防止偏离行车线装置制造方法及图纸

在本车辆牵引着被牵引车辆的情况下，本车辆也可以适当地避免偏离。防止偏离行车线装置在有偏离倾向且检测出牵引的情况下（步骤Ｓ４１、步骤Ｓ４４），利用校正用横摆力矩Ｍｔ对通常的行车线避免偏离控制中使用的目标横摆力矩Ｍｓ进行校正（步骤Ｓ４５、步骤Ｓ４６），该校正用横摆力矩Ｍｔ基于从被牵引车辆向本车辆的输入，该从被牵引车辆向本车辆的输入是由于利用该行车线避免偏离控制，本车辆产生避免偏离动作引起而产生的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种在车辆有从行车线偏离的倾向时，防止其偏离的防止偏离行车线装置。
技术介绍
作为现有的防止偏离行车线装置，提出了以下的装置，该装置是在车辆有从行车线偏离的倾向时，进行组合了横摆控制和减速控制的制动控制，即进行根据偏离推定量向车辆施加横摆力矩，同时使车辆减速的避免偏离控制(例如参照专利文献1)。专利文献1特开2003-112540号公报
技术实现思路
但是，在现有的避免偏离控制中，本车辆正在牵引被牵引车辆不成问题。但是，如果在本车辆正在牵引被牵引车辆的状态下，利用避免偏离控制向本车辆施加横摆力矩，则因为正在牵引被牵引车辆，所以有时候无法适当地向本车辆施加横摆力矩。本专利技术就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种防止偏离行车线装置，该装置即使在本车辆正在牵引被牵引车辆的情况下，也能够适当地避免本车辆偏离。本专利技术涉及的防止偏离行车线装置，其具有偏离行车线倾向判定单元，其判定本车辆相对于行车线的偏离倾向；牵引检测单元，其检测出本车辆正在牵引被牵引车辆；避免偏离控制单元，其在前述偏离行车线倾向判定单元判定有偏离倾向的情况下，对本车辆进行行驶控制，以避免本车辆相对于行车线的偏离。该防止偏离行车线装置，在前述牵引检测单元检测出前述牵引的情况下，利用控制量校正单元对前述避免偏离控制单元的控制量进行校正。专利技术的效果由本专利技术，因为在牵引检测单元检测出牵引的情况下，对避免偏离控制单元的控制量进行校正，所以可以将该控制量设为考虑了由于避免偏离动作而产生的从被牵引车辆向本车辆的输入的控制量，因此即使是在本车辆正在牵引被牵引车辆的情况下，也能够适当地避免偏离。附图说明图1是表示装载了本专利技术的防止偏离行车线装置的车辆的实施方式的概要结构图。图2是表示构成前述防止偏离行车线装置的制动驱动力控制单元的处理内容的流程图。图3是利用前述制动驱动力控制单元的各种数据读入处理读入的横摆角、横向偏移X0以及行车线曲率β等的说明中使用的图。图4是表示前述制动驱动力控制单元的偏离倾向判定的处理内容的流程图。图5是表示前述制动驱动力控制单元的减速控制判定的处理内容的流程图。图6是表示减速控制判定用阈值Xβ与行车线曲率β之间关系的特性图。图7是表示前述制动驱动力控制单元的目标横摆力矩计算处理的处理内容的流程图。图8是表示比例系数K2与车速V之间的关系的特性图。图9是施加了用于避免偏离的横摆力矩时的本车辆与被牵引车辆动作的说明中使用的图。图10是施加了用于避免偏离的横摆力矩时的从被牵引车辆向本车辆作用的力的说明中使用的图。图11是表示前述制动驱动力控制单元的目标制动液压计算处理的处理内容的流程图。图12是表示比例系数Kgv与车速V之间关系的特性图。图中标号说明6FL～6RR车轮制动油缸7制动流体压力控制部8制动驱动力控制单元9发动机12驱动扭矩控制单元13摄像部14导航装置15牵引检测装置17主油缸压力传感器18加速器开度传感器19转向角传感器22FL～22RR车轮速度传感器具体实施方式下面参照附图详细说明用于实施本专利技术的最佳方式(以下称为实施方式是装载了本专利技术涉及的防止偏离行车线装置的后轮驱动车辆。该后轮驱动车辆装载了自动变速器和普通差动齿轮，装载有能够独立控制前后轮和左右轮的制动力的制动装置。图1是表示本实施方式的概要结构图。图1中的标号1为刹车踏板，2为增压器，3为主油缸，4为储液室，通常，对应于驾驶者对刹车踏板1的踩入量，将利用主油缸3被升压的制动流体压力提供给各个车轮5FL～5RR的各个车轮制动油缸6FL～6RR。另外，在该主油缸3与各个车轮制动油缸6FL～6RR之间安装制动流体压力控制部7，利用该制动流体压力控制部7，还能够分别地控制各个车轮制动油缸6FL～6RR的制动流体压力。