MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法技术

本发明专利技术公开了对MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法的发明专利技术。本发明专利技术的MDPS摩擦补偿逻辑的特征在于，包括：信号处理部，对从转向柱扭矩信号接收的转向柱扭矩信号，只提取限定范围的信号；摩擦补偿符号计算部，积分在所述信号处理部提取的转向柱扭矩信号，决定摩擦补偿符号，将所述积分的值限定为设定值并进行计算；及摩擦补偿扭矩计算部，在通过所述摩擦补偿符号计算部计算的值，反映摩擦补偿量，计算摩擦补偿扭矩。

【技术实现步骤摘要】
利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿装置及摩擦补偿方法
本专利技术涉及MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法。更详细地说，驱动MDPS时分离根据摩擦固着的区间，计算摩擦补偿扭矩，使其在控制MDPS发动机时反映的MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法。
技术介绍
一般地说，电动式动力转向(MotorDrivenPowerSteering，“以下称MDPS”)系统为，通常不是以动力泵的驱动循环机油，使动力柄运作的原理，而是在方向盘轴下端部单独设置为了使辅助转向力发生的转向发动机，启动引车辆擎运作转向发动机，使动力柄运作的系统。这种，MDPS系统为了流畅的运作，如图1所示在计算发动机扭矩命令时，加/减并反映计算扭矩控制回路与阻尼扭矩、能动复原扭矩及摩擦补偿扭矩，计算摩擦补偿扭矩的理由如下。一般地说，MDPS系统根据分别驱动转向部件时发生的摩擦(friction)，若不使以转向发动机所需的辅助转向力发生，由于难以驱动根据转向发动机的动力转向，使转向感或初期增进(build-up)感不好，由此会使驾驶员感到转向异质感。另外，根据摩擦的中心(On-center)转向柱扭矩的过多，导致扭矩变动过多，由此存在人为的增进感的问题。因此，实情是为了减少MDPS系统的摩擦，急需开发MDPS摩擦补偿逻辑。本专利技术的
技术介绍
公开于韩国公开专利公报第10-2012-0053300号(2012.05.25公开，专利技术名称：车辆MDPS控制装置及方法)。
技术实现思路
(要解决的技术问题)本专利技术为了改善如上所述的问题所提出，本专利技术提供MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法的目的在于，驱动MDPS时分离根据摩擦固着的区间，计算摩擦补偿扭矩，使其在控制MDPS发动机时反映。本专利技术提供MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法的其他目的在于，在计算摩擦补偿扭矩时，生成并反映去除低频成分的白噪音信号，进而使减少摩擦的效果提高。(解决问题的手段)根据本专利技术的MDPS摩擦补偿逻辑的特征在于，包括：信号处理部，对从转向柱扭矩信号接收的转向柱扭矩信号，只提取限定范围的信号；摩擦补偿符号计算部，积分在所述信号处理部提取的转向柱扭矩信号，决定摩擦补偿符号，将所述积分的值限定为设定值并进行计算；及摩擦补偿扭矩计算部，在通过所述摩擦补偿符号计算部计算的值，反映摩擦补偿量计算摩擦补偿扭矩。在本专利技术中，其特征在于，所述信号处理部以所述限定的范围驱动MDPS时，只提取根据摩擦固着的区间的信号。在本专利技术中，其特征在于，所述信号处理部通过带通滤波器(BPF)，只提取所述限定范围的信号。在本专利技术中，其特征在于，所述摩擦补偿扭矩计算部，所述发动机速度为设定速度以上的情况，在通过所述摩擦补偿符号计算部决定的所述摩擦补偿符号，反映已设定的摩擦补偿量增益计算所述摩擦补偿扭矩，所述发动机速度不足设定速度的情况，在通过所述摩擦补偿符号计算部计算的值，乘以根据所述积分的值的摩擦补偿量增益，计算所述摩擦补偿扭矩。本专利技术的特征在于，还包括：噪音信号处理部，生成随机噪音信号，使其通过解除低频成分噪音的高通滤波器(HPF)；噪音信号符号决定部，在通过所述高通滤波器的高频噪音信号加上设定值设定大小，决定噪音信号的符号；及噪音信号反映部，在所述摩擦补偿扭矩计算部计算所述摩擦补偿扭矩时，反映在通过所述噪音信号符号决定部决定符号的噪音信号，乘以抖动增益计算的值。在本专利技术中，其特征在于，所述噪音信号符号决定部，乘以通过所述摩擦补偿符号计算部决定的所述摩擦补偿符号，决定所述噪音信号的符号。根据本专利技术的利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿方法，包括：对从转向柱扭矩接收的转向柱扭矩信号，只提取限定范围的信号的阶段；积分所述提取的转向柱扭矩信号决定摩擦补偿符号，将所述积分的值限定为设定值进行计算的阶段；及在所述计算的值反映摩擦补偿量，计算摩擦补偿扭矩的阶段。在本专利技术中，其特征在于，所述对转向柱扭矩信号只提取限定范围的信号的阶段，以所述限定范围驱动MDPS时，只提取根据摩擦固着的区间的信号。在本专利技术中，其特征在于，所述对转向柱扭矩信号只提取限定范围的信号的阶段，只提取通过带通滤波器(BPF)限定范围的信号。在本专利技术中，其特征在于，所述计算摩擦补偿扭矩的阶段为，发动机速度为设定速度以上的情况，在所述决定的摩擦补偿符号反映已设定的摩擦补偿量增益，计算所述摩擦补偿扭矩，所述发动机速度不足设定速度的情况，在所述将积分的值限定为设定值进行计算的阶段，乘以根据计算的值的摩擦补偿量增益，计算所述摩擦补偿扭矩。本专利技术的特征在于，还包括：生成随机噪音信号，使其通过解除低频成分噪音的高通滤波器(HPF)的阶段；在通过所述高通滤波器的高频噪音信号加上设定值设置大小，决定噪音信号的符号的阶段；及在计算所述计算摩擦补偿扭矩阶段的所述摩擦补偿扭矩时，反映在决定所述符号的噪音信号乘以抖动增益的值。在本专利技术中，其特征在于，所述决定噪音信号的符号的阶段，在所述将积分的值限定为设定值进行计算的阶段，乘以决定的摩擦补偿符号，决定所述噪音信号的符号。(专利技术的效果)根据本专利技术的MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法，在驱动MDPS时分离根据摩擦固着的区间，计算对该区间的摩擦补偿扭矩，使其在控制MDPS发动机时反映，进而使中心(On-center)转向柱扭矩减少且使转向柱扭矩变动量减少，进而可使转向感提高，使在扭矩变大的增进区间的异质感减少，并且改善车辆复原性可使转向感全面的提高。另外，本专利技术在计算摩擦补偿扭矩使，生成并反映去除低频成分的白噪音信号，进而可使减少摩擦的效果进一步提高。(附图标记说明)10：信号处理部20：摩擦补偿符号计算部30：摩擦补偿扭矩计算部40：噪音信号处理部50：噪音信号符号决定部60：噪音信号反映部附图说明图1是图示计算MDPS发动机扭矩命令值时反映的值的参考图面。图2是根据本专利技术一实施例，为了说明MDPS摩擦补偿逻辑的图面。图3是根据本专利技术一实施例，图示为了证明根据是否适用MDPS摩擦补偿逻辑的效果的性能评价结果的图面。图4是根据本专利技术一实施例，图示为了比较是否适用MDPS摩擦补偿逻辑的模拟结果的图面。图5是根据本专利技术一实施例，图示利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿方法的动作流程图。图6是根据本专利技术其他实施例，图示在利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿方法反映噪音信号阶段的流程图。具体实施方式以下参照附图，说明根据本专利技术一实施例的MDPS摩擦补偿逻辑及利用其的摩擦补偿方法。在此过程中，在图面图示的线条的厚度或构成要素的大小等，在说明的明了性与便利性上，会有所夸张图示。另外，后述的用语作为考虑在本专利技术的功能而定义的用语，这根据使用者、运用者的意图或惯例会有所不同，因此对这种用语的定义，应以根据本说明说前半部分的内容为基础决定。图2是根据本专利技术一实施例，为了说明MDPS摩擦补偿逻辑的图面。图3是根据本专利技术一实施例，图示为了证明根据是否适用MDPS摩擦补偿逻辑的效果的性能评价结果的图面。图4是根据本专利技术一实施例，图示为了比较是否适用MDPS摩擦补偿逻辑的模拟结果的图面。为了补偿在电动式动力转向(MDPS)系统发生的摩擦，计算摩擦补偿扭矩的逻辑如下。如图2所示，根据本专利技术一实施例的MDPS摩擦补偿逻辑，包括信号处理部10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种MDPS摩擦补偿逻辑，其特征在于，包括：信号处理部，对从转向柱扭矩信号接收的转向柱扭矩信号，只提取限定范围的信号；摩擦补偿符号计算部，积分在所述信号处理部提取的转向柱扭矩信号，决定摩擦补偿符号，将所述积分的值限定为设定值并进行计算；及摩擦补偿扭矩计算部，在通过所述摩擦补偿符号计算部计算的值，反映摩擦补偿量，计算摩擦补偿扭矩。

