穿梭车自动行走位置测量方法技术

本发明专利技术提供了一种穿梭车自动行走位置测量方法通过设置旋转编码器至穿梭车上，并结合货架上的货物长度及货物之间间隙的设置，通过旋转编码器对应穿梭车行驶距离的输出数据得到穿梭车与货位之间比较准确的位置关系。

【技术实现步骤摘要】
穿梭车自动行走位置测量方法
本专利技术涉及货架设计领域，尤其是货架上使用的穿梭车一种位置测量方法。
技术介绍
穿梭车式仓储系统，将传统货架加上高精度导轨，可以让穿梭车在上面平稳运行，导轨同时承担货物输送和货物存储功能，从而极大提高仓储空间利用率。穿梭车在货架上行走实现取货、运送、放置等任务，穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。由于目前的仓储系统中由于货物种类越来越多样化，穿梭车的行走位置精度要求也越来越高，现有的穿梭车难以满足要求，故需要一种新的穿梭车位置测量方法以满足精度要求。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种穿梭车自动行走位置测量方法，能够提高穿梭车的位置精度。为达到上述目的，本专利技术穿梭车自动行走位置测量方法可采用如下技术方案：将该穿梭车放置于巷道轨道上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度为L1，相邻货物之间的间隙为l1；所述穿梭车设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道上走过全程得到旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离；当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于1×l1+1×L1；则默认穿梭车位于第一个货物范围内；当旋转编码器的值大于(n-1)×l1+(n-1)×L1而小于n×l1+n×L1时，就默认在第n个货位范围内，其中n为大于1的自然数。本专利技术通过设置旋转编码器至穿梭车上，并结合货架上的货物长度及货物之间间隙的设置，通过旋转编码器对应穿梭车行驶距离的输出数据得到穿梭车与货位之间的位置关系，相对于现有技术能够更加准确的测量穿梭车与货位之间的位置关系。附图说明图1是本专利技术中穿梭车位于货架轨道上的示意图。具体实施方式请参阅图1所示，本专利技术公开了一种穿梭车自动行走矫正测量方法。首先，将该穿梭车2放置于巷道轨道1上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物3长度为L1，相邻货物3之间的间隙为l1；所述穿梭车2设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道1上走过全程得到旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离。当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于1×l1+1×L1；则默认穿梭车位于第一个货物范围内；当旋转编码器的值大于(n-1)×l1+(n-1)×L1而小于n×l1+n×L1时，就默认在第n个货位范围内(其中n为大于1的自然数)。这样通过旋转编码器对应穿梭车行驶距离的输出数据得到准确的穿梭车与货位之间的位置关系，从而有利于装卸货物以及使用穿梭车进行货物盘点的精确度及准确率。如，穿梭车上还设有条形码扫描装置以实现通过穿梭车进行货物自动盘点工作。进一步的，更精确的是小车位于货位中心点的位置。在本专利技术中，当旋转编码器的输出数值M对应的距离位于1×l1+1/2×L1位置时，则穿梭车位于第一个货位中心点；旋转编码器的输出数值M对应的距离位于n×l1+(n-1+1/2)×L1时，则穿梭车位于第n个货位中心点。在对M的具体计算中，为了能够进一步的提高测量精度，考虑到穿梭板车行走速度不同时可能存在的误差，故可以优选的对M采用加权计算的方法以提高精度：设穿梭车设计最大行走速度为vmax，记当穿梭车以速度行走两次时旋转编码器输出的数值m1、m2，当穿梭车以行走两次时旋转编码器输出的数值m3、m4，当穿梭车以vmax行走两次时旋转编码器输出的数值为m5、m6；由于高低速出现的误差率的不同，因此误差率△m的计算如下：Δm=Δm2-m115vmax+Δm4-m312vmax+Δm6-m5vmax15vmax+12vmax+vmax=2Δm2-m1+5Δm4-m3+10Δm6-m517]]>因此，旋转编码器的值M=(m1+m2)+(m3+m4)+(m5+m6)6+Δm]]>M即为旋转编码器对应穿梭车走过的距离的输出数值。另外，本专利技术的具体实现方法和途径很多，以上所述仅是本专利技术的优选实施方式。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：将该穿梭车放置于巷道轨道上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度为L1，相邻货物之间的间隙为l1；所述穿梭车设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道上走过全程得到旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离；当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于1×l1+1×L1；则默认穿梭车位于第一个货物范围内；当旋转编码器的值大于(n‑1)×l1+(n‑1)×L1而小于n×l1+n×L1时，就默认在第n个货位范围内，其中n为大于1的自然数。

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：将该穿梭车放置于巷道轨道上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度为L1，相邻货物之间的间隙为l1；所述穿梭车设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道上走过全程得到旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离；当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于1×l1+1×L1；则默认穿梭车位于第一个货位范围内；当旋转编码器的值大于(n-1)×l1+(n-1)×L1而小于n×l1+n×L1时，就默认在第n个货位范围内，其中n为大于1的自然数；设穿梭车设计最大行走速度为vmax，记当穿梭车以速度行走两次时旋转编码器输出的数值m1、m2，当穿梭车...

【专利技术属性】
技术研发人员：金跃跃，鲁春强，
申请(专利权)人：南京音飞储存设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32