制动流体压力控制部7利用了例如在防滑控制或牵引力控制中使用的制动流体压力控制部。制动流体压力控制部7也能够单独控制各车轮制动油缸6FL～6RR的制动流体压力，但在从后述的制动驱动力控制单元8输入了制动流体压力指令值时，对应于该制动流体压力指令值来控制制动流体压力。例如，制动流体压力控制部7为在液压供给系中包含致动器而构成。作为致动器，可以举出能够将各车轮制动油缸液压控制为任意的制动液压的比例电磁阀。另外，在该车辆上设置有驱动扭矩控制单元12。驱动扭矩控制单元12通过控制发动机9的运转状态、自动变速器10的选择变速比以及节流阀11的节流阀开度，控制对作为驱动轮的后轮5RL、5RR的驱动扭矩。驱动扭矩控制单元12通过控制燃料喷射量或点火时机，或者同时控制节流阀开度，来控制发动机9的运转状态。该驱动扭矩控制单元12将在控制中使用的驱动扭矩Tw的值输出给制动驱动力控制单元8。此外，该驱动扭矩控制单元12也能够单独控制后轮5RL、5RR的驱动扭矩，但在从制动驱动力控制单元8输入了驱动扭矩指令值时，对应于该驱动扭矩指令值来控制驱动轮扭矩。另外，在该车辆上设置了带有图像处理功能的摄像部13。摄像部13用于检测本车辆的偏离行车线倾向，为了检测行车线内的本车辆的位置而设置。例如，摄像部13的构成方式为，利用由CCD(ChargeCoupled Device)摄像机构成的单眼摄像机进行摄像。该摄像部13设置在车辆前部。摄像部13由本车辆前方的摄像图像检测例如白线等车道标志，根据该检测出的车道标志检测行车线。此外，摄像部13根据该检测出的行车线，计算本车辆的行车线与本车辆的前后方向轴之间的角度(横摆角)、从行车线中央的横向偏移X以及行车线曲率β等。该摄像部13将计算出的这些横摆角、横向偏移X以及行车线曲率β(道路半径R)等输出给制动驱动力控制单元8。另外，在该车辆上，设置有导航装置14。导航装置14检测在本车辆上产生的前后加速度Yg或横向加速度Xg、或者在本车辆上产生的偏行率′。该导航装置14将检测出的前后加速度Yg、横向加速度Xg以及偏行率′与道路信息一起输出给制动驱动力控制单元8。在这里，作为道路信息，有行车线数和表示是普通道路还是高速道路的道路种类信息。此外，对于偏行率′，也可以由专用的偏行率传感器检测。另外，在该车辆上，设置有检测牵引的牵引检测装置15。例如，牵引检测装置15由本车辆与被牵引车之间的连接状态检测出牵引，或者由本车辆的驱动力与实际加速度之间的关系检测出牵引。此外，牵引检测装置15检测被牵引车辆的重量mt。例如，事先准备由非牵引行驶时的制动液压与减速度之间的关系、以及牵引行驶时的制动液压与减速度之间的关系构成的被牵引车辆的重量的映射图。例如是通过行驶实验预先得到的映射图。牵引检测装置15使用这样的映射图，在牵引检测时得到被牵引车辆的重量。并且，牵引检测装置15将牵引检测信号和被牵引车辆的重量mt输出给制动驱动力控制单元8。此外，本专利技术不限于此，例如也可以由车辆能够牵引的重量预先设定牵引车辆的重量，另外，也可以由驾驶员通过操作单元等将牵引车辆的重量输入给控制单元12。另外，在该车辆上设置有主油缸压力传感器17，其检测主油缸3的输出压力、即主油缸液压Pmf、Pmr；加速器开度传感器18，其检测加速踏板的踩入量、即加速器开度θt；转向角传感器19，其检测方向盘21的转向角δ；方向指示开关20，其检测由方向指示器的方向指示操作；以及车轮速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防止偏离行车线装置，其特征在于，具备：偏离行车线倾向判定单元，其判定本车辆相对于行车线的偏离倾向；牵引检测单元，其检测出本车辆正在牵引被牵引车辆；避免偏离控制单元，其在前述偏离行车线倾向判定单元判定有偏离倾向的情况下，对本车辆进行行驶控制，以避免本车辆相对于行车线的偏离；以及控制量校正单元，其在前述牵引检测单元检测出前述牵引的情况下，校正前述避免偏离控制单元的控制量。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：岩坂武志，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]