一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪制造技术

本发明专利技术属于汽车辅助配件技术领域，特别涉及一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪。防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪，包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接；车内控制装置包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘、与汽车电源联通的电源模块。本发明专利技术避免了由于其他物体遮挡引起的拍摄不充分，将摄像头安装在稳定平台上，能够隔离外界对摄像头的扰动，并且在行车记录仪用于野外出行拍摄风景时，能够防止路面的不平引起的车身晃动对拍摄画面的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪
本专利技术属于汽车辅助配件
，特别涉及一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪。
技术介绍
随着中国经济的发展，人们生活的改善，我国汽车保有量不断增加。随着车辆的增多，城市行车状况越来越复，行车记录仪被越来越多的人所接受并广泛使用。行车记录仪是车辆使用的“黑匣子”，是一种安装在汽车中，能够记录车辆行驶速度、行驶时间、行驶里程以及其它行驶数据的电子记录装置。其通过对行车数据的实时记录，保障了驾驶人的权利，并可为交通事故提供证据。另外,对于喜欢自驾游的用户，还可以用行车记录仪来记录征服艰难险阻的过程，在开车时边走边录，同时把时间、速度、所在位置都记录在录像里。一般行车记录仪安装在汽车内后视镜或前挡风玻璃上监控车外的情况。然而，由于车身结构的遮挡，行车记录仪的视野很小,很多地方是监控不到的,无法做到对车外前后左右进行全方位的摄像记录，而且破坏了车辆的整体外观。申请号为201320745321.5，名称为“一种后视镜式行车记录仪”的中国技术专利，该装置在后视镜中集成了紧急呼救功能，除了具有后视镜、行车记录仪本身的所有功能外，还提供了行车轨迹的记录，车辆运动趋势记录，手动呼救及紧急情况下的自动呼救等功能，但行车记录仪的视野依旧存在盲区,无法做到对车外前后左右进行全方位的摄像记录。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有全方位无盲区的记录车身周围的情况，并且对靠近车身的目标进行跟踪拍摄，将摄像头安装在稳定平台上，能够避免车身抖动对拍摄的影响的防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪。本专利技术的目的是这样实现的：防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪，包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接；车内控制装置包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘、与汽车电源联通的电源模块；控制单元分别与控制键盘、电源模块、视频处理器相连接，视频处理器与存储器和视频显示器相连接；车内控制装置上的控制键盘，包括控制摄像头方向的旋钮，通过旋钮控制摄像头指向相对于车头正方向任意的角度，以及开关按键；车外摄像装置包括摄像头、录音模块、两轴稳定平台框架，俯仰轴电机、方位轴电机，电源模块、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、电位器、距离传感器、玻璃保护罩；摄像头安装在两轴稳定平台的内框上，与视频处理器相连，俯仰轴电机位于稳定平台外框架左侧俯仰轴上，通过电机驱动器与控制单元连接，方位轴电机位于稳定平台外框架上侧方位轴上，通过电机驱动器与控制单元连接；选用包括三个陀螺仪和三个加速度计的模块ADIS16350，安装在稳定平台内框架上并与控制单元连接，通过陀螺仪感应方位轴和俯仰轴的角度变化，用加速度计来补偿俯仰轴的误差；地磁传感器选用HMC5883，安装于稳定平台外框架方位轴上并与控制单元连接，用来补偿方位轴误差；用电位器作为反馈元件，俯仰电位器安装在稳定平台框架的右侧俯仰轴上并与控制单元连接，方位电位器安装在稳定平台框架上侧方位轴上并与控制单元连接；距离传感器安装在稳定平台内环陀螺仪加速度计模块的左侧并与控制单元连接；录音模块安装在稳定平台内环陀螺仪加速度计模块的右侧并与控制单元连接；车外摄像装置外边有一个玻璃保护罩。控制单元首先对系统进行初始化，启动稳定平台，检查控制键盘的信息，摄像头默认指向车头的正前方，倒车时通过控制键盘使摄像头指向车的后方，当开车正常行驶时控制摄像头指向任意方向，摄像头将采集回的视频数据传送给视频处理器，录音模块将采集到的音频信息由控制单元处理后传送给视频处理器，视频处理器经过滤波和图像增强处理之后，把处理好的视频信息发送给视频显示器进行显示，同时发送到存储器进行存储；距离传感器将采集到的车身周围的物体距离和方位信息发送到控制单元，在没有达到目标跟踪的条件时，稳定平台保持摄像头一直处于初始设置位置稳定拍摄，由陀螺仪敏感方位轴和俯仰轴的角度，由地磁传感器来补偿方位轴的误差，陀螺仪、加速度计以及地磁传感器的数据传到控制单元后，经过滤波处理，计算出需要补偿的角度后，控制单元输出方位PWM脉冲和俯仰PWM脉冲，传到电机驱动器放大后传给方位轴电机和俯仰轴电机，方位电位器和俯仰电位器作为反馈元件将反馈信号传到控制单元；当距离传感器接收到的物体距离小于设定的阈值距离以后，系统进入目标跟踪状态，距离传感器感受到的目标的方向方位信息经过控制单元处理后，摄像头开始指向被跟踪目标，摄像头锁定目标后，图像处理器完成视频处理，计算目标的坐标位置，进而将计算出的脱靶量发送到控制单元，控制单元输出方位PWM脉冲和俯仰PWM脉冲，经过电机驱动器放大后传给方位轴电机和俯仰轴电机，使摄像头快速的对目标进行跟踪拍摄。本专利技术的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术能够全方位记录行车状况，改善了现有的行车记录仪拍摄存在盲区的缺点，能够自动检测出靠近车体的目标，摄像头对其进行跟踪拍摄，能够有目标有重点的拍摄，避免了由于其他物体遮挡引起的拍摄不充分，将摄像头安装在稳定平台上，能够隔离外界对摄像头的扰动，并且在行车记录仪用于野外出行拍摄风景时，能够防止路面的不平引起的车身晃动对拍摄画面的影响。附图说明图1为：本专利技术专利车外拍摄装置的组成结构图。图2为：本专利技术专利控制系统的组成结构图。图3为：本专利技术专利控制系统各模块相互作用结构图。图4为：本专利技术专利控制系统的工作流程图。图5为：本专利技术专利控制系统的程序流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进一步说明。本专利技术所采用的技术方案是：一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接，车内控制装置从车外摄像装置获取到视频信息，对其进行处理后在显示器上显示并对其进行储存。车内控制装置主要包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘，还包括与汽车电源联通的电源模块等。控制单元分别与控制键盘、电源模块、视频处理器相连接，视频处理器与存储器和视频显示器相连接，视频处理器把摄像头采集回来的视频信息进行滤波以及图像增强后，把视频传给显示器显示并传给存储器存储，当有目标靠近车身时，进入目标跟踪阶段，此时视频处理单元除了将视频信息处理后给显示器显示以及存储器存储外，还会计算被跟踪目标相对于上一时刻的坐标变化，算出脱靶量，并将脱靶量传给控制单元，控制单元通过输出PWM脉冲控制方位轴电机和俯仰轴电机，从而能够快速的将目标锁定在视野范围之内并进行跟踪，控制键盘上有人机交互的按键，包括控制摄像头方向的旋钮，可以人为的控制摄像头指向相对于车头正方向任意的角度，以及开关按键等。车外装置选用高分辨率的CCD摄像头，摄像头安装在两轴稳定平台的内框上，与视频处理器相连，两轴稳定平台包括一个俯仰轴电机和一个方位轴电机，俯仰轴电机位于稳定平台外框架左侧俯仰轴上，经过电机驱动器后与控制单元连接，方位轴电机位于稳定平台外框架上侧方位轴上，经过电机驱动器后与控制单元连接。用陀螺仪感受俯仰轴和方位轴的角度变化，本专利技术专利选用包括三个MEMS陀螺仪和三个MEMS加速度计的模块ADIS16350，用MEMS加速度计来补偿俯仰轴的误差，用地磁传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪，其特征在于：包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接；车内控制装置包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘、与汽车电源联通的电源模块；控制单元分别与控制键盘、电源模块、视频处理器相连接，视频处理器与存储器和视频显示器相连接；车内控制装置上的控制键盘，包括控制摄像头方向的旋钮，通过旋钮控制摄像头指向相对于车头正方向任意的角度，以及开关按键；车外摄像装置包括摄像头、录音模块、两轴稳定平台框架，俯仰轴电机、方位轴电机，电源模块、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、电位器、距离传感器、玻璃保护罩；摄像头安装在两轴稳定平台的内框上，与视频处理器相连，俯仰轴电机位于稳定平台外框架左侧俯仰轴上，通过电机驱动器与控制单元连接，方位轴电机位于稳定平台外框架上侧方位轴上，通过电机驱动器与控制单元连接；选用包括三个陀螺仪和三个加速度计的模块ADIS16350，安装在稳定平台内框架上并与控制单元连接，通过陀螺仪感应方位轴和俯仰轴的角度变化，用加速度计来补偿俯仰轴的误差；地磁传感器选用HMC5883，安装于稳定平台外框架方位轴上并与控制单元连接，用来补偿方位轴误差；用电位器作为反馈元件，俯仰电位器安装在稳定平台框架的右侧俯仰轴上并与控制单元连接，方位电位器安装在稳定平台框架上侧方位轴上并与控制单元连接；距离传感器安装在稳定平台内环陀螺仪加速度计模块的左侧并与控制单元连接；录音模块安装在稳定平台内环陀螺仪加速度计模块的右侧并与控制单元连接；车外摄像装置外边有一个玻璃保护罩。...

【技术特征摘要】
1.一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪，其特征在于：包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接；车内控制装置包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘、与汽车电源联通的电源模块；控制单元分别与控制键盘、电源模块、视频处理器相连接，视频处理器与存储器和视频显示器相连接；车内控制装置上的控制键盘，包括控制摄像头方向的旋钮，通过旋钮控制摄像头指向相对于车头正方向任意的角度，以及开关按键；车外摄像装置包括摄像头、录音模块、两轴稳定平台框架，俯仰轴电机、方位轴电机，电源模块、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、电位器、距离传感器、玻璃保护罩；摄像头安装在两轴稳定平台的内框上，与视频处理器相连，俯仰轴电机位于稳定平台外框架左侧俯仰轴上，通过电机驱动器与控制单元连接，方位轴电机位于稳定平台外框架上侧方位轴上，通过电机驱动器与控制单元连接；选用包括三个陀螺仪和三个加速度计的稳定平台内环陀螺仪加速度计模块，安装在稳定平台内框架上并与控制单元连接，通过陀螺仪感应方位轴和俯仰轴的角度变化，用加速度计来补偿俯仰轴的误差；地磁传感器选用HMC5883，安装于稳定平台外框架方位轴上并与控制单元连接，用来补偿方位轴误差；用电位器作为反馈元件，俯仰电位器安装在稳定平台框架的右侧俯仰轴上并与控制单元连接，方位电位器安装在稳定平台框架上侧方位轴上并与控制单元连接；距离传感器安装在稳定平台内环陀螺仪加速度计模块的左侧并与控制单元连接；录音模块安装在稳定平台内环陀螺仪加速度计模块的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李光春，苏沛东，刘猛，光星星，刘世昌，陈为海，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23