一种六轴关节工业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六轴关节工业机器人，属于机械装置领域，包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，本实用新型专利技术所述的一种六轴关节工业机器人，（1）该机器人采用新型传动技术，其动作速度、定位精度、稳定性的优势非常明显；（2）创新的本体结构设计，使其体积小型化，部件布置合理，整机的可靠性得到很大提升；（3）特殊的结构设计，使其安装方式更加多样化，可适应绝大多数场合对安装位置及安装尺寸的严格要求。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴关节工业机器人
本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种六轴关节工业机器人，属于机械装置领域。
技术介绍
随着工业自动化的普及应用和人力成本的不断上升，机器人已被广泛使用于各种工业环境，在降低企业成本的同时，极大地提升了产品的质量。机器人的种类繁多，但六轴机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了很大的市场份额。这点在喷涂、焊接行业体现的最为明显。 随着地方和国家政策的支持，越来越多的国内企业进入机器人行业。但是，目前为止，绝大多数的六轴机器人存在着动作速度慢、定位精确度差、噪音大、稳定性差等缺陷，只能用于上下料、搬运、码垛等对速度、精度没有太大要求的场合。
技术实现思路
本技术正是针对现有技术存在的不足，提供一种六轴关节工业机器人。 为解决上述问题，本技术所采取的技术方案如下: 一种六轴关节工业机器人，包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，所述转动关节包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座与墩连接处构成第一转动关节，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩与大臂连接处构成了第二转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂与小臂连接处构成了第三转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂与手腕连接处构成第四转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴呈90度；所述手腕前端装设有第五转动关节，该关节的旋转轴与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴平行；所述手腕前端的端部装设有第六转动关节，该关节的旋转轴与第四转动关节的旋转轴同轴。 进一步地，所述手腕前端的第五转动关节为俯仰关节，由电机驱动同步带轮，带动该减速机转动；手腕前端的第六转动关节为旋转关节，由电机驱动同步带轮，再通过锥齿轮换向，将动力传递至该减速机的输入端，该减速机的输出端直接连接负载。 进一步地，所述第一转动关节至第五转动关节均由电机驱动同步带轮，带动该减速机转动。 本技术与现有技术相比较，本技术的实施效果如下: 本技术所述的一种六轴关节工业机器人，(I)采用新型传动技术，大幅提升机器人动作速度及其定位精度；(2)创新的本体结构设计，使其体积小型化，部件布置合理，整机的可靠性得到很大提升；(3)特殊的结构设计，使其安装方式更加多样化，可适应绝大多数场合对安装位置及安装尺寸的严格要求。 【附图说明】 图1为本技术所述一种六轴关节工业机器人结构示意图； 图2为本技术所述一种六轴关节工业机器人主视图； 图3为本技术所述一种六轴关节工业机器人第六转动关节结构示意图； 其中，I一基座、2—墩、3—大臂、4一小臂、5—手腕、6—转动关节、6-1—第一转动关节、6_2—第二转动关节、6-3—第二转动关节、6_4—第四转动关节、6-5—第五转动关节、6-6一第六转动关节、6-61 一同步带轮、6-62一维形齿轮、6-63一减速机。 【具体实施方式】 下面将结合具体的实施例来说明本技术的内容。 如图1所示，为一种六轴关节工业机器人结构示意图，包括基座1、墩2、大臂3、小臂4、手腕5和转动关节6，所述转动关节6包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座I与墩2连接处构成第一转动关节6-1，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩2与大臂3连接处构成了第二转动关节6-2，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂3与小臂4连接处构成了第三转动关节6-3，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂4与手腕5连接处构成第四转动关节6-4，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节6-2和第三转动关节6-3的旋转轴呈90度；所述手腕5前端装设有第五转动关节6-5，该关节的旋转轴与第二转动关节6-2和第三转动关节6-3的旋转轴平行；所述手腕5前端的端部装设有第六转动关节6-6，该关节的旋转轴与第四转动关节6-4的旋转轴同轴。 该机器人总共有六个自由度，基座I 一端与地面或者安装板连接，用于固定机器人；其另一端与墩2连接，并相对转动，该连接处的动力由伺服电机和减速机6-63提供。其他五个转动关节处的结构及动力传递与第一转动关节6-1的类似，由此，该机器人具备了六个自由度。前三个转动关节决定了机器人在空间的位置，后三个转动关节决定了机器人在空间的姿态。该六关节机器人具备很好的灵活性和通用性，且在结构设计上使其具备很高的定位精度，能够满足普通的上下料、搬运，也能够满足装配、焊接等场合。 进一步地，所述手腕5前端的第五转动关节6-5为俯仰关节，由电机驱动同步带轮6-61，带动该减速机6-63转动；手腕5前端的第六转动关节6-6为旋转关节，由电机驱动同步带轮6-61，再通过锥齿轮6-62换向，将动力传递至该减速机6-63的输入端，该减速机6-63的输出端直接连接负载。 进一步地，所述第一转动关节6-1至第五转动关节6-5均由电机驱动同步带轮6-61，带动该减速机6-63转动。 如图2、图3所示，本六轴机器人包括固定于地面或者安装板上的Jl轴基座1，该基座I上端与墩2连接，构成第一转动关节6-1，其旋转轴呈竖直方向，基座I的上端固定有伺服电机和减速机，减速机的输出端与墩2的下部连接，从而实现第一转动关节6-1的动力传动，该处的减速机优选中空型减速机，以便于电机和气管接线的布置。 墩2与大臂3构成了第二转动关节6-2，该关节的旋转轴呈水平方向，同时，墩2上固定有伺服电机和减速机，减速机的输出端与大臂3连接，当电机转动时，减速机带动大臂3相对墩2产生往复摆动。 大臂3与小臂4构成了第三转动关节6-3，该关节的结构及传动方式与第二转动关节6-2相同。 小臂4与手腕5构成第四转动关节6-4，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节6-2、第三转动关节6-3的旋转轴呈90度，该处的电机固定在小臂4上，减速机采用中空结构，电机与减速机偏置放置，在电机的驱动下，手腕5相对于小臂4自由转动，该处采用中空结构，是便于第五转动关节6-5、第六转动关节6-6气管和电线的走线。 手腕5前端的第五转动关节6-5是俯仰关节，其旋转轴与第二转动关节6-2、第三转动关节6-3的旋转轴平行。由电机驱动同步带轮6-61，带动减速机12转动，最后实现手腕前端相对于手腕固定件的转动(俯仰)。 手腕6前端的第六转动关节6-6是旋转关节，其旋转轴与第四转动关节6-4的旋转轴同轴，由电机驱动同步带轮6-61，再通过锥齿轮6-62换向，将动力传递至第六个减速机6-63的输入端，该减速机6-63的输出法兰直接接负载。 以上所述仅为本专利技术的优选实施例子，并非限制本专利技术的专利保护范围。凡是利用本
技术实现思路
的等效结构及其变换，均包括在本专利技术的专利保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴关节工业机器人，包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，其特征在于，所述转动关节包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座与墩连接处构成第一转动关节，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩与大臂连接处构成了第二转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂与小臂连接处构成了第三转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂与手腕连接处构成第四转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴呈90度；所述手腕前端装设有第五转动关节，该关节的旋转轴与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴平行；所述手腕前端的端部装设有第六转动关节，该关节的旋转轴与第四转动关节的旋转轴同轴。

【技术特征摘要】
1.一种六轴关节工业机器人，包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，其特征在于，所述转动关节包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座与墩连接处构成第一转动关节，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩与大臂连接处构成了第二转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂与小臂连接处构成了第三转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂与手腕连接处构成第四转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴呈90度；所述手腕前端装设有第五转动关节，该关节的旋转轴与第二转动关节和第三转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王世佩，
申请(专利权)人：深圳控石智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44