用于分割环境模型的占用栅格的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格(320)的方法。所述方法(1500)包括读取具有多个栅格单元(322)的占用栅格(320)的步骤，其中，所述多个占用栅格(322)中的每个占用栅格(322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度(324)的一个信息和关于所述栅格单元(322)的至少一个附加信息，以及包括在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象(326)和/或多个对象(326)分配给所述多个栅格单元(322)以便分割用于环境模型的占用栅格(320)的步骤。

【技术实现步骤摘要】
用于分割环境模型的占用栅格的方法和设备
在此提出的解决途径涉及一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法、一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。
技术介绍
现代驾驶员辅助系统遵循一种结构并且基于车辆环境模型。这样的环境模型可以包括例如其他对象的特性(如其位置)或者自由面信息为了构造环境模型，能够使用各种各样的在车辆中存在的传感器——例如摄像机、雷达、超声、激光雷达等等的测量。基于栅格的用于环境建模的解决途径在机器人制造技术中很受欢迎，因为它们是用于无模型的环境呈现以及传感器数据合并的高效的工具。在此，占用栅格将机器人环境划分为分离的区域(栅格单元)，其中，栅格单元的占用反映相应区域在机器人环境中的占用度。基于机器人制造技术中的经验，占用栅格越来越频繁地应用在驾驶员辅助系统中。公开文献DE102004007553A1描述了用于机动车的检测设备和安全系统。欧洲专利申请EP1731922A1公开了用于确定在机动车的环境中的自由面的一种方法和一种设备。
技术实现思路
在此背景下，借助于在此所提出的解决途径，提出根据主权利要求的一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法、一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的使用所述方法的设备和一种相应的计算机程序产品。从相应的从属权利要求和以下的说明书得出有利的构型。占用栅格适合用于基于不同的传感机构对车辆环境进行建模。这样的占用栅格可以以对象信息来丰富以便例如可以更好地用于状况分析。在此能够在使用栅格单元信息如栅格单元的速度或高度的情况下确定对象信息。提出一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法，其中，所述方法具有以下步骤：读取具有多个栅格单元的占用栅格，其中，所述多个栅格单元中的每个栅格单元分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度的一个信息和关于所述单元的至少一个附加信息；以及在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象和补充地或替代地将多个对象分配给所述多个栅格单元以便分割用于环境模型的占用栅格。可以通过将一个或多个对象分配给占用栅格的栅格单元来分割栅格，并且可以将可分配给一个对象的栅格单元作为一个单元继续处理。由此能够实现用于驾驶员辅助系统的更好的环境模型。也有利的是，在一种实施方式中，所述方法还包括在使用栅格单元信息的情况下将多个栅格单元作为经变换的栅格单元投影到特征空间中的步骤。在此，在所述分配的步骤中将所述至少一个对象和补充地或附加地将所述多个对象分配给所述多个栅格单元，其中，转换到特征空间中的栅格单元或由此导出的信息得到应用。此外，所述方法可以包括提取在变换到所述特征空间中的栅格单元之间的邻近关系的步骤。在此，可以在所述提取的步骤中在使用所述邻近关系的情况下构建图形。在此，所述图形的节点代表所述栅格单元，而所述节点之间的边代表邻近关系。在此，在所述分配的步骤中将所述至少一个对象和补充地或替代地将所述多个对象分配给所述多个栅格单元，其中，所述邻近关系和补充地或替代地所述图形和补充地或替代地由此得出的信息得到应用。所述方法的另外的优点在于计算效率。可以通过将栅格分割的问题转化为图形的分割的问题来利用不同的(已知的)高效的算法。通过合适的用于构造图形的启发(Heuristik)能够进一步提高计算效率。栅格分割在此可以理解为占用栅格的分割。此外，在配属的步骤中，可在使用邻近关系的情况下给图形的每条边配属一个权重。在此，所述权重可以代表两个通过边连接的节点到同一个对象的所属性和补充或替代地到两个不同的对象的所属性。有利地，由此可以加强或说明图形中的对象所属性。在一种实施方式中，所述方法包括在使用每条边的权重的情况下分割图形的步骤。在此，节点可以汇总成为子图形。子图形可以仅仅包括一个对象的节点。在此，可以在分配的布骤中将至少一个对象和补充地或替代地多个对象分配给多个栅格单元，其中，被分割的图形和补充地或替代地所述子图形和补充或替代地由此导出的信息得到应用。在分割的步骤之后的变换的步骤也是有利的。在此，在变换的步骤中，可以在使用图形的子图形的情况下将占用栅格的栅格单元分配给对象。在一种实施方式中，所述方法包括在读取的步骤之后对于多个栅格单元预测对象分配的步骤。在此，每个栅格单元的栅格单元信息包括所预测的对象分配。在预测的步骤中，可以在使用对象分配和补充或替代地使用所述方法的过去的实施中的栅格单元信息的情况下预测对象分配。在此，对象分配可以理解为对象到栅格单元的分配。对象分配也可以理解为多个栅格单元到对象或者对象到多个栅格单元的分配。此外，在预测步骤中，对于多个栅格单元中的每个栅格单元在使用对象分配和补充或替代地使用所述方法的过去的实施中的栅格单元信息的情况下预测栅格单元信息。此外，在此所提出的解决途径提出一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的设备，其中，所述设备具有以下特征：用于读取具有多个栅格单元的占用栅格的接口，其中，所述多个栅格单元中的每个栅格单元分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度的一个信息和关于所述单元的至少一个附加信息；和用于在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象和补充地或替代地多个对象分配给所述多个栅格单元以便分割用于环境模型的占用栅格的装置。所述设备被构造用于在相应的装置中实施或实现在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本专利技术的以设备形式的实施变型方案可以快速和高效地解决本专利技术所基于的任务。设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述设备的最不同功能的一部分。然而，还可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在与计算机相应的设备上执行程序时根据先前描述的实施方式之一来实施所述方法。附图说明以下参照附图示例性地详细解释这里所提出的解决途径。附图示出：图1示出驾驶员辅助系统的顺序处理结构的框图；图2示出根据本专利技术的一个实施例的、用于借助于所形成的对象的更准确的分析来分割基于占用栅格的环境模型的方法的流程图；图3示出具有借助于“连接的组件标签(ConnectedComponentLabelling)”的分割的占用栅格；图4示出根据本专利技术的一个实施例的、具有栅格单元和分配给它们的栅格单元信息的占用栅格的示意图；图5示出根据本专利技术的一个实施例的、具有变换到特征空间中的栅格单元的特征空间的示意图；图6示出根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格(320)的方法(1500)，其中，所述方法(1500)具有以下步骤：读取(1510)具有多个栅格单元(322)的占用栅格(320)，其中，所述多个栅格单元(322)中的每个栅格单元(322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度(324)的一个信息和关于所述栅格单元(322)的至少一个附加信息；以及在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象(326)和/或多个对象(326)分配(1512)给所述多个栅格单元(322)以便分割用于环境模型的占用栅格(320)。

【技术特征摘要】
2013.11.21 DE 102013223803.71.一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格(320)的方法(1500)，其中，所述方法(1500)具有以下步骤：
读取(1510)具有多个栅格单元(322)的占用栅格(320)，其中，所述多个栅格单元(322)中的每个栅格单元(322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度(324)的一个信息和关于所述栅格单元(322)的至少一个附加信息；以及
在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象(326)分配(1512)给所述多个栅格单元(322)以便分割用于环境模型的占用栅格(320)，
其中，所述方法在所述读取的步骤之后具有对于所述多个栅格单元(322)预测对象分配的步骤，其中，每个栅格单元(322)的栅格单元信息包括所预测的对象分配(1194)，其中，在所述预测的步骤中在使用对象分配和/或使用根据所述方法的过去的实施中的栅格单元信息的情况下预测所述对象分配。


2.根据权利要求1所述的方法(1500)，其具有在使用所述栅格单元信息的情况下将所述多个栅格单元(322)作为经变换的栅格单元(542)投影到特征空间(540)中的步骤，其中，在所述分配的步骤中在使用所述特征空间(540)中的所述经变换的栅格单元(542)或由此导出的信息的情况下将所述至少一个对象(326)分配给所述多个栅格单元(322)。


3.根据权利要求2所述的方法(1500)，具有提取在所述特征空间(540)中的经变换的栅格单元(542)之间的邻近关系和使用所述邻近关系构建图形(650)的步骤，其中，所述图形(650)的节点(652)代表所述栅格单元(322)，而所述节点(652)之间的边(654)代表邻近关系，其中，在所述分配的步骤中在使用所述邻近关系和/或所述图形(650)和/或由此得出的信息的情况下将所述至少一个对象(326)分配给所述多个栅格单元(322)。


4.根据权利要求3所述的方法(1500)，其具有在使用所述邻近关系的情况下给所述图形(650)的每条边(654)配属一个权重的步骤，其中，所述权重代表节点(652)到对象(326)的所属性。


5.根据权利要求3或...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·米哈尔凯，C·格莱泽，L·比尔克勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE