一种抹墙机及其找平方法技术

本发明专利技术公开了一种抹墙机及其找平方法。该抹墙机包括抹平板，所述抹平板连接驱动其转动的旋转机构，并且还包括：光影投射装置，用于投射墙体基准面；分别位于所述抹平板第一侧和第二侧的接收装置，用于接收所述光影投射装置的光影信号；控制装置，连接所述接收装置，并用于根据所述接收装置的状态，输出控制驱动机构动作的控制信号。本发明专利技术可在同一标准下度量，无须依赖人工判断，具有定位精准、施工质量好、自动化程度高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种抹墙机及其找平方法
本专利技术主要涉及工程机械
，具体地说，涉及一种抹墙机及其找平方法。
技术介绍
现有技术中，建筑物的墙面主要是依靠人工找平、抹平，生产效率低下，人工成本高，且这种施工方式需要施工者具有良好的专业素质和经验。并且在实际工地上通过一块直板或者是凭借人工经验眼观平整度，这样很难保证整面墙的一致性，找平准确性差。申请号为201320165748.1的专利公开了一种结合激光投线仪、刻度尺的找平定位方法，但该方法存在定位筋条基准面不一致，导致刻度尺基准不一；另外，依赖人工对刻度尺的数值判断，因视觉角度原因等会导致找平不准。该专利的技术方案属于一种半依赖人工的方式，定位尺安装没有标准，找平精度无法保证。针对现有的施工方式，如何提供一种智能自动化的方式，提升施工效率，降低人工成本，是抹墙机
的技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种抹墙机，可解决现有技术中找平准确性差、自动化程度差的缺陷。本专利技术的抹墙机，包括抹平板，所述抹平板连接驱动其转动的旋转机构，并且还包括：光影投射装置，用于投射墙体基准面；分别位于所述抹平板第一侧和第二侧的接收装置，用于接收所述光影投射装置的光影信号；控制装置，连接所述接收装置，并用于根据所述接收装置的状态，输出控制旋转机构动作的控制信号。进一步地，所述光影投射装置为激光投线仪，所述光影信号为激光信号。进一步地，所述接收装置相对于所述抹平板的转动中心对称安装在抹平板两侧的后方。进一步地，所述接收装置包括用于接收点激光、线激光和面激光的信号接收窗，以及信号接收感应模块。进一步地，所述接收装置包括连接所述信号接收感应模块的载波信号识别模块。进一步地，所述接收装置包括连接所述信号接收感应模块的频率自适应模块。进一步地，抹平板还连接带动其平移的行走机构。进一步地，所述旋转机构连接用于实现平稳启停的伺服装置或电驱动装置。本专利技术的另一个方面，还提供一种前述抹墙机的找平方法，包括：步骤1：通过光影投射墙体基准面；步骤2：将抹墙机移动至抹平板两侧的接收装置能够接收到光影信号；步骤3：以第一方向转动抹平板至其第一侧的接收装置接收到光影信号，并以当前位置为基准；步骤4：以与所述第一方向反向的第二方向转动抹平板，直至其第二侧的接收装置接收到光影信号，记录抹平板从基准至当前位置的转动角度；步骤5：根据所述转动角度、抹平板两侧的接收装置与转动中心的距离计算回转角度，以第一方向转动抹平板至计算出的回转角度，完成找平。进一步地，所述抹平板两侧的接收装置与转动中心的距离相等，所述步骤5中的回转角度为所述步骤4中的转动角度的一半。本专利技术的抹墙机及其找平方法，通过光影投射墙体基准面，接收装置接收光影信号，并根据接收装置的状态确定定位规划算法，确定抹墙机的定位找平的动作控制，进而实现基准面定位找平，具有定位精确性高、快速高效等方面的优点。此外，本专利技术可实现一面墙在同一标准下度量，且光影投射基本不受外部介质、温度、粉尘等变化的影响，测量误差小，施工质量高；并且无需依赖于人工的经验和视觉判断，自动化程度高，并可提升施工效率，降低人工成本。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术一实施例的抹墙机找平方法的流程图；图2是本专利技术一实施例的抹墙机的结构示意图；图3是本专利技术一实施例的接收装置的工作原理图；图4是本专利技术一实施例的抹墙机的工作原理图；图5是本专利技术计算回转角度的原理图。附图标记说明：1光影投射装置2接收装置3抹平板4旋转机构5行走机构具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1所示是本专利技术一实施例的抹墙机找平方法的流程图，在抹墙机找平完成后，可进行墙体上的抹平作业。图2是本专利技术一实施例的抹墙机的结构示意图，包括抹平板3、光影投射装置1、接收装置2和控制装置。其中，抹平板3连接驱动其转动的旋转机构4；光影投射装置1，用于投射墙体基准面；接收装置2分别位于抹平板3第一侧和第二侧，用于接收光影投射装置1的光影信号，其与光影投射装置1信号连接；控制装置连接接收装置2，并用于根据接收装置2的状态，输出控制旋转机构4动作的控制信号，具有定位精确性高、快速高效等方面的优点。参考图1，前述实施例抹墙机的找平方法至少包括如下步骤：步骤1：通过光影投射墙体基准面。现有技术的墙面定位装置找平精度不准，很大程度上是基准不一。例如依靠人工视觉进行判断时，因为视力、角度、光线等原因，会造成一定程度的误差及质量问题；依靠刻度尺、激光的办法，由于基准不一，同样会出现偏差。该实施例设计一面墙的基准面，在同一标准下进行度量，通过光影投射墙体基准面。该光影投射优选为激光投射，通过激光投线仪投射，当然也可以通过其他可能的光影设备投射。采用激光等光影投射具有如下优点：1)基本不受外部介质、温度、粉尘等变化的影响；2)被自动化接收信号装置接收的同时，也易于被人观察。步骤2：将抹墙机移动至抹平板3两侧的接收装置2能够接收到光影信号；抹墙机包括第一侧设置的接收装置2和第二侧设置的接收装置2，优选分别位于抹平板3的左侧和右侧。可采用平移、转动或其结合的方式，使得第一侧的接收装置2接收到光影信号。此外，优选接收装置2相对于抹平板3的转动中心对称安装在抹平板3两侧的后方，这样不会影响抹平，而且可以保护接收装置。步骤3：以第一方向转动抹平板3至其第一侧的接收装置2接收到光影信号，并以当前位置为基准；步骤4：以与第一方向反向的第二方向转动抹平板3，直至其第二侧的接收装置2接收到光影信号，记录抹平板3从基准至当前位置的转动角度；若第一方向为顺时针，则第二方向为逆时针；若第一方向为逆时针，则第二方向为顺时针。前述光影信号优选是激光信号。步骤5：根据所述转动角度、抹平板3两侧的接收装置与转动中心的距离计算回转角度，以第一方向转动抹平板3至计算出的回转角度，完成找平。在完成该转动后，还可将抹平板3在前后方向平移，使其到达抹平作业时的合适位置。在保证定位精度和施工质量的基础上，还可实现自动化作业，提升施工效率，降低人工成本。图5所示是本专利技术计算回转角度的原理图，其中a为步骤3中基准与墙体基准面垂线所成的角度，b为步骤4中转动的角度，第一侧的接收装置2与转动中心的距离为L2，第二侧的接收装置2与转动中心的距离为L1，x为转动中心距离墙体基准面的距离，则步骤5中的回转角度c的具体算法如下：若抹平板3两侧的接收装置2与转动中心的距离相等，步骤5中的回转角度为步骤4中的转动角度的一半。即当L1＝L2时，c＝b/2。优选地，抹墙机还包括带动抹平板3平移的行走机构5。行走机构5可设置于抹墙机底部，与地面接触，在行走机构5上可设置定位杆，抹平板3与定位杆之间通过旋转机构4连接，使得抹平板3相对于定位杆转动。进一步地，旋转机构4连接用于实现平稳启停的伺服装置或电驱动装置，可实现平稳启动、平稳运行、平稳停止等控制，保证工作稳定性和找平精确性。在行走机构5平移时，同样要实现平稳控制，在该控制过程中可采用斜坡算法或分段斜坡算法实现相应效果本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抹墙机，包括抹平板(3)，其特征在于，所述抹平板(3)连接驱动其转动的旋转机构(4)，所述抹墙机还包括：光影投射装置(1)，用于投射墙体基准面；分别位于所述抹平板(3)第一侧和第二侧的接收装置(2)，用于接收所述光影投射装置(1)的光影信号；控制装置，连接所述接收装置(2)，并用于根据所述接收装置(2)的状态，输出控制驱动机构动作的控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种抹墙机，包括抹平板(3)，其特征在于，所述抹平板(3)连接驱动其转动的旋转机构(4)，所述抹墙机还包括：光影投射装置(1)，用于投射墙体基准面；分别位于所述抹平板(3)第一侧和第二侧的接收装置(2)，用于接收所述光影投射装置(1)的光影信号；控制装置，连接所述接收装置(2)，并用于根据所述接收装置(2)的状态，输出控制旋转机构(4)动作的控制信号以控制所述抹平板(3)找平。2.根据权利要求1所述的抹墙机，其特征在于，所述光影投射装置(1)为激光投线仪，所述光影信号为激光信号。3.根据权利要求1所述的抹墙机，其特征在于，所述接收装置(2)相对于所述抹平板(3)的转动中心对称安装在抹平板(3)两侧的后方。4.根据权利要求1所述的抹墙机，其特征在于，所述接收装置(2)包括用于接收点激光、线激光和面激光的信号接收窗，以及信号接收感应模块。5.根据权利要求4所述的抹墙机，其特征在于，所述接收装置(2)包括连接所述信号接收感应模块的载波信号识别模块。6.根据权利要求4所述的抹墙机，其特征在于，所述接收装置(2)包括连接所述信号接收感应模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭凌群，武利冲，蒲东亮，王光磊，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43