一种机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂，包括底座，底座上设置一可转动的旋转机构，旋转机构上设置一与其联动的摆臂机构，摆臂机构上设置机械手，摆臂机构包括大臂、小臂及驱动大臂和小臂摆动的驱动机构；驱动机构固定连接于旋转机构上，所述驱动机构包括一可转动的连接轴，连接轴上同步联接有第一同步带轮；大臂一端同步联接在连接轴上，另一端设有可转动的第二同步带轮；第一同步带轮和第二同步带轮上绕设同步带；所述小臂一端的侧面横向延伸出一轴头部，轴头部同步联接在第二同步带轮上，小臂的另一端设置电机，所述的机械手同步联接在电机的转动轴上，通过电机可驱动机械手在一定角度内摆动。本实用新型专利技术提供一种结构简单、成本较低、运行可靠的机械臂。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械装置，具体涉及一种机械臂。
技术介绍
机械臂是目前在机器人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影。机器人中的机械臂作为移动执行机构的机械装置，以往，通过多个关节连接构成，其结构比较复杂，零件精度和加工要求较高，价格昂贵。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本较低、运行可靠的机械臂。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是:一种机械臂，包括底座，所述底座上设置一可转动的旋转机构，所述旋转机构上设置一与其联动的摆臂机构，所述摆臂机构上设置机械手，其特征在于:所述摆臂机构包括大臂、小臂及驱动大臂和小臂摆动的驱动机构；所述驱动机构固定连接于旋转机构上，所述驱动机构包括一可转动的连接轴，所述连接轴上同步联接有第一同步带轮；所述大臂一端同步联接在连接轴上，另一端设有可转动的第二同步带轮；第一同步带轮和第二同步带轮上绕设同步带；所述小臂一端的侧面横向延伸出一轴头部，所述轴头部同步联接在第二同步带轮上，小臂的另一端设置电机，所述的机械手同步联接在电机的转动轴上，通过电机可驱动机械手在一定角度内摆动；所述的机械手包括机械手支座，所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，法兰盘上设置一偏心轴，第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端与两个第一连杆分别活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置对应的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置。本技术还进一步设置为，所述的两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，所述弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上。本技术还进一步设置为，所述的卡爪上设置缓冲垫。本技术还进一步设置为，所述的旋转机构包括一可转动的旋转座和驱动旋转座转动的第一驱动电机，所述第一驱动电机通过皮带轮驱动旋转座转动。本技术还进一步设置为，所述的驱动机构包括一可转动的连接轴和驱动连接轴转动的第二驱动电机，所述第二驱动电机通过皮带轮驱动连接轴转动。本技术的有益效果是:本技术的机械臂通过在一旋转机构上设置摆臂机构，通过旋转机构和摆臂机构对实现对机械手的多自由度控制，驱动机构驱动大臂和小臂的摆动，机械手设置于小臂上，小臂上还设置驱动机械手摆动的电机，上述方案结构简单，其自动化程度较高，且具有较高的运行精度，制造成本低。【附图说明】图1为本技术的主视图；图2为本技术的左视图；图3为本技术机械手的主视图；图4为本技术机械手的左视图。图中标号含义:1_底座；2_旋转机构；3_摆臂机构；31_大臂；32_小臂；321_轴头部；33_驱动机构；331-连接轴；332_第二驱动电机；333_皮带轮；34_第一同步带轮；35-第二同步带轮；36_同步带；4_机械手；41_机械手支座；411-滑槽；42_抓手；421_卡爪；422_弹簧座；43_第一连杆；44_曲柄滑块机构；441_法兰盘；4411_偏心轴；442_第二连杆;443-滑块；444-驱动装置；5-电机;51_转动轴；6~弹簧-J-缓冲垫。【具体实施方式】下面结合附图和实施例，对本技术的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。以下参考图1至图4对本技术进行说明。机械臂，包括底座1，所述底座I上设置一可转动的旋转机构2，所述旋转机构2上设置一与其联动的摆臂机构3，所述摆臂机构3上设置机械手4，上述方式通过旋转机构2的转动带动摆臂机构3，实现摆臂机构3对位置和方向的旋转，并通过摆臂机构3的运动带动机械手4移动，实现机械手4对位置和角度的选择，以达到精确控制的目的。摆臂机构3包括大臂31、小臂32及驱动大臂31和小臂32摆动的驱动机构33 ;所述驱动机构33固定连接于旋转机构2上与旋转机构2联动设置，所述驱动机构33包括一可转动的连接轴331和驱动连接轴331转动的第二驱动电机332，所述第二驱动电机332通过皮带轮333驱动连接轴331转动，所述连接轴331上同步联接有第一同步带轮34 ;所述大臂31 —端同步联接在连接轴331上，另一端设有可转动的第二同步带轮35 ;第一同步带轮34和第二同步带轮35上绕设同步带36，所述小臂32 —端的侧面横向延伸出一轴头部321，所述轴头部321同步联接在第二同步带轮35上，小臂32的另一端固定设置一电机5，所述的机械手4同步联接在电机5的转动轴51上，通过电机5可驱动机械手4在一定角度内摆动，实现机械手4更进一步的精确控制。上述结构设置，第二驱动电机332作为动力源驱动连接轴331转动，同时大臂31随之摆动，第一同步带轮34作为主动轮带动第二同步带轮35转动，并通过轴头部321带动小臂32摆动，实现摆臂机构3的工作。该结构采用第二驱动电机332作为动力源，带动机械臂两个关节的转动，减小了机械臂的体积、使机械臂较为轻便。机械手4包括机械手支座41，所述机械手支座41为长板状且其上设有两个对置的抓手42，所述两个抓手42的中部均与机械手支座41活动铰接设置，抓手42可绕该铰接点摆动，两个抓手42的一端分别设置对应的卡爪421，另一端通过两个第一连杆43分别与曲柄滑块机构44连接，通过曲柄滑块机构44可带动抓手42绕其铰接点转动，实现两个抓手42的咬合与分离。曲柄滑块机构44包括可转动的法兰盘441和第二连杆442，法兰盘441上设置一偏心轴4411，第二连杆442 —端与偏心轴4411活动铰接，另一端与两个第一连杆43分别活动铰接，第一连杆43 —端与第二连杆442活动铰接另一端与抓手42活动铰接，第二连杆442上还设置一滑块443，机械手支座41上设置对应的滑槽411，机械手支座41上还固定设置一驱动法兰盘441转动的驱动装置444，该驱动装置444为电机。该曲柄滑块机构44工作时，通过驱动装置444驱动法兰盘441转动，随之带动第二连杆442运动，第二连杆442通过第一连杆43驱动两个抓手42的咬合与分离。两个抓手42之间设置弹簧6，两个抓手42上分别设置两个对置的弹簧座422，所述弹簧6的两端分别固定连接在两个弹簧座422上，弹簧6会随抓手42的张开和夹紧而拉伸和压缩，抓手42工作的时候需要克服弹簧6的弹力，使两个抓手42工作更平稳、可靠。卡爪421上设置缓冲垫7，缓冲垫7具有一定的弹性，在卡爪421和夹持物之间起一定的缓冲作用，可避免划伤被夹持物，并能更牢靠的夹紧物体。旋转机构2包括一可转动的旋转座(图未示)和驱动旋转座转动的第一驱动电机(图未示)，所述第一驱动电机通过皮带轮(图未示)驱动旋转座转动，摆臂机构3安装在旋转座上。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本技术的保护范围。【主权项】1.一种机械臂，包括底座，所述底座上设置一可转动的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂，包括底座，所述底座上设置一可转动的旋转机构，所述旋转机构上设置一与其联动的摆臂机构，所述摆臂机构上设置机械手，其特征在于：所述摆臂机构包括大臂、小臂及驱动大臂和小臂摆动的驱动机构；所述驱动机构固定连接于旋转机构上，所述驱动机构包括一可转动的连接轴，所述连接轴上同步联接有第一同步带轮；所述大臂一端同步联接在连接轴上，另一端设有可转动的第二同步带轮；第一同步带轮和第二同步带轮上绕设同步带；所述小臂一端的侧面横向延伸出一轴头部，所述轴头部同步联接在第二同步带轮上，小臂的另一端设置电机，所述的机械手同步联接在电机的转动轴上，通过电机可驱动机械手在一定角度内摆动；所述的机械手包括机械手支座，所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，法兰盘上设置一偏心轴，第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端与两个第一连杆分别活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置对应的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建寅，
申请(专利权)人：温州乐控节能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33