理部；37:与横摆角相应的推斥力运算部；37a:上下限幅器；37b:横摆角F/B增益乘法部；37c:车速校正增益乘法部；37d:曲率校正增益乘法部；37e:乘法器；38:与横向位置相应的推斥力运算部；38a:减法器；38b:上下限幅器；38c:距离校正增益乘法部；38d:横向位置F/B增益乘法部；38e:车速校正增益乘法部；38f:曲率校正增益乘法部；38g:乘法器；39:与偏离余量时间相应的反力运算部；39a:乘法器；39b:除法器；39c:除法器；39d:偏尚余量时间选择部；39e:与偏尚余量时间相应的反力运算部；40:与横向位置相应的反力运算部；40a:减法器；40b:减法器；40c:横向位置偏差选择部；40d:与横向位置偏差相应的反力运算部。【具体实施方式】图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。实施例1的转轮装置采用了如下的线控转向(SBW)系统:将转轮部1、转向部2、备用离合器3、SBff控制器4作为主要的结构，且接受驾驶员的转轮输入的转轮部I与使左右前轮(转向轮)5FL、5FR转向的转向部2机械地分离。转轮部I具备方向盘6、柱轴7、反力马达8以及转轮角传感器9。柱轴7与方向盘6 —体地旋转。反力马达8例如是无刷马达，是输出轴与柱轴7同轴的同轴马达，根据来自SBW控制器4的指令向柱轴7输出转轮反力扭矩。转轮角传感器9检测柱轴7的绝对旋转角、即方向盘6的转轮角。转向部2具备小齿轮轴11、转轮齿轮12、转向马达13以及转向角传感器14。转轮齿轮12是齿条和小齿轮式的转轮齿轮，与小齿轮轴11的旋转相应地使前轮5L、5R转向。转向马达13例如是无刷马达，输出轴通过未图示的减速机与齿条齿轮15连接，根据来自SBW控制器4的指令向齿条16输出用于使前轮5转向的转向扭矩。转向角传感器14检测转向马达13的绝对旋转角。在此，转向马达13的旋转角和前轮5的转向角始终存在唯一确定的相关关系，因此能够根据转向马达13的旋转角检测前轮5的转向角。在下面只要没有特别地记载，就设为根据转向马达13的旋转角计算出前轮5的转向角。备用离合器3被设置在转轮部I的柱轴7与转向部2的小齿轮轴11之间，通过备用离合器3的分离来将转轮部I与转向部2机械地分离，通过备用离合器3的接合来将转轮部I与转向部2机械地连接。除了对SBW控制器4输入上述转轮角传感器9和转向角传感器14的信号以外，对SBW控制器4还输入由摄像机17拍摄到的本车前方的行驶道路的影像和由车速传感器18检测出的车速(车体速度)。SBW控制器4具有对前轮5FL、5FR的转向角进行控制的转向控制部19、对施加于柱轴7的转轮反力扭矩进行控制的转轮反力控制部(转轮反力控制单元、控制器)20以及影像处理部21。转向控制部19根据各输入信息生成指令转向角，将所生成的指令转向角向电流驱动器22输出。电流驱动器22通过使由转向角传感器14检测出的实际转向角与指令转向角一致的角度反馈，来控制向转向马达13的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种转轮控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其与使转向轮转向的转向部机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对上述转轮部施加转轮反力；曲率检测单元，其检测白线的曲率；偏移单元，其计算所检测出的上述曲率越大则越大的偏移量，使上述转轮反力特性在上述坐标上向与上述自校准扭矩相同符号的方向偏移上述偏移量；横向加速度检测单元，其检测车辆的横向加速度；以及偏移抑制单元，所检测出的横向加速度的绝对值越大则该偏移抑制单元越抑制上述偏移量的增加。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：武田裕也，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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