无人机调度方法技术

本发明专利技术涉及无人机调度方法，包括以下步骤：步骤A.无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器；步骤B.服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份ID、当前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系；步骤C.无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应的任务。本发明专利技术的无人机调度方法能对无人机群进行调度控制。

【技术实现步骤摘要】
无人机调度方法
本专利技术涉及通信
，具体涉及一种对无人机群进行调度控制的无人机调度方法。
技术介绍
无人机控制原理可以分为完全依靠地面操作人员进行人工控制、完全根据程序自动控制或者人工和自动相结合等控制方式。现有技术中使用无线电遥控器直接操控飞机；使用地面设备通过无线电数字传输模块进行一对一或一对多的监控和调度；地面设备通过移动蜂窝网络进行一对一或一对多的监控和调度。但无论何种方式调度无人机，均存在如下缺陷：地面端设备是单一的，所以处理能力有限，无法大规模进行监控和调度。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于互联网络的能对无人机群进行调度控制的无人机调度方法。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种无人机调度方法，包括以下步骤：步骤A，无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器；步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份ID、当前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系；步骤C，无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应的任务。优选地，所述步骤A中还包括，无人机将其当前地理位置发送至服务器。优选地，所述步骤B中还包括，服务器根据所述任务数据表及当前飞行数据或当前地理位置判断无人机是否处于非正常的起飞状态，若是，则发送拒绝起飞的指令，并执行步骤A，否则执行步骤C。优选地，所述步骤B还包括服务器对该当前飞行状态数据及当前位置进行存储。优选地，所述步骤B还包括通过人工控制服务器向无人机发送任务执行指令来控制无人机的执行相应的任务。优选地，所述步骤B还包括，服务器根据所述当前飞行状态数据对无人机进行预警。优选地，步骤B还包括以下步骤：步骤D，服务器实时获取相应无人机的当前IP地址；步骤E，服务器根据身份ID、当前IP地址及预先设定的通讯地址表判断该当前IP地址与上一次获取的IP地址是否相同，若相同，则执行步骤D；否则执行步骤F；该通讯地址表为身份ID及IP地址的关联关系；步骤F，服务器根据身份ID将当前IP地址更新通讯地址表中的IP地址，并执行步骤D。优选地，所述无人机包括飞行控制模块、通信模块及GPS定位模块；通信模块及GPS定位模块均与飞行控制模块连接；所述身份ID存储于飞行控制模块内；所述当前IP地址存储于通信模块内。优选地，所述GPS定位模块获取用于获取无人机的当前地理位置。优选地，所述通信模块用于获取无人机的当前IP地址、接收服务器发送的数据和向服务器发送数据。本专利技术的有益效果：本专利技术的无人机调度方法中，通过服务器根据无人机预先设定的身份ID及当前飞行状态数据对无人机飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，通过各台无人机的身份ID将所述执行任务指令发送至相应的无人机实现对无人机进行调度。由于本专利技术的方法中所述服务器是根据无人机的身份ID进行监控及发送执行任务指令，所以服务器能向指定的无人机发送执行任务指令，从而实现对无人机集群进行调度控制。附图说明图1为本专利技术的实施例中一种无人机调度方法的流程示意图。图2为本专利技术的实施例中更新通讯地址表的流程示意图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：参照图1，本实施例所述的一种无人机调度方法，包括以下步骤：步骤A，无人机将其本身的身份ID(IDentity，身份标识)、当前IP及飞行状态数据发送至服务器。优选地，该步骤中还可以包括：无人机将其当前地理位置发送至服务器。所述当前地理位置包括无人机当前的经度、纬度、海拔高度。所述无人机包括飞行控制模块、通信模块及GPS定位模块。所述身份ID存储于飞行控制模块内。所述当前IP地址存储于通信模块内。所述当前地理位置存储于GPS定位模块内。通信模块及GPS定位模块均与飞行控制模块连接。所述通信模块用于获取无人机的当前IP地址。所述GPS定位模块用于获取无人机的当前地理位置。其中，无人机的当前飞行状态数据，包括且不限于以下几种：无人机各组成部分的状态(如电池电压、电机转速、数据传输模块的信号质量等)，无人机的实时姿态和原始传感器数据(如俯仰和横滚角度，加速度计、陀螺仪、温度计、超声波的测量数值等)，无人机的实时位置和实时运动数据(经伟度、运行速度、高度、爬升/下降速度、航向、以及GPS的定位精度、卫星数和UTC时间等)，无人机的自检数据(电池是否欠压、运动数据是否在正常范围、传感器是否过载等)。步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，对该当前飞行状态数据进行存储；根据身份ID及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系，该任务数据表如表1所示。当服务器接收到所述身份ID、当前IP地址及当前地理位置之后，查询任务数据表，找到任务数据表中与该身份ID相同的ID，并将与该身份ID对应的起飞点地址与无人飞机的当前地理位置相比，判断该起飞点地址与当前地理位置的距离是否小于设定的值(如5米)，若满足该条件，则说明无人机在起飞点上，否则，说明无人机不在起飞点上。表1ID航点航点类型航点数据…需要说明的是，表1中的ID表示为以上所述身份ID，所述航点可表示为航点1、航点2、航点3、…；各个航点分别对应一个ID。所述航点类型可包括起飞点地理位置、降落点地理位置及常规航点地理位置等信息。所述航点数据包括无人机的起飞时间，无人机抵达该航点时应处的经纬度坐标、海拔高度，无人机飞往该航点的运行参数，以及无人机抵达该航点时应执行的动作。不同航点类型对应的航点数据所包含的数据项不同。其中，所述运行参数包括飞行水平速度、爬升速度和航向参数，航向参数是指飞机飞行时所具有的航向(如恒指向正北，恒指向某一点坐标)；所述执行动作包括途经、悬停、环视、兴趣点环绕及外设操作等。其中，途经是指抵达该航点后立即向下一个航点飞行；悬停是指在此航点停留；环视是指抵达该航点后作四周环视的动作；兴趣点是一个地理坐标(含海拔信息)，兴趣点环绕是指无人机可按设定的参数环绕兴趣点进行飞行；外设操作是指与无人机具体搭载的设备有关，如进行拍照、录像、传感器数据采集等。需要说明的是，任务数据表可完全预加载，也可在实际运用环境中逐条加载或实时更新。如：在地面有一个信标(地理位置)，该信标的移动可以反馈给服务器，从而服务器可下达航点更新命令，从而达到无人机跟随信标飞行的目的。优选地，所述步骤B还包括，根据所述当前飞行状态数据对无人机进行预警。例如：在实时监控时，无人机上电后，按一定时间间隔向服务器报告它的在飞行过程中的实时位置及实时运动数据等(如，地理位置、海拔、机身姿态、航向、运行速度、爬升速度及各部件运行状态等)。服务器根据这些当前飞行状态数据进行无人机监控和预警；如，根据预设的航线数据计算无人机正在执行的航线线段与预设航线之间的距离(如正在执行点i,则可获取地本文档来自技高网...

【技术保护点】
无人机调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A，无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器；步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份ID、当前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系；步骤C，无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应的任务。

【技术特征摘要】
1.无人机调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A，无人机将其本身的身份ID、当前IP及当前飞行状态数据发送至服务器；步骤B，服务器接收到所述身份ID、当前IP及当前飞行状态数据之后，根据身份ID、当前IP及当前飞行状态数据对相应的无人机的飞行状态进行实时监控，并根据预先设定的任务数据表生成执行任务指令，根据所述身份ID将该执行任务指令发送至相应的无人机；该任务数据表为身份ID、航点、航点类型及航点数据的关联关系；步骤C，无人机在接收到相应的执行任务指令之后，根据该执行任务指令执行相应的任务；步骤D，服务器实时获取相应无人机的当前IP地址；步骤E，服务器根据身份ID、当前IP地址及预先设定的通讯地址表判断该当前IP地址与上一次获取的IP地址是否相同，若相同，则执行步骤D；否则执行步骤F；该通讯地址表为身份ID及IP地址的关联关系；步骤F，服务器根据身份ID将当前IP地址更新通讯地址表中的IP地址，并执行步骤D。2.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤A中还包括，无人机将其当前地理位置发送至服务器。3.根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述步骤B中还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：管武烈，陈家翔，
申请(专利权)人：广州快飞计算机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44