无人飞行器起飞及降落方法技术

本发明专利技术提供无人飞行器起飞及降落的方法及装置。所述无人飞行器包括多旋翼飞行器。该方法及装置利用无人飞行器的方位变化、可视信号或其他方式控制无人飞行器的起飞及降落。该方法及装置方便用户使用，对于缺乏无人飞行器操作训练的业余操作者来说尤为方便。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】
技术介绍
多年以来，无论是业余操作者还是专业操作者，掌握无人飞行器(包括多旋翼飞行器)的控制需要花费大量时间来练习及训练。尤其地，降落与起飞仍然是操作无人飞行器面临的最大挑战。当遇到表面不平、强风及其他影响无人飞行器操作的环境因素时，降落与起飞所面临的挑战加剧。因此，需要提供简便或改进的起飞及降落方法，还需要提供无人飞行器的新的设计方案，使得即使是经过少量训练的业余操作者也可以比较容易地控制无人飞行器降落及起飞。
技术实现思路
本专利技术满足了上述需要并且提供了相关的优点。本专利技术的一个方面是一种无人飞行器起飞方法。在一个实施例中，该方法包括:(a)检测所述无人飞行器的方位变化；及(b)根据检测的方位变化，驱使所述无人飞行器产生升力及/或推力。在另一个实施例中，本专利技术提供一种旋翼无人飞行器起飞方法，该旋翼无人飞行器包括视觉传感器及一个或多个螺旋桨，该方法包括:(a)所述旋翼无人飞行器检测该旋翼无人飞行器的操作者发出的可视信号；及(b)根据检测的可视信号，驱使所述一个或多个螺旋桨产生升力及/或推力。在另一个实施例中，本专利技术提供一种旋翼无人飞行器起飞方法，该旋翼无人飞行器包括一个或多个螺旋桨及至少一个传感器，该传感器用于检测所述旋翼无人飞行器从手中的释放，该方法包括:(a)所述传感器检测所述旋翼无人飞行器从手中的释放；及(b)根据检测的所述旋翼无人飞行器从手中的释放产生驱动信号，用以驱使所述一个或多个螺旋桨产生升力及/或推力。在采用上述任意一种方法时，所述检测的方位变化可以是无人飞行器的速度变化、加速度变化、方向变化、相对于参照物的位置变化。在某些实施例中，所述方位变化因所述无人飞行器离开其支撑物而发生。根据需要，所述支撑物可以是部分的机械体或者生物体的身体。所述生物体的身体包括但不限于人体(例如人手)。在某些实施例中，可以由视觉传感器、惯性传感器、GPS接收器、磁力计、指南针或高度计检测所述方位变化。根据需要，所述传感器可以设置在所述无人飞行器上也可以设置在所述无人飞行器外。在某些实施例中，所述传感器是视觉传感器。该视觉传感器包括但不限于相机，该视觉传感器可以设置在所述无人飞行器上也可以设置在所述无人飞行器外。当选用所述无人飞行器外的传感器时，该传感器可以与所述无人飞行器的控制器通信，以控制所述无人飞行器产生所述升力及/或推力。在某些实施例中，所述可视信号的检测可以包括检测人体的姿势或运动。在某些实施例中，所述无人飞行器从手(例如机械或人手)中的释放产生如下一项或多项结果:沿弧形轨迹运动、投掷到空中、弹射到空中及使得所述旋翼无人飞行器落向地面。对所述无人飞行器的任意部位的释放可以产生所述无人飞行器的释放。根据所述无人飞行器的外部结构部件，所述释放可以包括释放所述无人飞行器上的挂钩、杆、绳子、凸起、洞、起落架、外延结构或环。可以由一个或多个传感器检测所述释放。所述一个或多个传感器可以包括但不限于触控传感器、压力传感器、温度传感器、光电传感器及磁铁。在采用本专利技术的任意方法控制无人飞行器起飞时，所述检测的方位变化、可视信号及/或无人飞行器的释放可以驱使所述无人飞行器产生升力及/或推力。在某些实施例中，当检测到所述方位变化、可视信号及/或所述无人飞行器的释放时，可以在小于大约60秒、30秒、10秒、8秒、6秒、5秒、4秒、3秒、2秒、I秒、0.5秒、0.1秒或甚至0.01秒的时间内产生所述升力及/或推力。驱使所述无人飞行器可以包括驱使无人飞行器的一个或多个螺旋桨运动。在某些实施例中，当所述无人飞行器的竖直方向的速度为零时，可以驱使所述无人飞行器产生所述升力及/或推力。在某些实施例中，当产生所述升力及/或推力时，所述无人飞行器在指定位置盘旋。在一个独立但是相关的方面，本专利技术提供了无人飞行器的替代设计方案。在一个实施例中，本专利技术提供一种旋翼无人飞行器，该旋翼无人飞行器包括:一个或多个螺旋桨；传感器，用于检测所述无人飞行器的方位变化；控制器，用于根据检测的方位变化提供用于驱动所述无人飞行器的驱动信号；及致动器，用于根据所述驱动信号驱使所述一个或多个螺旋桨运动并产生升力及/或推力。在另一个实施例中，本专利技术提供一种旋翼无人飞行器，该旋翼无人飞行器包括:视觉传感器，用于检测所述旋翼无人飞行器的操作者发出的可视信号；控制器，用于根据检测的可视信号提供用于驱动所述无人飞行器的驱动信号；及致动器，用于根据所述驱动信号驱使所述无人飞行器的螺旋桨运动并产生升力及/或推力。在另一个实施例中，本专利技术提供一种旋翼无人飞行器，该旋翼无人飞行器包括一个或多个螺旋桨，该旋翼无人飞行器还包括:传感器，用于检测所述旋翼无人飞行器从手中的释放；控制器，用于根据检测的释放提供用于驱动所述无人飞行器的驱动信号；及致动器，用于根据所述驱动信号驱使所述螺旋桨运动并产生升力及/或推力。上述实施例中的无人飞行器可以是旋翼飞行器，该旋翼飞行器可以包括但不限于多旋翼飞行器。上述无人飞行器的传感器可以用于检测所述无人飞行器的方位变化、可视信号及/或所述无人飞行器从手中的释放。在某些实施例中，用于检测所述方位变化的传感器可以是视觉传感器、惯性传感器(包括但不限于陀螺仪与加速度计)、GPS接收器、磁力计、指南针或高度计。可以采用上述一种或多种传感器单独或者共同感测一种或者多种变化，如速度变化、加速度变化、所述无人飞行器的方向变化及相对于参照物的位置变化。在某些实施例中，所述传感器用于检测因所述无人飞行器离开其支撑物而发生的方位变化。根据需要，所述支撑物可以是部分的机械体或者生物体的身体。所述生物体的身体包括但不限于人体(例如人手)。在某些实施例中，所述传感器可以用于检测可视信号。所述可视信号包括但不限于人体的动作或运动。在某些实施例中，所述传感器可以设置在所述无人飞行器上也可以设置在所述无人飞行器外。在某些实施例中，所述传感器是视觉传感器。该视觉传感器包括但不限于相机，该视觉传感器可以设置在所述无人飞行器上也可以设置在所述无人飞行器外。当选用所述无人飞行器外的传感器时，该传感器可以与所述无人飞行器的控制器通信，以控制所述无人飞行器产生所述升力及/或推力。在某些实施例中，用于检测所述无人飞行器从一只手(机械或人手)中的释放的传感器是触控传感器、压力传感器、温度传感器或其组合。在某些实施例中，所述无人飞行器的控制器与所述无人飞行器上或无人飞行器外的传感器通信，以根据检测的方位变化及/或可视信号提供用于驱动所述无人飞行器的驱动信号。在某些实施例中，所述致动器包括但不限于直流无刷电机、直流有刷电机及开关磁阻电机。在某些实施例中，所述致动器根据所述驱动信号，驱使所述一个或多个螺旋桨在小于大约60秒、30秒、10秒、8秒、6秒、5秒、4秒、3秒、2秒、I秒、0.5秒、0.1秒或甚至0.0I秒的时间内运动并产生升力及/或推力。当检测到所述方位变化、可视信号及/或所述无人飞行器的释放时，又产生所述驱动信号。本专利技术的另一方面是提供无人飞行器减速方法。在有些方面，本专利技术还提供无人飞行器降落的可选的方法。在一个实施例中，一种无人飞行器减速方法包括:所述无人飞行器上的传感器检测所述无人飞行器在空中飞行时作用于该无人飞行器上的外部接触；及所述无人飞行器根据检测的外部接触产生减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器起飞方法，该方法包括：(a)检测所述无人飞行器的方位变化；及(b)根据检测的方位变化，驱使所述无人飞行器产生升力及/或推力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：王铭钰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44