吸附机器人及该吸附机器人的转向控制方法技术

本发明专利技术提供一种吸附机器人及控制该吸附机器人的转向方法，该机器人包括：机体（4），所述机体（4）底部设有用于吸附作业面的吸盘（2），其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构（1），所述吸盘通过旋转机构（1）连接于机体（4），机体（4）通过驱动旋转机构（1），使得机体相对于吸盘旋转预设角度，从而完成机器人的转向。本发明专利技术提供的带有旋转机构和吸盘的吸附机器人，可精确控制机器人的转动角度，在转动中可避免出现打滑的现象，并且降低了损害被吸附面的可能性。

【技术实现步骤摘要】
吸附机器人及该吸附机器人的转向控制方法
本专利技术涉及一种吸附机器人及该吸附机器人的转向控制方法，属于小家电制造

技术介绍
现有大多数依靠吸盘吸附的清洁装置，其转动时依靠两驱动轮的不同转向或不同转速来实现的，例如目前的擦玻璃机器人，设有驱动轮和吸盘，吸盘通过导气管与真空源连接，通过控制两个驱动轮差动来实现转向的，这样的机器容易出现驱动轮打滑，转向不到位、不精确等情况，并且因为力学原因可能会损害到吸附面。另外，现有的分体机设有前机和后机，前机和后机通过丝杆螺母连接，前机和后机底部分别设有前吸盘和后吸盘。该分体机主要通过前、后吸盘交替吸附作业面，丝杆螺母驱动前机和后机的分合来完成机器人的蠕动行走。然而，通过丝杆螺母驱动直线行走的分体机，其通常存在无法转向或转向复杂的技术难题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种吸附机器人及控制该吸附机器人的转向方法，可精确控制机器人的转动角度，在转动中可避免出现打滑的现象，并且降低了损害被吸附面的可能性。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种吸附机器人，包括：机体，所述机体底部设有用于吸附作业面的吸盘，所述吸附机器人还设有旋转机构，所述吸盘通过旋转机构连接于机体，机体通过驱动旋转机构，使得机体相对于吸盘旋转预设角度，从而完成机器人的转向。更好地，驱动机构，所述驱动机构通过驱动旋转机构控制机体相对所述吸附作业面的吸盘旋转预设角度。更好地，所述旋转机构包括：大齿轮，与所述大齿轮啮合的小齿轮以及驱动所述小齿轮的驱动机构，所述小齿轮与所述机体固定连接，所述大齿轮与所述吸盘固定连接，所述大齿轮可旋转的设置于机体，如所述大齿轮和机体通过轴承连接。另一实施例，所述旋转机构包括：大齿轮，通过皮带与大齿轮连接的驱动轮以及驱动所述驱动轮的驱动机构，所述驱动轮与所述机体固定连接，所述大齿轮与所述吸盘固定连接，所述大齿轮可旋转的设置于机体，如所述大齿轮和机体通过轴承连接。更好地，所述旋转机构还包括：张紧轮，所述张紧轮位于所述大齿轮与驱动轮之间，并且通过皮带与大齿轮和驱动轮连接。一种实施例，所述吸附机器人为分体式吸附机器人，包括：由驱动组件相连的前机体和后机体，前机体和后机体的机体底部分别设有前吸盘和后吸盘，所述驱动组件驱动机器人借助前吸盘和后吸盘对行走表面的交替吸附作用，使前机体和后机体相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式直线行走，其中，所述前吸盘通过旋转机构连接于前机体；或所述后吸盘通过旋转机构连接于后机体。具体地，所述驱动组件采用丝杠、螺杆副、齿轮齿条副、气缸活塞副、伸缩螺杆或伸缩套筒。另一种实施例，所述吸附机器人还包括：设置在所述机体底部的行进轮，所述吸附机器人通过行进轮在作业面行走。本专利技术还提供一种上述分体式吸附机器人的转向控制方法，前吸盘或后吸盘吸附在作业表面，驱动机构驱动旋转机构，使得机体相对所述吸附作业面的吸盘旋转预设角度，从而实现机体转向。当吸附机器人为分体式吸附机器人时，在旋转之前：驱动组件驱动吸附机器人借助前吸盘或后吸盘对行走表面的吸附作用，控制前机体和后机体合拢。本专利技术还提供一种上述一体式吸附机器人的转向控制方法，吸盘吸附在作业表面，驱动旋转机构，使得机体相对所述吸附作业面的吸盘旋转预设角度，从而实现机体转向。当吸附机器人为一体式吸附机器人时，在旋转之前：吸附机器人控制停止驱动行进轮。本专利技术提供的吸附机器人及控制该吸附机器人的转向方法，可精确控制机器人的转动角度，在转动中可避免出现打滑的现象，并且降低了损害被吸附面的可能性。特别的，解决了分体机无法转向或转向机构复杂的技术难题。下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本专利技术实施例一吸附机器人的旋转机构结构示意图；图2为本专利技术实施例二吸附机器人的旋转机构结构示意图；图3为本专利技术实施例三吸附机器人的旋转机构设置在前机体的结构示意图；图4为本专利技术实施例四的吸附机器人旋转机构设置在后机体的结构示意图；图5为本专利技术实施例五的吸附机器人旋转机构分别设置在前机体和后机体的结构示意图；图6为本专利技术实施例六的吸附机器人结构示意图。具体实施方式实施例一：图1为本专利技术实施例一的旋转机构结构示意图，如图1所示，所述旋转机构包括：大齿轮11，与所述大齿轮11啮合的小齿轮12以及驱动所述小齿轮12的驱动机构3，所述小齿轮12与所述机体4固定连接，所述大齿轮11与所述吸盘固定连接，大齿轮可旋转的设置在机体上。工作原理：当吸附机器人转向时，吸盘吸附于作业面，吸盘以及与吸盘固定连接的大齿轮11固定不动，驱动机构3驱动小齿轮12转动，因机体4与小齿轮12固定连接，所以当小齿轮12转动时，带动整个机体4以大齿轮11的圆心为旋转中心进行旋转运动，从而完成吸附机器人的转向。实施例二图2为本专利技术实施例二的旋转机构结构示意图，如图2所示，本实施例中提供的旋转机构包括：大齿轮11’，通过皮带13’与大齿轮11’连接的驱动轮12’、驱动所述驱动轮12’的驱动机构3以及张紧轮14’，所述张紧轮14’位于所述大齿轮11’与驱动轮12’之间，并且通过皮带13’与大齿轮11’和驱动轮12’连接，所述驱动轮12’与所述机体4固定连接，所述大齿轮11’与所述吸盘固定连接。所述大齿轮和机体通过轴承连接，大齿轮与轴承外圈连接，机体与轴承内圈连接。工作原理：当吸附机器人转向时，吸盘以及与吸盘固定连接的大齿轮11’固定不动，驱动机构3驱动驱动轮12’转动，所述驱动轮12’通过皮带13’与大齿轮11’连接，而皮带13’又通过张紧轮14’张紧；因机体4与驱动轮12’固定连接，所以当驱动轮12’转动时，带动整个机体4以大齿轮11’的圆心为旋转中心进行旋转运动，从而完成吸附机器人的转向。实施例三图3为本专利技术实施例三的旋转机构设置在前机体的结构示意图，本实施例中吸附机器人的旋转机构适用于上述任何一种旋转机构，如图3所示，包括：机体4，所述机体4底部设有用于吸附作业面的吸盘2，所述吸附机器人还设有旋转机构1，所述吸盘通过旋转机构1连接于机体4，机体4通过驱动旋转机构1，使得机体相对于吸盘旋转预设角度，从而完成机器人的转向。具体地说，在本实施例中所述吸附机器人为分体式吸附机器人，包括：机体4，所述机体4包括：由驱动组件5相连的前机体41和后机体42，所述驱动组件5可采用丝杠、螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副；前机体41和后机体42的机体底部分别设有前吸盘21和后吸盘22，所述驱动组件5驱动机器人借助前吸盘21和后吸盘22对行走表面的交替吸附作用，使前机体41和后机体42相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式直线行走，其中，所述前吸盘21通过旋转机构1连接于前机体41。一种控制上述分体式吸附机器人的转向方法，驱动组件5驱动吸附机器人借助前吸盘21和后吸盘22对行走表面的交替吸附作用，使前机体41和后机体42相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式直线行走，在转向时，通过所述前吸盘21吸附作业表面，驱动机构3驱动旋转机构1控制机体4相对所述吸附作业面的前吸盘21旋转预设角度，实现机器人的转向，较佳的：在控制吸附机器人转向之前，首先控制前机体41和后机体42合拢，避免机身过长导致的转向困难。实施例四图4为本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸附机器人，包括：机体（4），所述机体（4）底部设有用于吸附作业面的吸盘（2），其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构（1），所述吸盘（2）通过旋转机构（1）连接于机体（4），机体（4）通过驱动旋转机构（1），使得机体相对于吸盘（2）旋转预设角度，从而完成机器人的转向。

【技术特征摘要】
1.一种吸附机器人，所述吸附机器人为分体式吸附机器人，包括：机体(4)，所述机体包括前机体(41)和后机体(42)，所述机体(4)底部设有用于吸附作业面的吸盘(2)，其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构(1)，所述吸盘(2)通过旋转机构(1)连接于机体(4)，其中，前机体(41)和后机体(42)能相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式直线行走，机体(4)通过驱动旋转机构(1)，使得机体相对于吸盘(2)旋转预设角度，从而完成机器人的转向，且在控制吸附机器人转向之前，首先控制前机体(41)和后机体(42)合拢。2.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人还包括：驱动机构(3)，所述驱动机构通过驱动旋转机构(1)控制机体(4)相对所述吸附作业面的吸盘(2)旋转预设角度。3.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构(1)包括：大齿轮(11)，与所述大齿轮(11)啮合的小齿轮(12)以及驱动所述小齿轮(12)的驱动机构(3)，所述小齿轮(12)与所述机体(4)固定连接，所述大齿轮(11)与所述吸盘(2)固定连接。4.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构(1)包括：大齿轮(11’)，通过皮带(13’)与大齿轮(11’)连接的驱动轮(12’)以及驱动所述驱动轮(12’)的驱动机构(3)，所述驱动轮(12’)与所述机体(4)固定连接，所述大齿轮(11’)与所述吸盘(2)固定连接。5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨敏敏，
申请(专利权)人：苏州科沃斯商用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32