【技术特征摘要】
2013.10.22 KR 10-2013-01262201.一种利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：信号处理部，对从转向柱扭矩信号接收的转向柱扭矩信号，只提取限定范围的信号；摩擦补偿符号计算部，积分在所述信号处理部提取的转向柱扭矩信号，决定摩擦补偿符号，将所述积分的值限定为设定值并进行计算；及摩擦补偿扭矩计算部，在通过所述摩擦补偿符号计算部计算的值，反映摩擦补偿量，计算摩擦补偿扭矩，所述摩擦补偿扭矩计算部，发动机速度为设定速度以上的情况，在通过所述摩擦补偿符号计算部决定的所述摩擦补偿符号，反映已设定的摩擦补偿量增益，计算所述摩擦补偿扭矩，所述发动机速度不足设定速度的情况，在通过所述摩擦补偿符号计算部计算的值，乘以根据所述积分的值的摩擦补偿量增益，计算所述摩擦补偿扭矩。2.根据权利要求1所述的利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿装置，其特征在于，所述信号处理部，以所述限定的范围驱动MDPS时，只提取根据摩擦固着的区间的信号。3.根据权利要求1所述的利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿装置，其特征在于，所述信号处理部，通过带通滤波器，只提取所述限定范围的信号。4.根据权利要求1所述的利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿装置，其特征在于，还包括：噪音信号处理部，生成随机噪音信号，使其通过去除低频成分噪音的高通滤波器；噪音信号符号决定部，在通过所述高通滤波器的高频噪音信号，加上设定值设定大小，决定噪音信号的符号；及噪音信号反映部，在所述摩擦补偿扭矩计算部计算所述摩擦补偿扭矩时，反映在通过所述噪音信号符号决定部决定符号的噪音信号，乘以抖动增益计算的值。5.根据权利要求4所述的利用MDPS摩擦补偿逻辑的摩擦补偿装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：麦克劳克林·凯文，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR