用于识别用于车辆的至少一个脉冲光源的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于识别至少一个脉冲光源(120)的方法(200)，其中通过探测单元(130)检测由所述脉冲光源(120)发射的光。所述方法包括在使用第一曝光时间的情况下检测所述光源(150)的光的第一图像参数(160)以及在使用至少第二曝光时间的情况下检测所述光源的光的至少一个第二图像参数(160)的步骤，其中所述第一曝光时间与所述至少第二曝光时间不同并且在检测所述第一图像参数(160)和检测所述至少第二图像参数(160)之间将所述探测单元(130)设置到一个预先确定的值上，其中所述第一图像参数(160)和所述至少第二图像参数(160)在时间上依次代表同一空间位置。所述方法还包括分析处理所述至少第二图像参数(160)的步骤，以便至少当所述至少第二图像参数(160)满足预先确定的标准时识别脉冲光源(120)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别用于车辆的至少一个脉冲光源的方法和设备
本专利技术涉及一种用于识别用于车辆的至少一个脉冲光源的方法，一种相应的设备以及一种计算机程序产品。
技术介绍
在道路交通中，脉冲光源、尤其是周期性脉冲光源用作变换交通标识、车辆的尾灯或转向灯。用于车辆的驾驶员辅助系统、向前的传感器或其他成像方法记录车辆周围环境，以便进一步使用由此获取的信息，在此脉冲光源意味着特别的挑战。在汽车领域中以及在很多其他领域中，摄像机预期高动态性范围，以便确保所属的图像处理算法即便在曝光状况困难的情况下——例如隧道入口和隧道出口仍良好地起作用。因此，通常使用具有分段线性的特征曲线的摄像机。所述分段线性的特征曲线能够成像更高的动态性范围，因为图像由于强地压缩所记录的图像中的环境中的光强度而更晚地进入饱和。替代地存在以下方案：在一个曝光周期内直接依次以例如三个不同的积分时间曝光每一个像素。通常，在后一摄像机类型中在每一个像素处通过以下方式确定最终灰度值：选择像素的第一未饱和输出电压。随后，像素的积分时间连同输出电压一起得出最终的灰度值。在公开文献DE102008023853A1中提出一种用于识别物体的方法，其中所述物体的至少一个光源脉冲地闪光并且由所述光源发射的光可通过探测单元检测，并且根据光的检测来识别所述物体；其中为了检测所述光源的光实施多次曝光以通过所述探测单元产生图像，并且在所述光源的脉冲发射的光的周期持续时间期间具有多个曝光的曝光过程的整个持续时间调节为比所述光源的关断阶段的持续时间更长。
技术实现思路
在所述背景下，借助本专利技术提出根据独立权利要求的一种用于识别用于车辆的至少一个脉冲光源的方法、一种使用所述方法的设备以及一种相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和以下描述得出。为了可以记录高动态性范围，使用具有分段线性的特征曲线的摄像机以及摄像机系统，它们以不同的曝光时间记录图像系列，即至少两个图像。脉冲光源导致可以在所记录的图像中和/或在生产所记录的图像期间特征给出关于脉冲光源的说明。以不同的曝光时间记录图像系列、即至少两个图像的具有分段线性的特征曲线的摄像机以及摄像机系统在至少两个所记录的图像之间将探测单元或者摄像机传感器复位到预定义的值上，区别在于将具有分段线性的特征曲线的摄像机设置到最小的和最大的(电压)值之间的预定义的值上而对于其他摄像机系统预定义的值可以是所述最小的和/或最大的(电压)值。一种用于识别至少一个脉冲光源的方法，其中由探测单元来检测由脉冲光源发射的光，所述方法包括以下步骤：在使用第一曝光时间的情况下检测所述光源的光的第一图像参数以及在使用至少第二曝光时间的情况下检测所述光源的光的至少一个第二图像参数，其中所述第一曝光时间与所述至少第二曝光时间不同并且在检测所述第一图像参数和检测所述至少第二图像参数之间将所述探测单元设置到预先确定的值上，其中所述第一图像参数和所述至少第二图像参数在时间上依次代表同一空间位置；以及分析处理所述至少第二图像参数，以便至少当所述至少第二图像参数满足预先确定的标准时识别脉冲光源。探测单元可以检测光源的光。所述探测器可以涉及传感器、尤其是成像传感器。所述传感器可以尤其实施为CCD传感器和/或CMOS传感器。所述探测单元可以具有大量像素。所述探测单元可以涉及摄像机或者摄像机系统。探测单元可以理解为成像器。所述探测单元可以实现周围环境的成像。所述探测单元可以具有至少一个滤光器。在此，所述探测器可以安装在车辆中，其中所述车辆可以涉及机动车——如轿车、摩托车和/或商用车。所述光源可以主动发射光和/或可以返回入射光。所述光源可以涉及脉冲光源。脉冲光源可以是LED，其以时间上受限的脉冲发射光。所述脉冲光源的接通持续时间可以变化。图像参数可以代表借助所述探测单元检测的像点。一个图像参数可以称为一个像素，其中可以检测代表灰度值、强度、色调、颜色值、颜色饱和度、明暗值、亮度和/或光强度的值。曝光时间可以理解为以下持续时间和/或时间段：在所述持续时间和/或时间段内所述探测单元经受光，以便记录图像参数。可以将所述探测单元复位到预先确定的值上，尤其在以预先确定的曝光时间曝光之前。在此可以仅仅将个别部分尤其基于规则地复位到预先确定的值上。当图像参数超过和/或低于预先确定的值时，所述探测单元可以将探测单元的所述部分——例如探测单元的一个像素设置到预先确定的值上。所述预先确定的值也可以相应于所述探测单元在第一曝光开始时的值。这也可以称为完全重置。第一图像参数和第二图像参数可以在时间上依次、尤其以不同的曝光时间代表同一空间位置。所述第一图像参数和所述第二图像参数可以由所述探测单元的相同像素检测。在第一图像参数与第二图像参数的检测之间，可以将所述探测单元复位到预先确定的值上。借助不同曝光时间检测光源的光可以导致所述第一图像参数和所述第二图像参数的相对不同的值。在检测所述第二图像参数期间的曝光时间非常短的情况下，可以仅仅检测脉冲光源的黑暗阶段。可以在所述第二图像参数与预先确定的标准的比较时分析处理检测脉冲光源时的现象并且导致脉冲光源的识别。在此，可以在使用所述第一图像参数和/或所述预先确定的值的情况下确定所述预先确定的标准。在此，可以在使用所述第一曝光时间和所述第二曝光时间的情况下确定所述预先确定的标准。由于不仅在车辆尾灯(现在也包括前灯)而且在变换交通标识中越来越多地使用脉冲光源，脉冲光源的识别越来越重要。所提出的方法允许在时间上准确地跟踪发光物体，所述发光物体在时间上具有发光物体的亮度变化。脉冲光源的识别对于进一步处理算法而言是需要的。判断发光物体涉及转向灯还是尾灯也是有利的。所提出的方法允许将脉冲光源——例如连续发光的LED光源的所产生的模式与转向灯的频率进行区分。在成像系统中，闪烁会干扰驾驶员，因为其对于驾驶员而言从场景出发是不可理解的。所提及的所有点都可以在不同的实施方式中消除。在一种实施方式中，在分析处理的步骤中，在使用所述第一图像参数的情况下确定所述预先确定的标准；在分析处理的步骤中，当在考虑所述第一曝光时间和所述第二曝光时间的情况下所述至少第二图像参数与所述第一图像参数不同时，所述预先确定的标准可以得到满足。在曝光时间更长的情况下，相比于曝光时间较短的情况可以检测脉冲光源的相对更长的接通持续时间。如果所述曝光时间减半，则应在光源恒定的情况下检测到光的一半，也就是说，当在两次曝光之前将所述探测单元复位到同一值上时，所述曝光时间和图像参数可以彼此成正比例。在脉冲光源中，所述比例可以变化并且可以分析处理。有利的是，在一种实施方式中在分析处理的步骤中在使用预先确定的值的情况下确定预先确定的标准，其中将所述探测单元复位到所述预先确定的值上；在分析处理的步骤中，当所述第二图像参数与所述预先确定的值一致时，满足所述预先确定的标准。可以在检测至少两个图像参数之间将所述探测单元复位到与初始值不相应的值上，其中仅当所述第一图像参数已经检测到足够的光时或者仅当所述第一图像参数超过一个阈值时，可以将所述探测单元复位到所述预先确定的值上。在所述实施方式中，所述第二图像参数相应于一个预先确定的值，其中将所述探测单元复位到了所述值上。在具有至少一个完全重置(也就是复位到检测图像参数之前的相同的值上)的探测单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于识别至少一个脉冲光源(120)的方法(200)，其中，通过探测单元(130)检测由所述脉冲光源(120)发射的光，所述方法包括以下步骤：在使用第一曝光时间(450)的情况下检测(210)所述光源(150)的光的第一图像参数(160；360)以及在使用至少第二曝光时间(452)的情况下检测(210)所述光源的光的至少一个第二图像参数(160；370)，其中，所述第一曝光时间(450)与所述至少第二曝光时间(452)不同并且在检测(210)所述第一图像参数(160；360)和检测(210)所述至少第二图像参数(160；370)之间将所述探测单元(130)设置到一个预先确定的值(330，332，334)上，其中，所述第一图像参数(160；360)和所述至少第二图像参数(160；370)在时间上依次代表同一空间位置；以及分析处理(220)所述至少第二图像参数(160；370)，以便至少当所述至少第二图像参数(160；370)满足预先确定的标准时识别脉冲光源(120)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.11 DE 102012216065.51.一种用于识别至少一个脉冲光源(120)的方法(200)，其中，通过探测单元(130)检测由所述脉冲光源(120)发射的光，所述方法包括以下步骤：在使用第一曝光时间(450)的情况下检测(210)所述光源(150)的光的第一图像参数(160；360)以及在使用至少第二曝光时间(452)的情况下检测(210)所述光源的光的至少一个第二图像参数(160；370)，其中，所述第一曝光时间(450)与所述至少第二曝光时间(452)不同并且在检测(210)所述第一图像参数(160；360)和检测(210)所述至少第二图像参数(160；370)之间将所述探测单元(130)设置到一个预先确定的值(330，332，334)上，其中，所述第一图像参数(160；360)和所述至少第二图像参数(160；370)在时间上依次代表同一空间位置；以及分析处理(220)所述至少第二图像参数(160；370)，以便至少当所述至少第二图像参数(160；370)满足预先确定的标准时识别脉冲光源(120)，其中，在所述分析处理的步骤(220)中在使用所述预先确定的值(330，332，334)的情况下确定所述预先确定的标准，其中，所述探测单元被复位到所述预先确定的值上，在所述分析处理的步骤(220)中当所述第二图像参数(160；370)与所述预先确定的值(330，332，334)一致时满足所述预先确定的标准。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，在所述分析处理的步骤(220)中在使用所述第一图像参数(160；360)的情况下确定所述预先确定的标准，在所述分析处理的步骤(220)中当所述至少第二图像参数(160；370)与所述第一图像参数(160；360)不同时满足所述预先确定的标准。3.根据权利要求1或2所述的方法(200)...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·鲁瑙，L·贝尔根，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE