车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法技术

本发明专利技术涉及车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法。提供了交叉口(JC)进入确定方法和车道变换确定方法。JC进入确定方法包括通过控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息并且使用位置信息确定是否存在交叉口入口。使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度并且捕获车辆周围环境图像。控制器还被配置为使用捕获的图像确定车辆的右车道的类型并且基于JC入口是否存在、车辆的右边空间的宽度以及车道的类型来确定车辆是否进入JC。

【技术实现步骤摘要】
车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法相关申请的交叉引用本申请基于并要求于2013年12月3日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0149243号的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
本专利技术涉及当车辆在道路上行驶时确定是否进行车道以及车辆是否进入交叉口的方法。
技术介绍
最近，随着电子技术的发展，已经开发和应用方便驾驶员且稳定的各种系统。具体地，已经开发使驾驶员能够自动驾驶车辆至期望目的地的自动驾驶系统。自动驾驶系统可以提高驾驶员便利性，但是在驾驶时需要解决诸如系统错误的风险和处理其他情况的技术。当车辆行驶在当前行驶车道中和高速道路上时，自动驾驶系统需要确定是否进行车道变换和车辆是否进入交叉口(JC)的技术。
技术实现思路
因此，本专利技术提供了车道变换确定设备、JC进入确定设备及其方法，当车辆在道路上行驶时，该方法可以确定是否进行车道变换和车辆是否进入交叉口。在本专利技术的一方面中，一种确定是否进行车道变换的方法可以包括：捕获车辆周围环境的图像；使用捕获的图像确定车辆的左车道或者右车道的类型；使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；使用位置信息确定车辆的左边空间或者右边空间的宽度；基于车道的类型和宽度确定是否进行车道变换。在确定是否进行车道变换中，当车道的类型是虚线并且空间的宽度等于或大于预设宽度时，可以确定车道变换。另外，当车道的类型是虚线并且空间的宽度等于或大于预设宽度的状态保持预设时间或更长时，可以确定车道变换。预设宽度可以被设置为等于或大于车辆正沿着行驶的车道的宽度。在本专利技术的另一个方面，一种交叉口(JC)进入确定方法可包括：使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；使用位置信息确定交叉口(JC)入口是否存在；使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度；捕获车辆周围环境的图像；使用捕获的图像确定车辆的右车道的类型；基于是否存在JC入口、车辆的右边空间的宽度和车道的类型确定车辆是否进入JC。在确定车辆是否进入JC中，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道时，可以确定至JC的入口。另外，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道的状态保持预设时间时，可以确定至JC的入口。JC进入确定方法可以进一步包括：当车辆进入JC并且当车辆将车道变换至右车道时，控制器确定车辆是否进入JC。JC进入确定方法可以进一步包括：当车辆在JC内驾驶时车辆的左车道是双车道且车辆的左边空间的宽度等于或大于预设宽度时，确定车辆离开JC。JC进入确定方法可以进一步包括：当车辆离开JC时且车辆将车道变换至左车道时，确定车辆是否离开JC。位置信息可以包括距离车辆周围物体的车辆的距离和角度值；和确定JC入口是否存在可以包括：检测位置信息中的关于护栏的位置信息；以角度顺序对准检测的位置信息；响应于通过比较对准的位置信息的距离确定距离增加或者减小至预设距离或以上处的间断点存在，确定JC入口是否存在。确定JC入口是否存在可以包括：当车辆的右边护栏与车辆的左车道或者左边护栏不平行时，确定JC入口存在。在本专利技术的另一个方面中，一种车道变换确定设备可以包括：成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；车道识别器，被配置为使用捕获的图像确定车辆的左车道或者右车道的类型；雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；空间确定器，被配置为使用位置信息确定车辆的左边空间或者右边空间的宽度；以及控制器，被配置为基于车道的类型和宽度确定是否变换车辆的车道。在本专利技术的又一个方面，JC进入确定设备可以包括：雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；JC确定器，被配置为使用位置信息确定JC入口是否存在；空间确定器，被配置为使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度；成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；车道识别器，被配置为使用成像的图像确定车辆的右车道的类型；控制器，被配置为基于是否存在JC入口、车辆的右边空间的宽度以及车道的类型确定车辆是否进入JC。附图说明从结合附图的下面细节描述中，本专利技术的上述和其他目标、特性和优点将变得更为显而易见，其中：图1是示出了根据本专利技术的示例性实施方式的车道变换确定设备的配置的示例性框图；图2是示出了根据本专利技术的示例性实施方式的JC进入确定设备的配置的示例性框图；图3是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的确定是否进行车道变换的方法的示例性流程图；图4是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的表示车辆是否将车道变换至左车道的标记的示例性示图；图5是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的表示车辆是否将车道变换至右车道的标记的示例性示图；图6是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的JC进入确定方法的示例性流程图；图7A至图7B是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的JC入口的特征的示例性示图；图8A至图8C是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的确定JC入口是否存在的处理的示例性示图；图9是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的基于车辆进入JC时车辆的行驶位置(drivingposition)的标记的示例性示图；图10是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的基于车辆进入双JC时车辆的行驶位置的标记的示例性示图；以及图11是用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的设置标记的处理的示例性示图。附图中的每个元件的符号110：成像装置120：雷达传感器140：车道变换确定器130：车道识别器150：空间确定器160：控制器210：成像装置220：雷达传感器240：车道变换确定器230：车道识别器260：jc确定器250：空间确定器270：控制器280：导航信息获取装置S310：对车辆周围环境成像S320：确定车道的种类S330：获取车辆周围物体的位置信息S340：确定车辆的左边或者右边空间的宽度S350：确定是否进行车道变换S610：获取车辆周围物体的位置信息S620：确定是否存在JC入口S630：确定车辆的右边空间的宽度S640：对车辆周围环境成像S650：确定车辆的右车道的类型S660：确定车辆是否进入JCS1110：车辆进入JC？S1140：车辆将其车道变换至右车道？S1160：车辆离开JC？S1180：车辆将其车道变换至左车道？S1190：车辆进入JC？具体实施方式应理解的是，术语“车辆”或者“车辆的”或者如本文中使用的其他类似的术语通常包含机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车的载客汽车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、喷气发动机(combustion)、插电混合动力车辆、氢动力车辆及其他替代燃料车辆(例如，由不同于石油的资源得来的燃料)。尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行所述示例性处理。此外，应该理解的是，术语控制器/控制单元/是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为对模块进行存储，并且处理器具体地被配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。进一步地，本专利技术的控制逻辑可实施为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种确定是否进行车道变换的方法，包括：通过控制器捕获车辆周围环境的图像；通过所述控制器使用所捕获的图像确定所述车辆的左车道或者右车道的类型；通过所述控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；通过所述控制器使用所述位置信息确定所述车辆的左边空间或者右边空间的宽度；以及通过所述控制器基于车道的所述类型和所述宽度确定是否执行所述车道变换。

【技术特征摘要】
2013.12.03 KR 10-2013-01492431.一种交叉口进入确定方法，包括：通过控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；通过所述控制器使用所述位置信息确定是否存在交叉口入口；通过所述控制器使用所述位置信息确定所述车辆的右边空间的宽度；通过所述控制器捕获车辆周围环境的图像；通过所述控制器使用所捕获的图像确定所述车辆的右车道的类型；以及通过所述控制器基于是否存在所述交叉口入口、所述车辆的右边空间的宽度以及车道的所述类型确定所述车辆是否进入所述交叉口，其中，所述位置信息包括所述车辆周围物体的距离所述车辆的距离和角度值，并且确定是否存在交叉口入口包括：通过所述控制器检测所述位置信息中的关于护栏的位置信息；通过所述控制器以角度顺序对准所述检测的位置信息；以及响应于通过比较所述对准的位置信息的距离确定所述距离增加或者减小至预设距离或以上处的间断点存在，通过所述控制器确定交叉口入口是否存在。2.根据权利要求1所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：当所述交叉口入口存在、所述车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的所述类型是双车道时，通过所述控制器确定所述车辆进入所述交叉口。3.根据权利要求2所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：当所述交叉口入口存在、所述车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的所述类型是双车道的状态保持预设时间时，通过所述控制器确定所述车辆进入所述交叉口。4.根据权利要求2所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：当所述车辆进入所述交叉口并且当所述车辆将车道变换至右车道时，通过所述控制器确定所述车辆是否进入所述交叉口。5.根据权利要求4所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：当所述车辆正在所述交叉口内行驶时所述车辆的左车道是双车道且所述车辆的左边空间的宽度等于或大于所述预设宽度时，通过所述控制器确定所述车辆离开所述交叉口。6.根据权利要求5所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：当所述车辆离开所述交叉口且所述车辆将车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铜玖，刘贤在，李时亨，金昌浩，申旻容，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR