本发明专利技术提供一种车道维持控制装置及方法，利用从前方摄像头获得的车道信息、从车辆上安装的传感器所获得的信息及从汽车导航仪获得的信息，支援车辆的车道维持。根据本发明专利技术的车道维持控制装置的特征在于，包括：道路曲率计算部，利用从前方摄像头获得的信息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的曲线道路的曲率；中心偏移计算部，以曲率为基础，算出曲线道路上的中心偏移；目标轨迹计算部，以中心偏移为基础，算出曲线道路上的目标轨迹；及目标转向扭矩算出部，以目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种，利用从前方摄像头获得的车道信息、从车辆上安装的传感器所获得的信息及从汽车导航仪获得的信息，支援车辆的车道维持。根据本专利技术的车道维持控制装置的特征在于，包括：道路曲率计算部，利用从前方摄像头获得的信息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的曲线道路的曲率；中心偏移计算部，以曲率为基础，算出曲线道路上的中心偏移；目标轨迹计算部，以中心偏移为基础，算出曲线道路上的目标轨迹；及目标转向扭矩算出部，以目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩。【专利说明】
本专利技术涉及。更详细地说，基于由汽车导航仪获得的路 径信息的。
技术介绍
传统的LKAS(Lane Keeping Assist System-车道保持辅助系统）控制方式通过由 车辆上安装的影像装置获得的车道信息，计算车道与车辆之间的距离，利用通过车辆的CAN 数据所获得的车辆的进行方向和车速而算出车道脱离速度，并根据车辆的脱离与否而发出 车道脱离警报或进行转向控制。 但是这种传统的控制方式只通过脱离距离和自车与车道间的角度即脱离角而算 出控制量，稍微产生脱离角，也会超过车道脱离速度的临界值而使控制机变得敏感，这会频 繁地施加控制扭矩输入，使驾驶员感到转向不安感。 并且，因高速行驶状况下进入曲线道路导致的车辆横向加速度的产生，会使车辆 驶向旋回方向外侧，可能会产生与旁边车道的车辆相撞的危险状况。 韩国公开专利第2011-0054144号记述了车道维持控制系统。但是，该系统也是利 用车道信息控制车道维持，无法解决前述的问题点。
技术实现思路
(要解决的技术问题） 本专利技术为解决所述问题点而提出，目的在于提供一种， 利用从前方摄像头获得的信息、从车辆上安装的传感器所获得的信息及从汽车导航仪获得 的信息，支援车辆的车道维持。 但本专利技术的目的并不限定于所述涉及的事项，未涉及的其他目的可通过以下记载 被本行业从事者所明确理解。 (解决问题的手段） 本专利技术为达成所述目的而提出，提供一种车道维持控制装置，包括：道路曲率计 算部，利用从前方摄像头获得的车道信息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的 曲线道路的曲率；中心偏移计算部，以所述曲率为基础，算出所述曲线道路上的中心偏移 (center offset);目标轨迹计算部，以所述中心偏移为基础，算出所述曲线道路上的目标 轨迹；及目标转向扭矩算出部，以所述目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩。 优选地，所述道路曲率计算部算出所述曲率时，还利用从运行中的车辆上安装的 传感器获得的信息。 优选地，所述道路曲率计算部以汽车导航仪的位置信息为基础，检出位于所述曲 线道路上的地点的位置信息，以所述地点的位置信息为基础，计算旋回中心点的位置信息， 以所述地点的位置信息和所述旋回中心点的位置信息为基础，算出所述曲率。 优选地，所述中心偏移计算部以所述曲率和车辆的目前速度为基础，预先计算所 述曲线道路上产生的横向加速度，向所述横向加速度反映规定的增益，算出所述中心偏移。 优选地，所述目标轨迹计算部检出所述曲线道路的开始地点和结束地点，车辆到 达所述开始地点时，算出所述目标轨迹。 优选地，所述目标轨迹计算部利用从所述前方摄像头获得的信息和从车辆上安装 的传感器获得的信息，计算初期目标轨迹，所述初期目标轨迹加上所述中心偏移而算出最 终目标轨迹。 优选地，所述车道维持控制装置，还包括：目标角速度计算部，利用基于所述目标 轨迹上的目标点的旋回半径，算出目标角速度；及目标转向角计算部，比较所述目标角速度 和通过安装在车辆的传感器获得的目前角速度，从而算出目标转向角。 优选地，所述目标转向角计算部把所述目标角速度与所述目前角速度之间的误差 乘以比例及积分增益的值作为补偿值，从所述目标角速度算出所述目标转向角。 并且，本专利技术提供一种车道维持控制方法，包括：利用从前方摄像头获得的车道信 息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的曲线道路的曲率的步骤；以所述曲率为 基础，算出所述曲线道路上的中心偏移（center offset)的步骤；以所述中心偏移为基础， 算出所述曲线道路上的目标轨迹的步骤；及以所述目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩的 步骤。 优选地，所述道路曲率计算步骤中算出所述曲率时，还利用从运行中的车辆上安 装的传感器获得的信息。 优选地，所述道路曲率计算步骤，以汽车导航仪的位置信息为基础，检出位于所述 曲线道路上的地点的位置信息，以所述地点的位置信息为基础，计算旋回中心点的位置信 息，以所述地点的位置信息和所述旋回中心点的位置信息为基础，算出所述曲率。 优选地，所述中心偏移计算步骤，以所述曲率和车辆的目前速度为基础，预先计算 所述曲线道路上产生的横向加速度，向所述横向加速度反映规定的增益，算出所述中心偏 移。 优选地，所述目标轨迹计算步骤，检出所述曲线道路的开始地点和结束地点，车辆 到达所述开始地点时，算出所述目标轨迹。 优选地，所述目标轨迹计算步骤，利用从所述前方摄像头获得的信息和从车辆上 安装的传感器获得的信息，计算初期目标轨迹，所述初期目标轨迹加上所述中心偏移而算 出最终目标轨迹。 优选地，所述目标轨迹计算步骤与所述目标转向扭矩算出步骤之间，还包括：目标 角速度计算步骤，利用基于所述目标轨迹上的目标点的旋回半径，算出目标角速度；及目标 转向角计算步骤，比较所述目标角速度和通过安装在车辆的传感器获得的目前角速度，从 而算出目标转向角。 优选地，所述目标转向角计算步骤，同所述目标角速度适用前馈控制而计算的值， 在所述目标角速度与所述目前角速度间误差适用反馈控制，把乘以比例及积分增益的值作 为补偿值，从所述目标角速度算出所述目标转向角。 (专利技术的效果） 本专利技术通过达成所述目的的构成，具有如下效果。 -、预测未来的车辆轨迹而生成目标轨迹。 二、有可能因摄像头影像处理时间迟延和MDPS (Motor Driven Power Steering) 反应时间迟延而发生的曲线道路行驶中，根据横向加速度的产生的车道追踪控制中，防止 曲线道路车辆滑移现象。 【专利附图】【附图说明】 图1是概略性地图示根据本专利技术的优选实施例的车道维持控制系统的框图。 图2是概略性地图示图1的系统所具备的车道维持控制装置的框图。 图3是为了说明图2的道路曲率计算部执行的功能的参考图。 图4是为了说明图2的中心偏移计算部执行的功能的参考图。 图5是为了说明图2的目标轨迹计算部执行的功能的参考图。 图6是为了说明图2的目标转向角计算部执行的功能的参考图。 图7是为了说明图2的目标转向扭矩算出部执行的功能的参考图。 【具体实施方式】 下面，参照附图详细说明本专利技术的优选实施例。首先，关于为各附图的构成要素 附加参照符号，相同的构成要素标示在不同的附图上时，尽可能使用了相同的符号。并且， 说明本专利技术时，判断为相关的公开构成或功能的具体说明有可能会混淆本专利技术的技术要旨 时，省略其详细的说明。并且，下面会说明本技术的优选实施例，但本专利技术的技术思想 并不限定于此或受此限制，从业者可进行变更本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车道维持控制装置，其特征在于，包括：道路曲率计算部，利用从前方摄像头获得的车道信息及从汽车导航仪获得的信息，算出之后将进入的曲线道路的曲率；中心偏移计算部，以所述曲率为基础，算出所述曲线道路上的中心偏移(Center Offset)；目标轨迹计算部，以所述中心偏移为基础，算出所述曲线道路上的目标轨迹；及目标转向扭矩算出部，以所述目标轨迹为基础，算出目标转向扭矩。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李圭勋，金斗炯，黄泰勋，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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