前进直角停车控制装置和方法及其前进直角停车系统制造方法及图纸

前进直角停车控制装置包括：停车空间检测部，其检测停车空间；后退控制部，其根据离停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据后退路径使车辆后退；前进停车判别部，其判断能否把车辆前进停入停车空间；前进控制部，若判断结果为无法把车辆前进停入停车空间，则其根据障碍物的位置信息或用于确定停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据前进路径使车辆前进；主控制部，其反复车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把车辆前进停入停车空间为止；以及停车控制部，若判断结果为能够把车辆前进停入停车空间，则其根据障碍物的位置信息或区划线的位置信息生成停车路径，并根据停车路径使车辆完成停车。

【技术实现步骤摘要】
前进直角停车控制装置和方法及其前进直角停车系统
本专利技术涉及一种把欲停车车辆前进驶入与该车辆的行进方向构成直角的停车空间内，以完成直角停车的前进直角停车控制装置和方法及具有所述装置的前进直角停车系统。
技术介绍
如今汽车等车辆已位居现代人的必需品之列，新款车型不断上市，随之出现的是交通拥堵、停车困难等多种社会问题。停车问题日益严重，在一定区域、城市、国家中车辆越多，能够停车的停车空间则越少，为了解决停车空间不足的问题，在日益缩小可停放一台车辆的各停车区域的尺寸。并且，当在没有停车区域的停车空间内同时停放多台车辆的情况下，车辆间的间隔难免狭窄，这种情况下驾驶员需要用肉眼确认周边障碍物并亲自驾驶车辆，因此难以把车辆停入狭窄的停车空间，或者难以从狭窄的停车空间开出车辆。现在上市的车辆普遍安装有自动停车系统，所述自动停车系统通过确认拍摄到的车辆周边影像，自动完成停车。这种自动停车系统利用安装于车辆后方的摄像头，当驾驶员准备以直角停入或平行停入方式将车辆停入停车空间时自动调整车辆方向，以辅助停车，或者利用安装于车辆侧面的距离传感器等感测周边障碍物，以辅助平行停车。但这种普通的自动停车系统在车辆自动停车的过程中只是单纯地感测障碍物并发出警报，或向驾驶员告知与障碍物之间有碰撞可能性，但无法生成用于避开停车空间内障碍物的准确路径，驾驶员必须用肉眼或其它装置判断能够避开障碍物的路径，或者驾驶员必须亲自驾驶避开障碍物，因此这种自动停车系统并未给驾驶员提供足够便利。韩国公开专利第2009-0036794号公开了一种停车辅助装置。但该装置只能支持后退直角停车方法，而不支持前进直角停车方法。
技术实现思路
技术问题本专利技术为解决上述的问题，目的为提供一种支持前进直角停车方法的前进直角停车控制装置和方法及具有所述装置的前进直角停车系统。但本专利技术的目的不限定于以上言及的目的，本领域技术人员能够从以下的记载中明确理解未言及的其他目的。技术方案本专利技术为达成上述的目的，提供一种前进直角停车控制装置，其特征在于，包括：停车空间检测部，其检测停车空间；后退控制部，其根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退；前进停车判别部，其判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间；前进控制部，若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进；主控制部，其反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止；以及停车控制部，若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车。优选的是，所述停车控制部根据位于所述停车空间的至少一侧的障碍物或区划线的位置信息，沿着所述停车路径排列临时停车的车辆，以使所述车辆最终完成停车。优选的是，当所述停车空间的两侧均有障碍物或区划线时，所述停车控制部比较所述临时停车的车辆至位于所述停车空间的两侧的各障碍物或各区划线的距离，以排列所述临时停车的车辆；当障碍物或区划线只位于所述停车空间的一侧时，所述停车控制部排列所述临时停车的车辆，使得与位于所述停车空间的一侧的障碍物或区划线之间保持预定距离。优选的是，所述后退控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并且根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径。优选的是，所述后退控制部计算所述车辆的旋转中心点，计算从当前位置到前方最外廓点的旋转半径，并且算出所述旋转角以使所述障碍物与所述前方最外围点之间距离最近的点比碰撞回避边缘大。优选的是，所述后退控制部根据所述车辆的全长、所述车辆的全宽及后悬(rearoverhang)计算所述旋转半径，利用所述旋转中心点和所述旋转半径的差值算出所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点。优选的是，所述后退控制部在首次后退时，根据首次后退时的旋转半径、所述车辆的全宽、后悬、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始航向角、所述车辆行进中道路的宽度以及所述车辆的前后方碰撞边距算出所述能够到达的位置。优选的是，所述后退控制部从所述首次后退后的下一次后退时开始，根据所述车辆的最小旋转半径、所述车辆的全宽、后悬、所述车辆的之前位置、所述车辆的之前航向角、所述车辆行进中道路的宽度以及所述车辆的前后方碰撞边距算出所述能够到达的位置。优选的是，所述前进停车判别部算出所述车辆的前方碰撞边距，并比较所述前方碰撞边距与基准值，以判断能否前进停入所述停车空间。优选的是，所述前进停车判别部根据所述车辆的目标位置、所述车辆的全长、后悬、所述车辆的目标航向角及所述车辆的全宽算出所述前方碰撞边距。优选的是，所述前进控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述前进路径。优选的是，所述前进控制部根据所述车辆的目标位置、所述车辆的全长、后悬、所述车辆的目标航向角及所述车辆的全宽算出所述能够到达的位置。并且，本专利技术提供一种前进直角停车控制方法，其特征在于，包括：检测停车空间的步骤；根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退的步骤；判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间的步骤；若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进的步骤；反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止的步骤；以及，若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车的步骤。优选的是，使所述车辆完成停车的所述步骤，根据位于所述停车空间的至少一侧的障碍物或区划线的位置信息，沿着所述停车路径排列临时停车的车辆，以使所述车辆最终完成停车。优选的是，使所述车辆后退的所述步骤，算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径。优选的是，使所述车辆前进的所述步骤，算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述前进路径。优选的是，进行判断的所述步骤，算出所述车辆的前方碰撞边距，并比较所述前方碰撞边距与基准值，以判断能否前进停入所述停车空间。本专利技术提供一种前进直角停车系统，其特征在于，包括：前进直角停车控制装置，其包括检测停车空间的停车空间检测部，根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退的后退控制部，判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间的前进停车判别部；若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进的前进控制部，反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止的主控制部，以及若判断结果为能够把所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种前进直角停车控制装置，其特征在于，包括：停车空间检测部，其检测停车空间；后退控制部，其根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退；前进停车判别部，其判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间；前进控制部，若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进；主控制部，其反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止；以及停车控制部，若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车。

【技术特征摘要】
2013.11.29 KR 10-2013-01469771.一种前进直角停车控制装置，其特征在于，包括：停车空间检测部，其检测停车空间；后退控制部，其根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退；前进停车判别部，其判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间；前进控制部，若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进；主控制部，其反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止；以及停车控制部，若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车；所述后退控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并且根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径；所述后退控制部计算所述车辆的旋转中心点，计算所述车辆的前方最外廓点的旋转半径，并且算出所述旋转角，使得在所述旋转角下所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点比碰撞回避边距大；所述后退控制部根据所述车辆的全长、所述车辆的全宽及后悬计算所述旋转半径，利用所述旋转中心点和所述旋转半径的差值算出所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点。2.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述停车控制部根据位于所述停车空间的至少一侧的障碍物或区划线的位置信息，沿着所述停车路径排列临时停车的车辆，以使所述车辆最终完成停车。3.根据权利要求2所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：当所述停车空间的两侧均有障碍物或区划线时，所述停车控制部比较所述临时停车的车辆至位于所述停车空间的两侧的各障碍物或各区划线的距离，以排列所述临时停车的车辆；当障碍物或区划线只位于所述停车空间的一侧时，所述停车控制部排列所述临时停车的车辆，使得与位于所述停车空间的一侧的障碍物或区划线之间保持预定距离。4.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述后退控制部在首次后退时，根据首次后退时的旋转半径、所述车辆的全宽、后悬、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始航向角、所述车辆行进中道路的宽度以及所述车辆的前后方碰撞边距算出所述能够到达的位置。5.根据权利要求4所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述后退控制部从所述首次后退后的下一次后退时开始，根据所述车辆的最小旋转半径、所述车辆的全宽、后悬、所述车辆的之前位置、所述车辆的之前航向角、所述车辆行进中道路的宽度以及所述车辆的前后方碰撞边距算出所述能够到达的位置。6.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述前进停车判别部算出所述车辆的前方碰撞边距，并比较所述前方碰撞边距与基准值，以判断能否前进停入所述停车空间。7.根据权利要求6所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述前进停车判别部根据所述车辆的目标位置、所述车辆的全长、后悬、所述车辆的目标航向角及所述车辆的全宽算出所述前方碰撞边距。8.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述前进控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述前进路径。9.根据权利要求8所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：所述前进控制部根据所述车辆的目标位置、所述车辆的全长、后悬、所述车辆的目标航向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东原，裵汉旭，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR